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基于手机陀螺仪航向修正算法 被引量:8
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作者 郭英 姬现磊 +2 位作者 刘清华 李冠泽 徐莹 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期719-724,共6页
将低价位手机(魅蓝NOTE3)中的陀螺仪作为研究对象,为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,鉴于改进的启发式消除算法(iHDE)在航向修正的优越性,对基于行人导航算法框架IEZ的iHDE算法做出改进。由于人们携带手机的方式不同于脚踏式惯性单... 将低价位手机(魅蓝NOTE3)中的陀螺仪作为研究对象,为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,鉴于改进的启发式消除算法(iHDE)在航向修正的优越性,对基于行人导航算法框架IEZ的iHDE算法做出改进。由于人们携带手机的方式不同于脚踏式惯性单元IMU,IEZ算法框架已不再适用,故将iHDE应用在基于步态分析和航向估计的行人航迹推算定位算法框架(SHS-PDR)中,并把航向与主方向的偏差作为唯一的状态量输入到卡尔曼滤波器中,得到航向的最优估计,即简化了原始iHDE算法。最后,设计了两类不同难度的行走实验,即常规路线实验与挑战性路线实验,且实验中定位误差分别为总行进距离的0.2%与0.9%,定位精度与未经航向修正的算法相比分别提升了88.9%与43.8%。实验证明,应用在基于手机传感器的SHS-PDR算法框架下的iHDE算法依然保持其良好的航向修正能力。 展开更多
关键词 手机陀螺仪 四元数 改进的启发式消除算法 行人航迹推算
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