基于PSO-BP神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪

针对分拣机器人视觉反馈跟踪精度差、耗时较长的问题,研究基于粒子群算法-反向传播(particle swarm optimization-back propagation,PSO-BP)神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪方法,以提升视觉反馈跟踪效果。依据分拣机器人的视觉反馈信息,建立分拣机器人运动学模型,并求解分拣机器人机械臂输出位置和输入位置的误差函数;利用PSO算法优化BP神经网络的权值与偏置;在权值与偏置优化后的BP神经网络内,输入误差函数,预测分拣机器人视觉反馈跟踪控制量;利用预测视觉反馈跟踪控制量,在线调整增量式比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)的参数,输出高精度的分拣机器人视觉反馈跟踪控制量,实现分拣机器人视觉反馈跟踪。实验结果表明,该方法可有效视觉反馈跟踪分拣机器人机械臂的关节角;存在干扰情况下,在运行时间为10 s左右时,阶跃响应趋于稳定;有干扰情况下,视觉反馈跟踪的平均误差为0.09 cm,耗时平均值为0.10 ms;无干扰情况下,平均误差为0.03 cm,耗时平均值为0.04 ms。

双重绩效反馈相关性对企业异质性创新战略抉择的影响研究

绩效反馈对组织创新的影响一直备受关注,然而历史绩效和行业绩效连续时期的反馈相关性对企业异质性创新战略抉择的影响机理尚未厘清。基于绩效反馈理论,以2010—2022年中国深沪A股高科技制造业上市公司为样本,探讨双重绩效反馈相关性对企业异质性创新战略抉择的影响机理,以及高管股权激励的调节效应。研究结果显示,双重绩效反馈相关性与企业突破性创新呈U型关系,双重绩效反馈相关性与企业渐进性创新呈倒U型关系。高管股权激励强化了双重绩效反馈强相关与企业突破性创新之间的关系,也强化了弱相关与企业渐进性创新之间的关系。

欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器

为了准确控制典型靠泊操纵,分析了带有加速度非完整约束的欠驱动水面船舶的自动靠泊问题,设计了动态输出反馈控制器。利用递归分解迭代设计方法,在扩展状态空间定义了非线性滑模,将控制系统的轨迹设计与跟踪问题转化为标量零阶系统的镇定控制问题,结合增量反馈技术,无需对不确定模型参数以及风、流干扰进行估计,完成典型靠泊操纵的自动控制。仿真结果表明:控制器对干扰变化不敏感,具有强的鲁棒性,且船舶平面运动轨迹设计过程简单,可以仅通过一个参数进行轨迹调节。

迭代滑模增量反馈及在船舶航向控制中的应用

针对一类不确定非线性受扰动系统,提出一种基于非线性迭代滑模变结构的增量反馈控制算法.通过对系统输出迭代设计非线性滑动模态,并利用增量反馈控制,无需对不确定项的估计,在系统输入增益符号已知的条件下可自动寻找使系统稳定的控制量,避免了变结构控制的抖振以及输出反馈控制的稳态误差与超调问题,强化了变结构控制的不变性特点.对不同船型及舵机模型的船舶航向控制进行了仿真,结果表明,系统阶跃响应超调得到有效抑制,定常干扰下的静态误差得到消除,且控制器对模型摄动及干扰变化不敏感、设计参数易于调节.

船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法

分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及变结构控制的抖振问题,无需对不确定风、流干扰以及模型参数进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹。应用“育龙”轮的系统模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显,易于调节。

基于增量反馈和滑模方法的船舶直线航迹控制

针对非线性、易受扰动的欠驱动船舶航迹控制系统,提出一种非线性鲁棒控制算法。该算法运用滑模方法,并结合增量反馈控制,不用对不确定的风、流干扰进行定性估计就可保证闭环控制系统的渐近稳定。应用"育龙"轮的系统模型进行仿真,结果表明,控制器能够有效解决航迹控制系统中的流致漂移问题,而且对风、流干扰以及系统摄动不敏感,具有强鲁棒性。

基于反馈学习自适应的中文话题追踪

在话题追踪研究领域,由于话题是动态发展的,在追踪过程中会产生话题漂移的问题。针对该问题以及现有自适应方法的不足,本文提出基于反馈学习的自适应方法。该方法采用增量学习的思想,对话题追踪任务中的自适应学习机制提出了新的算法。该算法能够解决话题漂移现象,并能够弥补现有自适应方法的不足。该算法中还考虑了话题追踪任务的时序性,将时间信息引入到了算法中。本文实验采用TDT4语料中的中文部分作为测试语料,使用TDT2004的评测方法对基于反馈学习的自适应的中文话题追踪系统进行评价,实验数据表明基于反馈学习的自适应方法能够提高话题追踪的性能。

基于动态反馈的负载均衡算法

负载均衡服务器集群中,负载均衡算法是一个关键的部分,它是集群系统中任务分配的核心环节。任务分配的主要因素包括服务节点的处理能力与服务节点实际负载两个部分。本文所讨论的负载均衡算法综合了这两方面的影响,引入了节点负载增量对服务节点实际负载进行预测,以求更精确地表示服务节点的负载情况;同时通过动态反馈机制实时修正,保证了系统在长时间运行时,负载不会发生倾斜。

基于增量反馈RBM的电能替代终端能源评价模型

针对电能替代终端能源评价方法中存在的效率低、精确度不高等问题,提出一种基于深度学习思想的电能替代终端能源的评价模型。重新设计最优RBM训练算法,提出增量反馈的模型优化迭代策略,优化模型训练参数的初始化赋值,提升电能替代终端能源评价效率和精确度。实验结果表明,对比其它优化算法模型,增量反馈的RBM在抽取和表现特征方面,能够很好将样本的本质特征体现出来,取得了更加高效和准确的评价结果。

开关电源时变模型的新型PID算法

针对开关电源模型的复杂性和时变性,传统PID控制无法很好满足其控制要求等问题,提出一种新型的免疫反馈PID控制器。该控制方法性能在模型时变的系统中优于常规PID控制。在此基础上,利用IGBT作为主要开关器件,采用全桥式带变压隔离器的BUCK变换器作为主电路结构,以TMS320F2812作为控制电路核心,研制出一种新型数字化车载110 V高频开关电源。将所提出的控制方法应用于样机,通过测试发现样机输出精度达到1%,高于传统车载110 V控制电源的精度5%;此外,其响应速度迅速,谐波小,可靠性强。

论台湾土地开发许可制及其对大陆地区的启示

台湾土地开发许可制由"容积移转"运作机制与"增量利益公共回馈"分配机制构成。台湾地政机构分别在地狭人稠的都会区与环生系统脆弱的农业区以及两区域间主导实施土地开发许可制,旨在达到发展经济与保育农地的双重目的,实践中取得良好效果。在性质上,开发许可制介于土地用途分区管制制度与土地发展权制度之间,是一种准市场化运作的土地开发与管理制度。大陆地区在构建土地发展权制度与配置土地发展权过程中,可借鉴台湾土地开发许可制,在将土地发展权国有化基础上,完善其在政府、土地原权利人与社会公众之间的合理分配比例。

一种克服模型参数失配的广义预测控制算法

针对模型参数失配对广义预测控制输出的影响,提出了一种输出增量反馈的广义预测控制简化算法。该算法通过引入一个输出增量速度函数,设计了输出增量参考序列,以控制输出增量的方式间接控制系统输出;同时利用阶梯控制方式,对输入增量引入柔化系数矩阵进行约束,既避免了传统预测控制律中逆矩阵的求解,减少了计算量,又防止了控制量的剧烈变化;最后引入控制增量增益,利用这个自由度提高了系统的鲁棒稳定性。仿真结果表明:该预测控制简化算法能有效克服模型参数失配带来的影响,抑制系统输出调整过程中的输出波动,缩短调整时间,提高系统的动态特性,并抑制系统控制输入的剧烈变化。

基于自适应学习的文本信息过滤系统

面对实时网络信息过滤的新挑战,自适应信息过滤能够解决问题。针对现有自适应系统的不足,提出了提高模板准确性的学习和过滤阈值优化的新方法。采用增量迭代学习算法来逼近真实的过滤模板,结合非法网页的分布函数自适应调整阈值,不断提高过滤精度,并运行于一个校园网关之上,取得了较好的效果。

一种非对称式压电驱动微夹持器

针对微管类（直径0~300μm）零件的夹持需求,基于有限元分析设计了一种非对称式压电驱动的微夹持器.该微夹持器采用柔性铰链实现压电陶瓷输出位移的传递和放大.采用平行四杆机构实现夹钳末端的平行移动.通过检测柔性铰链处应变的方法,间接地测量夹持力和位移信息.微夹持器的实验特性显示位移的放大倍率为5.6倍,夹持器末端夹钳可以实现平行移动.力和位移标定实验中显示夹持力的分辨力在2.41 m N,位移的分辨力在0.22μm,且力/位移与应变具有很好的线性关系.采用增量式PID的控制算法对系统进行力/位移的闭环控制.以微型玻璃管（直径150μm）夹持为例,系统的阶跃响应实验显示,系统的力/位移控制可以实现无超调.实验结果表明增量式PID控制算法可以实现对本微夹持器力/位移的准确、稳定控制.

大系统增量建模与最优控制研究

对互联大系统结合近２０ 个工位的自动化设备采用了离散增量建模， 并应用了分离思想， 使建模中参数的测定带来了极大方便。提出具限幅值二次型最优控制问题， 采用配方形式的ＤＰ法递推方程获得了离散的限幅值最优反馈控制律。并对合并后的简化模型就一般参数导出了最优反馈控制律，

超临界机组协调控制系统设计新方法及其工程应用

超临界燃煤发电机组配置的直流锅炉,动态特性复杂。该文给出超临界机组协调受控对象的一种实用数学模型,采用观测器预估燃煤的热值,设计一种基于增量式函数观测的状态反馈+串级PID+智能控制(IC)+热值补偿(BTU)的综合型协调控制系统。采用数学方法描述了IC部分的具体内容,用状态空间法给出了整个控制系统的数学描述。通过数学分析,证明了系统稳定的充分条件,揭示了该综合型协调控制系统中串级PID调节器的作用。工程应用表明,在定压、滑压两种方式下变化负荷,其负荷速率可达12MW/min,证明了该控制系统的稳定鲁棒性。

糯扎渡水电站调压井围岩力学参数反演与反馈分析

针对糯扎渡水电站调压井工程区的特点,建立三维仿真模型,根据实测位移分析、BP神经网络和最小残差原理,反演出工程区各岩层弹性模量,并将反演参数导入模型进行三维弹塑性反馈计算.实测位移分析表明,调压井拱顶位移随着开挖方量的增大而增大,最大位移发生在1号调压井与连通上室连接处,最大值1.68 mm;反演得到的各岩层弹性模量分别为:微新层24.11 GPa,弱风化上层10.13GPa,弱风化下层3.16GPa,强风化层0.20GPa,断层0.62GPa,最小位移残差为16.82 mm2;监测和计算的位移、位移增量变化趋势基本一致,说明反演参数可靠;因实际开挖瞬间卸荷,计算位移比监测位移一般要大,最大计算位移为3.22mm;洞室开挖后围岩变形主要朝临空面方向,围岩变形较小,围岩较稳定.

增量式函数观测器对输入端不确定性有界扰动的稳定鲁棒性分析

观测器的稳定性证明是观测器存在的根本依据,文中在增量式函数观测器IFO-K?x成立的充要条件的基础上,探讨由于受控对象的固有特性(如不确定性、慢时变性等)使得IFO-K?x的充要条件不能给予严格保证时,其渐近稳定关系的变化。通过数学分析,论证IFO-K?x对于输入端存在不确定性有界扰动时的稳定鲁棒性。理论分析和工程实践均证明了,采用IFO-K?x设计状态反馈控制系统,不仅具有适用性和实用性,而且比起普通观测器具有较好的稳定鲁棒性,从而为观测器理论在控制工程中的创新与推广应用提供了一个重要的理论依据。

移动机器人运动轨迹控制算法研究

为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速。最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较。实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定。

基于IFO-KΔx的非线性状态反馈控制系统的几个设计概念

采用Hammerstein模型描述非线性系统时,可以应用增量式函数观测器IFO-K△x设计状态反馈控制系统,数学分析已证明,在不同的前提条件下,Luenberger函数观测器、全维状念观测器和增量式状态观测器均为增量式函数观测器的特例。该文从基于增量式函数观测器的状态反馈控制律作用下的非线性受控系统的闭环系统入手,导出几个重要概念,从而证明基于Hammerstein模型的非线性系统,应用增量式函数观测器设计状态反馈控制系统时,其控制器和观测 器可以独立地设计,即分离原理适用于该文所述之非线性控制系统,为IFO-K△x在热控领域的工程应用奠定理论基础。