基于SLAM技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化

针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三维点云数据,并使用SLAM算法实时构建矿区三维地图。同时,通过配准当前获取的点云数据与已构建的地图,实现机器人在矿区内的自主定位。针对矿山中存在的狭窄、弯曲、分支等复杂环境,提出了一种增量式A~*优化算法用于路径规划。该算法在传统A~*算法的基础上,引入了路径平滑、走廊宽度约束等优化策略,能生成满足矿区复杂环境约束的平滑可行路径。算法采用增量式方式更新,只需对改变的局部区域重新进行路径搜索,大大减少了整体路径规划的计算耗时。通过试验验证该算法性能,结果表明:与传统路线规划方法相比,该算法能够快速、精准地完成巡检任务,为矿区巷道巡检机器人推广应用提供了参考。

基于SRv6的域内路由保护方案研究

网络故障导致大量的数据包丢失,并且严重影响网络性能,如何高效快速地应对网络中的故障是设计路由协议的基本要求和主要任务。目前,比较有效的方法是互联网部署的开放式最短路径优先(open shortest path first,OSPF)和中间系统到中间系统(intermediate system-to-intermediate system,IS-IS),通过动态路由协议解决网络故障,但是在协议动态收敛的过程中仍会有大量的报文被丢弃。因此,路由器厂商广泛采用了性能更好的路由保护方法来克服网络故障,然而,已有的路由保护方案普遍存在实现复杂度较高或者故障保护率偏低情况。针对上述问题,在SRv6实现了网络可编程性的基础上,提出一种基于SRv6的域内路由保护方案(research on intra-domain routing protection scheme based on SRv6,RPSRv6),方案首先提出了备份路径的计算规则,并根据备份路径计算规则在生成的增量最短路径树上,为所有受链路故障影响的源目的结点对计算备份路径,在此基础上,提出了Seg-ment List的计算规则,即计算出Segment List中SID的值与个数。在计算备份路径的过程中,每个受故障影响的结点和其他结点最多被访问一次,因此RPSRv6的时间复杂度具有较好的表现。实验结果表明,与已有的实现DC(downstream criterion)规则和U-Turn算法相比较,RPSRv6算法在故障保护率和路径拉伸度两个度量指标具有更好的实验效果,达到了100%的故障保护率并且在路径拉伸度方面达到了最优路径。

SOME PATH PROPERTIES OF BROWNIAN MOTION AND SUPER-BROWNIAN MOTION ON THE SIERPINSKI GASKET

We study in this paper the path properties of the Brownian motion and super-Brownian motion on the fractal structure-the Sierpinski gasket. At first some results about the limiting behaviour of its increments are obtained and a kind of law of iterated logarithm is proved. Then A Lower bound of the spreading speed of its corresponding super-Brownian motion is obtained.

12项净零能耗建筑典型工程案例研究

发展净零能耗建筑正逐渐成为我国建筑节能发展的新趋势。基于严寒、寒冷、夏热冬冷三个气候区的12项净零能耗建筑示范工程的建设及运行管理情况,本文从节能降耗技术、可再生能源的产能技术方面提出实现净零能耗目标的“无差异技术曲线”,并总结分析示范工程的技术特点及增量成本。研究认为净零能耗建筑的各类技术和市场逐渐成熟,增量成本正逐渐降低,应在技术经济合理的条件下,发展多元化的净零能耗建筑技术解决方案。

Force Path Analysis of Ballasted Jointless Bridge Turnout

The action between bridge and ballasted jointless turnout on bridge is reversible. To locate the force path between them,the model of a jointless turnout on a 4×32 m continuous beam were calculated and analyzed. Also analyzed were factors of influence,such as：temperature increment,longitudinal pier stiffness,ballast resistances,and turnout and bridge layouts.

基于双侧辅板约束的钛合金U形件室温下柔性自由渐进成形

为了实现低塑性钛合金板料在室温下的成形,提出了基于方向交替的扩张型加工轨迹,用于基于双侧辅板(DC05或SAPH440)约束的钛合金柔性自由渐进成形(FFISF)。利用ABAQUS对TC4钛合金U形件的室温FFISF过程进行了有限元分析,为工艺参数的选择提供指导。结果表明,所提出的加工轨迹可以有效提高上辅板的成形能力,避免了传统加工轨迹导致的上辅板中心隆起缺陷和侧壁褶皱缺陷,使其在加工过程中全程辅助TC4钛合金目标板材产生相应的塑性变形。将新型加工轨迹与合理的工艺参数应用于FFISF,可以在室温下成形出TC4钛合金直壁角U形件,成形件具有良好的几何精度、表面质量和均匀的厚度分布。分析表明,零件实际壁角大于加工轨迹壁角,原因在于成形过程中零件侧壁向中心夹紧并且在上、下辅板之间出现空腔。

普及化阶段省域高等教育发展模式与推进路径--基于存量与增量关系视角的实证分析

基于存量与增量关系的视角建构测量指标,以综合衡量我国各省份的高等教育发展现状,构想我国高等教育未来发展路径。从实证分析的结果来看,全国各省份的高等教育发展呈现出三种不同模式,即“高存量-低增量”模式、“低存量-高增量”模式和“低存量-低增量”模式。不同模式下的高等教育发展有其自身特点,我国高等教育未来发展应考虑省际模式差异,优化增量、盘活存量、提高质量;统筹配置省际传统生源资源,稳步提升非传统生源规模;实施高校扩容计划,完善高校分层发展体系;构建区域高等教育发展联盟,建设高等教育改革试点与先行区。

“双增”背景下我国体育培训机构转型与升级路径研究

基于“双减与双增”背景下体育培训机构的发展前景,秉承规范化原则、高质量发展原则、协调发展原则,探究我国体育培训机构转型与升级路径。结果显示:体育培训机构面临的困难为我国体育培训市场准入门槛低,经营不规范;产品服务同质化、应试化,创新不足;自身地位不明,管理不规范;城乡发展不平衡,县级乡镇体育培训机构空白。针对上述问题提出体育培训机构转型升级的路径,即重审批,强监管,促进规范化发展;升级产品与服务结构,促进高质量发展;明确主体概念,加强自身管理;依托乡村振兴,全民健身计划,促进协调发展。

绿色建筑增量成本影响因素及控制策略研究

通过采用文献研究与专家访谈识别出影响绿色建筑增量成本的16个因素,建立ISM模型分析影响因素之间的层级作用关系,得到深层根本因素(政府相关政策、企业发展战略)与直接影响因素(运营成本、绿色专业人员),并基于此构建SEM模型探究这些关键性因素之间以及与增量成本之间的具体作用路径,最终从技术选用、管理提升、政策激励角度提出控制策略,旨在为绿色建筑的成本管理提供参考,推动绿色建筑的高质量发展。

Q345B帆形板渐进弯曲加载路径研究

目的提高渐进弯曲成形中厚高强钢板帆形件的精度,基于最小能量法提出不同加载路径并进行实验对比,以获取满足精度需求的加载路径。方法选用Q345B为实验材料,进行不同加载路径的单层和多层渐进弯曲成形实验,使用视觉检测系统获取样本形状数据。分析不同加载路径的缺陷影响,并在沿x轴截面、沿y轴截面和沿x=y截面上对不同加载路径的成形形状和成形误差进行对比分析。进一步引入辅助支撑与辅助加热装置进行实验,对在有无辅助支撑和有无辅助加热条件下的结果进行分析。结果在“由里到外”的加载路径下,单层与多层成形的平均误差分别为8.5 mm与6.5 mm;在“由外到里”的加载路径下,单层与多层成形的平均误差分别为3.2 mm与2.7 mm。在“由外到里”加载路径多层成形的基础上引入辅助支撑后平均误差降为1.16 mm。在增加辅助支撑的基础上再增加辅助加热(将板材加热到300℃),板材平均误差降为0.8 mm。结论“由外到里”加载路径为更好的加载路径。同时增加辅助支撑与辅助加热可进一步改善成形缺陷、提高成形精度。

装配式住宅建筑技术的实施路径和成本增量分析

结合2019年发布的《河南省装配式建筑评价标准》,介绍了河南省混凝土装配式住宅建筑技术的实施路径。围绕主体结构、围护墙和内隔墙、装修和设备管线三大部分,针对不同技术实施路径给出相应的技术方案,并对两种技术方案(即以主体预制为主的技术方案、采用水平预制+装配式装修方法的技术方案)的优缺点进行了分析。基于一定的工程项目实施经验,对装配式住宅建筑技术进行了成本增量分析。

基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究

在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间,在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间;然后,基于变维度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性;最后,通过仿真计算和机器人实验验证了算法的有效性.

复杂钣金零件渐进成形表面质量影响因素

通过试验对比分析了零件在不同成形角度下表面质量的变化规律,并讨论了通过优化刀具轨迹的方法改进缓面处表面质量。结果表明:根据零件成形角度的变化设置不同的层进给量,加工的零件表面质量最好;选取一定的每层进给量并结合设置残余波峰高度值增加缓面处刀轨的方法,可以提高加工效率并使零件缓面处的表面质量提高;数控加工自动编程二次精加工的方法不适于渐进成形,应根据零件的实际情形选择不同的进退刀方法。

结合增量与启发式搜索的多目标问题处理方法

提出了一种结合增量与启发式搜索的多目标问题处理方法,设计并实现了一个基于路径扩展方法的多目标增量启发式搜索系统.当问题搜索图中边的权重发生改变或添加删除节点时,该系统通过对搜索现场进行实时的更新,部分利用先前搜索保留的信息,从更新后的状态开始求解新的问题,从而提高了重搜索的效率.对gridworld标准测试样例进行了大量的系统测试,实验结果表明:结合增量与启发式搜索的处理方法能够有效地解决状态格局不断变化的一系列相似的多目标最短路径问题.

各向异性砂土渐近状态试验研究

砂土的渐近力学行为是土的本构关系的重要研究内容之一。通过系列三轴排水剪切试验、三轴等向压缩试验和等应变增量比试验研究了砂土的各向异性及其对于渐近状态的影响。研究结果表明:在剪切变形较小时,砂土主要表现出压缩变形的各向异性,在剪切变形较大的条件下则表现为强度的各向异性;当沿着等应变增量比路径加载时,应力比最终趋于一个常数,即渐近状态的应力比;相对于沉积面水平的试样而言,沉积面铅直的渐近状态应力比稍大;在剪切变形较小时,各向异性砂土的渐近状态应力比与各向同性准则预测结果相差较大,当剪切变形较大时二者较接近。通过比较不同各向异性材料的等应变增量比试验结果研究了各向异性的程度对于渐近状态应力比的影响。在揭示各向异性砂土渐近状态的物理机制的基础上给出了定量描述渐近状态应力比随应变增量比变化的数学表达式。

导航系统中多目标路径平滑化规划的研究

路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务。现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解。但在现实生活中,还需要同时考虑多种规划目标,且用于规划路径的目标之间还存在着彼此不能变换的问题。在熟知的路径规划算法(D*Lite)上提出了一种新的多目标路径平滑化规划算法—平滑多目标D*Lite算法。通过构造一条初始多目标平滑路径,当检测到环境变化时采用增量搜索思想,仅更新受影响结点并从当前结点重新进行规划得到一条新的多目标平滑路径。仿真结果表明,该算法不但能有效躲避突发障碍物,规划路径拐点较少,还能提高搜索效率,可有效应用于具有不同非交互规划目标的导航系统。

薄壁圆筒在阶形变形路径下的统一增量解

基于俞茂宏统一强度理论,分析了薄壁圆筒在拉扭阶形变形路径作用下的增量解,得出了适用于各种不同拉压强度比的理想弹塑性材料统一增量解的形式。为材料选取合适屈服准则提供了方便,也为不同拉压比、不同泊松比的理想弹塑性材料在屈服后的应力状态及应力追踪的计算机模拟提供了便利。结果表明:通过改变材料的综合影响系数,可以只用一种或几种材料通过改变泊松比、拉压比和反映主切应力影响的系数等,来模拟其他已知或未知材料屈服后的性能。

交通网络中出现阻塞路径情况下增量路径查找算法

目的解决车辆在行驶过程中,在原路径出现阻塞的情况下,如何增量查找最优路径.方法在A*算法基础之上,采用当前点增量更新、阻塞点增量更新等策略查找最优路径,并通过对不同策略查询结果的比较,得出最佳方案.结果该算法减少了遍历的交通网络节点数量,当阻塞点远小于路径总长时,受影响的集合远小于原数据集合.结论实验表明,该算法在有阻塞路径的情况发生时,具有更高的查询效率和更少的磁盘访问次数,满足了实际应用的需求.

土与结构接触面等应力增量比路径单剪试验力学特征分析

利用大型单剪仪（DHJ-30）进行含砾粗砂与结构物接触面的等应力增量比路径单剪试验，研究加载路径及初始法向应力对接触面物理力学性质的影响。研究结果表明，土与结构物接触面的破坏强度与加载路径无关，破坏与否与加载路径相关，只有加载路径与抗剪强度包线相交才会发生破坏；初始法向应力一定时，加载应力增量比越小则剪应力一切向位移关系曲线初始阶段的切向劲度系数越大，法向压缩量峰值越大，最终剪胀量越小；加载应力增量比一定时，初始法向应力越大则剪应力一切向位移关系曲线初始阶段的切向劲度系数越大，法向压缩量峰值越大，最终剪胀量越小。

用增量的路径无关积分率研究蠕变裂纹的扩展

主要研究了增量路径无关积分参数在蠕变裂纹非稳定扩展阶段的推广应用，在确定积分参数与裂纹扩展速率有线性关系的同时，对三轴应力度、塑性应变和蠕变应变等裂尖参数在裂纹扩展过程中的变化作了比较和说明。