SLAM数据关联方法的比较分析

针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明:特征间隔对数据关联的结果有很大影响,对于大部分数据关联方法来说,在小的特征间隔时关联结果较差,在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置,数据关联方法也各自显示出优劣之处以及在不同特征状态下的适用性。得出的结论将对SLAM中数据关联方法的理解与选择有积极意义。