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基于惯性导航的智能抓取搬运机器人
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作者 陈伟全 吴杰 +3 位作者 黄铠铭 陈志强 施杰文 张翠婷 《机电工程技术》 2024年第7期64-67,111,共5页
当前自动分拣搬运机器人运行速度慢、准确度不高,无法识别物料与分拣、无法自行夹取物料以及无法自主规划路线,因此无法满足物流环节中仓储管理及运行的需求,导致国内AGV机器人使用率不高。为了解决以上的技术问题,设计开发一款基于惯... 当前自动分拣搬运机器人运行速度慢、准确度不高,无法识别物料与分拣、无法自行夹取物料以及无法自主规划路线,因此无法满足物流环节中仓储管理及运行的需求,导致国内AGV机器人使用率不高。为了解决以上的技术问题,设计开发一款基于惯性导航的智能抓取搬运机器人。该智能抓取搬运机器人具有对搬运的货物自动检测识别和利用惯性导航定位实现路径规划的功能,通过机器视觉技术使用基于BSD许可(开源)发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库OpenCV,来实现视觉躲避障碍物,颜色和形状识别等功能。实验结果证明了设计的可行性和有效性,所设计的智能抓取搬运机器人具有高自由度和可操作性,具有实际应用和推广价值。 展开更多
关键词 智能抓取搬运机器人 惯性导航 视觉引导 控制系统
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门座式起重机无人自动化作业安全预警系统设计
2
作者 李华 车江 +1 位作者 霍彪 邵煜尧 《仪表技术》 2024年第3期14-17,共4页
开发一种门座式起重机无人自动化作业的安全预警系统。通过对作业方式的研究,利用GPS和激光雷达的融合技术,精确规划出安全作业区域,并计算出所需点位的三维坐标信息。根据这些坐标,设定了合适的安全距离和极限位,以确保设备在自动化作... 开发一种门座式起重机无人自动化作业的安全预警系统。通过对作业方式的研究,利用GPS和激光雷达的融合技术,精确规划出安全作业区域,并计算出所需点位的三维坐标信息。根据这些坐标,设定了合适的安全距离和极限位,以确保设备在自动化作业时遇到突发情况能够安全停机,从而降低事故发生的风险。该安全预警系统能够有效地提高门座式起重机无人自动化作业的安全性和稳定性,为工业生产的安全和效率提供有力保障。 展开更多
关键词 门座式起重机 无人自动化 安全预警 惯性制导 防碰撞 作业坐标系
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FSAC赛道地图构建算法研究 被引量:2
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作者 兰建平 郭文韬 +1 位作者 汤文靖 佘依函 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第6期332-339,共8页
针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯... 针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯导定位确定锥桶位置,并使用改进的K近邻(K-nearest neighbors, KNN)算法对所得锥桶进行滤波处理。实验结果表明:所提出算法对比于马尔科夫随机场算法(Markov random field, MRF),其精度提升4.3%,召回率提升2.9%,锥桶位置的平均误差降低了52.8%,可为无人驾驶的感知定位建图提供参考;能较好地解决FSAC方程式赛车地图构建问题,为FSAC方程式赛车的决策规划提供判断依据。 展开更多
关键词 单目相机 组合惯导 YOLOv3 KNN 锥桶地图
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基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法
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作者 胡盛辉 梁冬泰 +2 位作者 孙浩铭 夏金泽 王泽华 《机械制造》 2023年第5期68-71,76,共5页
针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变... 针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变,获得激光雷达实时位姿信息。对惯导和激光雷达的自身位姿进行外参标定,并对得到的初始变换矩阵进行时间戳对齐。利用几何位姿特征构建残差估计,由此得到最优的位姿变换和地图。实际环境验证结果表明,采用这一标定方法得到的点云地图无重影,输出的位姿轨迹平缓稳定,能够达到预期的标定效果。 展开更多
关键词 动态补偿 残差估计 惯导 雷达 标定
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Axonal growth inhibitors and their receptors in spinal cord injury:from biology to clinical translation 被引量:2
5
作者 Sílvia Sousa Chambel Célia Duarte Cruz 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2023年第12期2573-2581,共9页
Axonal growth inhibitors are released during traumatic injuries to the adult mammalian central nervous system, including after spinal cord injury. These molecules accumulate at the injury site and form a highly inhibi... Axonal growth inhibitors are released during traumatic injuries to the adult mammalian central nervous system, including after spinal cord injury. These molecules accumulate at the injury site and form a highly inhibitory environment for axonal regeneration. Among these inhibitory molecules, myelinassociated inhibitors, including neurite outgrowth inhibitor A, oligodendrocyte myelin glycoprotein, myelin-associated glycoprotein, chondroitin sulfate proteoglycans and repulsive guidance molecule A are of particular importance. Due to their inhibitory nature, they represent exciting molecular targets to study axonal inhibition and regeneration after central injuries. These molecules are mainly produced by neurons, oligodendrocytes, and astrocytes within the scar and in its immediate vicinity. They exert their effects by binding to specific receptors, localized in the membranes of neurons. Receptors for these inhibitory cues include Nogo receptor 1, leucine-rich repeat, and Ig domain containing 1 and p75 neurotrophin receptor/tumor necrosis factor receptor superfamily member 19(that form a receptor complex that binds all myelin-associated inhibitors), and also paired immunoglobulin-like receptor B. Chondroitin sulfate proteoglycans and repulsive guidance molecule A bind to Nogo receptor 1, Nogo receptor 3, receptor protein tyrosine phosphatase σ and leucocyte common antigen related phosphatase, and neogenin, respectively. Once activated, these receptors initiate downstream signaling pathways, the most common amongst them being the Rho A/ROCK signaling pathway. These signaling cascades result in actin depolymerization, neurite outgrowth inhibition, and failure to regenerate after spinal cord injury. Currently, there are no approved pharmacological treatments to overcome spinal cord injuries other than physical rehabilitation and management of the array of symptoms brought on by spinal cord injuries. However, several novel therapies aiming to modulate these inhibitory proteins and/or their receptors are under investigation in ongoing clinical trials. Investigation has also been demonstrating that combinatorial therapies of growth inhibitors with other therapies, such as growth factors or stem-cell therapies, produce stronger results and their potential application in the clinics opens new venues in spinal cord injury treatment. 展开更多
关键词 chondroitin sulphate proteoglycans collapsin response mediator protein 2 inhibitory molecules leucine-rich repeat and ig domain containing 1 leucocyte common antigen related myelin-associated glycoprotein neurite outgrowth inhibitor A Nogo receptor 1 Nogo receptor 3 oligodendrocyte myelin glycoprotein p75 neurotrophin receptor Plexin A2 Ras homolog family member A/Rho-associated protein kinase receptor protein tyrosine phosphataseσ repulsive guidance molecule A spinal cord injury tumour necrosis factor receptor superfamily member 19
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惯性导航在采煤机定位测姿中的应用 被引量:1
6
作者 于辉 《机械管理开发》 2023年第2期225-226,229,共3页
为了提高采煤机记忆截割技术的水平,推进综采工作面设备朝着智慧化和无人化方向发展,研究了惯性导航系统在采煤机定位测姿系统的应用。探讨了“三机”协同的工作方式,使得采煤机的运动轨迹包括S型和直线型等,分析了捷联惯导的原理,给出... 为了提高采煤机记忆截割技术的水平,推进综采工作面设备朝着智慧化和无人化方向发展,研究了惯性导航系统在采煤机定位测姿系统的应用。探讨了“三机”协同的工作方式,使得采煤机的运动轨迹包括S型和直线型等,分析了捷联惯导的原理,给出了捷联惯导系统的硬件结构和选型依据,并分析了定位测姿系统软件的工作流程。 展开更多
关键词 捷联惯导 采煤机 协同定位
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捷联惯导系统姿态解算模块的实现 被引量:25
7
作者 杜海龙 张荣辉 +3 位作者 刘平 郑喜凤 贾宏光 马海涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1956-1962,共7页
提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法。基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块。介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格-库塔数值解法... 提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法。基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块。介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格-库塔数值解法。设计了姿态解算模块的硬件电路和软件实现程序。实验测试结果表明,在增量角<5°的情况下,用四阶龙格-库塔法进行姿态解算,误差<0.0053%;应用TMS320C6713B进行硬件电路设计,每次解算时间<36μs,能够满足捷联惯性导航系统对精度和速度的要求。 展开更多
关键词 捷联系统 惯性导航 姿态解算 四元数
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基于灰色模型与小波神经网络的卫星钟差预报方法 被引量:12
8
作者 王宇谱 吕志平 +1 位作者 陈正生 黄令勇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第3期155-159,共5页
提出一种基于灰色模型和小波神经网络相结合的卫星钟差预报方法。首先通过灰色模型对钟差进行拟合并确定钟差预报的灰色模型,然后根据拟合残差对小波神经网络进行建模,最后将两种模型对应的预报结果结合得到钟差预报值。使用IGS精密钟... 提出一种基于灰色模型和小波神经网络相结合的卫星钟差预报方法。首先通过灰色模型对钟差进行拟合并确定钟差预报的灰色模型,然后根据拟合残差对小波神经网络进行建模,最后将两种模型对应的预报结果结合得到钟差预报值。使用IGS精密钟差进行实验,证明该方法的预报效果优于二次多项式模型和灰色模型,特别是对于ⅡR型铷钟和ⅡF型铷钟,其预报精度可以提高2倍以上。 展开更多
关键词 卫星钟差预报 灰色模型 小波神经网络 惯性制导系统 组合预报模型
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弹道导弹捷联惯性/星光复合制导系统模型研究 被引量:9
9
作者 王新龙 谢佳 郭隆华 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期87-91,共5页
推导了星光制导量测信息修正捷联惯性制导系统姿态角误差的机理,讨论了复合制导系统的主要误差,建立了全捷联工作模式的惯性/星光复合制导系统误差模型.针对捷联惯性制导系统的初始位置误差、对准误差及惯性元器件漂移所造成的制导误差... 推导了星光制导量测信息修正捷联惯性制导系统姿态角误差的机理,讨论了复合制导系统的主要误差,建立了全捷联工作模式的惯性/星光复合制导系统误差模型.针对捷联惯性制导系统的初始位置误差、对准误差及惯性元器件漂移所造成的制导误差,提出了一种适用于弹道导弹的星光修正捷联惯性的复合制导方案.仿真结果表明,当弹道导弹飞出大气层后,利用星体跟踪器获得的精确弹体三轴姿态信息调正捷联惯性制导系统的方案是合理、可行的,这种自主复合制导系统能够满足弹道导弹高精度的制导要求. 展开更多
关键词 惯性制导 星光制导 复合制导 星体跟踪器
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惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法 被引量:10
10
作者 朱从民 黄玉美 +1 位作者 马斌良 肖洁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期40-44,共5页
针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的... 针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置,并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值,使AGV更能精确地通过磁钉,从而保证AGV跟踪路径的精度。这种方法安装磁钉快捷,AGV系统规划调试方便,并能克服AGV误差积累。在前轮操舵型AGV牵引车上的实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 自动引导车 路径跟踪 惯性导引 磁钉 迭代学习
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惯性技术在精确制导武器中的应用与发展 被引量:12
11
作者 鲁浩 位晓峰 庞秀枝 《电光与控制》 北大核心 2007年第3期45-47,58,共4页
探讨了惯性技术在精确制导武器中的应用与发展,给出了战术武器对惯性技术的要求,对国外惯性技术的现状和发展趋势进行了分析,对国内惯性技术的研究方向进行了展望。
关键词 武器 精确制导 导航战 惯性技术
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垂线偏差对惯性制导初始方位角的影响 被引量:5
12
作者 郑应强 康宁民 +1 位作者 冯伟利 王玉森 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期170-174,共5页
为了解决由于垂线偏差引起的惯性制导初始方位角误差对导弹落点造成的影响,对地面瞄准系统向弹上惯性制导设备传递基准方位过程中各操作环节与垂线偏差的关系进行了分析,研究了存在垂线偏差条件下惯性制导初始方位角出现误差的机理,给... 为了解决由于垂线偏差引起的惯性制导初始方位角误差对导弹落点造成的影响,对地面瞄准系统向弹上惯性制导设备传递基准方位过程中各操作环节与垂线偏差的关系进行了分析,研究了存在垂线偏差条件下惯性制导初始方位角出现误差的机理,给出了垂线偏差所造成的初始方位角误差的修正公式。仿真分析表明,瞄准过程中经纬仪俯仰角是垂线偏差造成初始方位角误差的关键因素,当经纬仪俯仰角为25°,垂线偏差子午圈分量为10",垂线偏差卯酉圈分量为30"时,初始方位角误差高达14.7";而采用经纬仪俯仰角为0°的水平瞄准技术时,同样的垂线偏差带来的初始方位角误差不大于0.001"。 展开更多
关键词 垂线偏差 惯性制导 方位角 经纬仪
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机载导弹惯性制导装置生产测试工艺研究 被引量:4
13
作者 杜毅民 鲁浩 +1 位作者 马文政 李立坤 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第5期60-62,共3页
从机载导弹惯性制导装置的工厂生产测试的实际情况出发,提出了使用自由方位惯性坐标系作为静止导航测试中的导航参考坐标系,证明了它和以发射点地理坐标系为基础的惯性坐标系的等效性,论证了测试平台所需的调平精度,给出了确定测试指标... 从机载导弹惯性制导装置的工厂生产测试的实际情况出发,提出了使用自由方位惯性坐标系作为静止导航测试中的导航参考坐标系,证明了它和以发射点地理坐标系为基础的惯性坐标系的等效性,论证了测试平台所需的调平精度,给出了确定测试指标的算法。这种方法的应用,可节省测试场地的建设经费,提高生产效率。 展开更多
关键词 机载导弹 惯性制导装置 生产测试 工艺 自由方位惯性坐标系 静止导航试验 测量误差
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航空制导炸弹SINS/GPS组合导航系统的设计 被引量:7
14
作者 陈帅 管雪元 +1 位作者 薛晓中 孙瑞胜 《航天控制》 CSCD 北大核心 2007年第1期13-17,共5页
针对某型航空制导炸弹设计了SINS/GPS组合导航系统,考虑到制导航弹的高精度、低成本的特殊要求,系统采用了基于挠性陀螺的IMU作组合,而导航计算机采用基于“浮点DSP+FPGA”的主从式多处理机模式,具有实时性好、运算精度高等优点,同时文... 针对某型航空制导炸弹设计了SINS/GPS组合导航系统,考虑到制导航弹的高精度、低成本的特殊要求,系统采用了基于挠性陀螺的IMU作组合,而导航计算机采用基于“浮点DSP+FPGA”的主从式多处理机模式,具有实时性好、运算精度高等优点,同时文章讨论了系统软件的详细设计,包括系统自检、初始对准、惯导解算、信息融合等模块的设计及部分核心算法的实现,最后对原理样机进行了地面跑车试验,试验结果表明系统的设计是成功的,利用该方案设计的原理样机能够满足实际要求。 展开更多
关键词 惯性导航 数字信号处理器 组合导航 卡尔曼滤波 制导炸弹
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近程导弹捷联惯导初始对准试验与仿真研究 被引量:5
15
作者 齐占元 张靖 李淼 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第1期42-46,共5页
为了了解近程导弹在肩抗瞄准过程中的扰动运动特性,并在此基础上建立捷联惯导系统的初始对准方法,利用几何原理对瞄准过程进行试验,将试验获得的地面坐标系中的数据处理转换成捷联惯导系统应该测量到的数据,由此提出了初始对准方法、建... 为了了解近程导弹在肩抗瞄准过程中的扰动运动特性,并在此基础上建立捷联惯导系统的初始对准方法,利用几何原理对瞄准过程进行试验,将试验获得的地面坐标系中的数据处理转换成捷联惯导系统应该测量到的数据,由此提出了初始对准方法、建立了数学模型、给出了算法。利用数字仿真手段验证了初始对准数学模型的正确性和可行性,研究了计算误差和测量误差。给肩抗发射的近程导弹提供了一种便捷有效的初始对准方法。 展开更多
关键词 近程导弹 试验 仿真 捷联惯导 初始对准
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潜地导弹初始定位误差估算方法 被引量:6
16
作者 郑小兵 董景新 +1 位作者 孟令晶 李曦 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期127-131,共5页
针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差分离方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系。推导出了初始定位误差与遥外测位置差之间的关系,分析了定位误差对导航计算初... 针对潜地导弹初始定位误差的估算问题,提出一种基于发射惯性系下遥外差数据进行解算的初始定位误差分离方法。该方法基于制导工具误差的产生机理及传递关系。推导出了初始定位误差与遥外测位置差之间的关系,分析了定位误差对导航计算初始速度装订的影响,建立了利用地面测试数据估算初始段制导工具速度误差的数学模型。结合飞行试验数据对该误差分离方法的精度进行了分析,同时还讨论了遥外差信息的选取原则,计算结果证实了该估算方法的可行性。 展开更多
关键词 初始定位误差 发射惯性系 遥外差数据 制导工具误差
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近程导弹捷联惯导系统初始对准方法与误差模型 被引量:6
17
作者 齐占元 张靖 朱伯立 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期567-571,共5页
为了解决近程导弹惯导系统在肩扛瞄准过程中的初始对准问题及惯性器件误差对其影响 ,提出了初始对准方法。该方法是在发射前对扰动加速度进行测量并予以平均并在瞄准试验的基础上建立起来的。通过把比力矢量向一个在惯性空间中稳定的临... 为了解决近程导弹惯导系统在肩扛瞄准过程中的初始对准问题及惯性器件误差对其影响 ,提出了初始对准方法。该方法是在发射前对扰动加速度进行测量并予以平均并在瞄准试验的基础上建立起来的。通过把比力矢量向一个在惯性空间中稳定的临时平台坐标系中投影 ,可以建立初始对准过程的数学模型 ;再经坐标变换和相似变换建立误差分析数学模型 ,该模型给出了惯性器件的误差分配关系。根据试验数据进行数字仿真 。 展开更多
关键词 近程导弹 捷联惯导系统 初始对准 误差 自动控制
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导弹武器全制导技术发展分析 被引量:5
18
作者 赵晶 来庆福 +2 位作者 戴幻尧 冯德军 王雪松 《中国电子科学研究院学报》 2012年第1期34-41,共8页
面向反舰、对地攻击和反辐射等典型精确制导武器作战的现实需求,探讨了以高精度惯导信息获取与利用为核心的导弹武器全制导技术的新概念、方法和应用,构建出导弹武器全制导技术仿真验证半实物仿真系统,进行了反舰巡航导弹全弹道飞行等... 面向反舰、对地攻击和反辐射等典型精确制导武器作战的现实需求,探讨了以高精度惯导信息获取与利用为核心的导弹武器全制导技术的新概念、方法和应用,构建出导弹武器全制导技术仿真验证半实物仿真系统,进行了反舰巡航导弹全弹道飞行等仿真评估实验,充分地验证了该方案的可行性与有效性。全制导技术方案着眼于制导方式、信息融合和信号处理上的完善与改进,可为提高我军精确制导武器在复杂环境下的作战能力提供可行的技术实现途径,同时可为新一代精确制导武器的研制提供必要的技术储备。 展开更多
关键词 惯性导航系统 导引头 信息融合 导弹制导控制 复合制导
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高度辅助的INS/SAR组合导航系统研究 被引量:11
19
作者 熊智 刘建业 林雪原 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期62-66,共5页
对基于SAR图像匹配定位的地形辅助惯性导航系统的原理进行了充分阐述 ;同时针对SAR图像匹配定位高度通道不可观的特点 ,增加了高度输出为系统的观测量 ,从而构成了高度辅助的INS/SAR组合导航系统 ,并给出了系统实现原理图。依据对SAR图... 对基于SAR图像匹配定位的地形辅助惯性导航系统的原理进行了充分阐述 ;同时针对SAR图像匹配定位高度通道不可观的特点 ,增加了高度输出为系统的观测量 ,从而构成了高度辅助的INS/SAR组合导航系统 ,并给出了系统实现原理图。依据对SAR图像匹配定位和气压高度表输出的分析 ,建立了组合导航系统的量测方程 ,在此基础上设计了线性卡尔曼滤波器 ,并完成了组合导航系统仿真。仿真结果表明 ,组合导航系统的定位精度可大大提高 。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 组合导航系统 地形辅助惯性导航系统 图像匹配 飞行器
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运载火箭全捷联惯性/星光复合制导研究 被引量:3
20
作者 张力军 张士峰 钱山 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期553-558,共6页
全捷联惯性/星光复合制导是运载火箭空间快速响应发射的重要途径。针对捷联惯性制导系统中初始定位定向误差、初始调平对准误差及惯性器件漂移等3类主要误差因素,建立了运载火箭的数字平台基准偏差模型和导航误差模型,并提出了一种双星... 全捷联惯性/星光复合制导是运载火箭空间快速响应发射的重要途径。针对捷联惯性制导系统中初始定位定向误差、初始调平对准误差及惯性器件漂移等3类主要误差因素,建立了运载火箭的数字平台基准偏差模型和导航误差模型,并提出了一种双星修正策略方案。数值仿真分析了各误差因素对捷联惯性导航精度的影响,并进一步验证了该复合制导方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 空间快速响应 惯性制导 星光制导 复合制导 双星修正
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