基于改进粒子群算法的并联机器人运动学精度提高新方法

针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点,在建立并联机器人位姿误差模型基础上,将机构误差项转化为驱动杆误差;基于种群排列熵模型和粒子速度激活机制改进了粒子群算法,并利用改进的粒子群算法组合优化驱动杆参数,补偿并联机器人位姿误差,进而修正期望轨迹以提高并联机器人运动学精度。通过MATLAB和ADAMS仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。

变后掠翼航弹最优弹道自适应滑模跟踪控制

根据变后掠翼航弹在预定弹翼构型下对最优方案弹道跟踪的精确性和鲁棒性要求,设计了一种轨迹-姿态双回路自适应滑模控制器。外环轨迹跟踪回路以位置偏差为参考输入,得到方案攻角参考指令,同时基于Lyapunov稳定性理论给出外环滑模收敛的充分条件;内环姿态跟踪回路则设计了参数自适应律,抑制由后掠角引起的时变参数摄动,同时生成舵偏控制指令,以实现对姿态的跟踪控制。仿真对比结果表明,该自适应滑模控制器在有效消除参数不确定性影响的同时保证了变后掠翼航弹在弹翼预定作动时对最优方案弹道跟踪的稳定性,并且消除了常规滑模控制的抖振现象。

日光油田Cardium组致密油大位移水平井钻井实践

针对日光油田Cardium组致密油开发需要大量高效低成本的水平井钻井和多段压裂等特点,研究并应用了致密油大位移水平井钻井技术。考虑大位移水平井复合钻井的特殊要求,建立了三段组合圆弧井眼轨道模型,深入研究了井身结构、油基钻井液、钻头优化和钻具组合等关键技术。对3口先导试验大位移水平井丛式井组和3口相邻水平井丛式井组的经济效益进行了评价,评价结果表明,其平均每米水平段长度的钻完井费用比相邻丛式井组节约22%、钻井周期比相邻丛式井组减少42%,其初始平均日产量和6个月总产量分别是相邻丛式井组的1.6倍和1.7倍,达到了先导试验的目的。得到的研究成果对同类地层致密油的勘探开发具有借鉴意义。

中秋节载人登月任务窗口与转移轨道设计研究

提出了中秋节载人登月概念,论述了中秋节载人登月的意义和价值,对中秋节载人登月任务窗口与转移轨道设计进行了研究。忽略木星等大行星摄动力、地球潮汐摄动力、地球扁率的间接摄动和相对论效应等微小量,建立了轨道动力学模型,给出了任务工程约束。考虑登月时刻在农历八月十五日20:00左右,给出了全任务窗口规划的策略,对转移轨道模型及优化进行设计,以近月点坐标系参数为优化设计变量,分别对地月自由返回和月地定点返回两种轨道进行了优化设计。给出了2017年中秋载人登月的算例,验证了精确星历模型下全任务窗口规划策略和转移轨道设计策略的有效性。给出了2017~2036年间中秋节载人登月的窗口轨道参数等。研究可为我国未来载人登月任务目标制定及工程实施提供参考。

订单延迟时基于明确/模糊联盟博弈的供应链运营优化

为研究含有单制造商和多零售商的供应网络中基于订单延迟经济生产批量模型的订货库存联合优化问题,以明确联盟博弈和模糊联盟博弈分别研究该供应链在确定和模糊环境下的最优订货/库存策略。证明了有限信息共享时的订货成本博弈和深度信息共享时的存货(及缺货)成本博弈的联盟稳定性和解的存在性。解析和仿真分析表明,扩充Shapley值较比例法则在成本分摊上更为合理,当联合订货分散存货策略转变为集中存货策略时,仅有前者能实现成本分摊的Pareto改进。进而构建联合订货模糊联盟博弈,证明该模糊联盟的核非空,给出模糊Shapley值作为模糊博弈的合理成本分摊方案,并以数值算例演示和验证了解的有效性。最后给出未来的研究方向。

片上多核处理器的区域共享的双粒度目录

研究了双粒度目录(DGD)下片上多核处理器的访存行为以及DGD对不同共享行为的目录开销,以进一步降低DGD结构的面积开销。针对DGD需要为共享缓存区域创建额外的块目录项的问题,提出了创新的区域共享的双粒度目录(RSDGD)结构。该结构可用一个区域共享目录项同时维护最多3个共享者共享同一个缓存区域的一致性,从而能有效减少所需的块目录项数量,降低总的目录开销。实验结果表明,和原有的DGD相比,该结构平均减少了25%的目录空间需求,而仅产生了不到0.6%的性能损失。该结构有效地降低了芯片的面积开销,提高了目录结构的可伸缩性。

基于OE概念格的理想因子分解

文中主要研究如何用OE概念格作为因子分析中的理想因子,从而产生形式背景上基于OE概念格的理想因子分解,获得理想因子概念。定义了基于OE概念格的因子分解,基于OE概念格的理想因子分解以及(理想)因子,讨论了因子的存在性、最优性,并对强制性因子进行了研究。通过因子分解可以减少OE概念的个数,便于进行数据分析研究。

基于供应链的企业库存成因及优化控制研究

文章以企业全面库存管理思想为指导,通过对库存成本、库存控制、库存系统优化等管理经验与前人研究成果进行分析,借鉴先进企业的库存管理理念和方法,以大型制造企业为核心研究对象,在集供应商、制造商、经销商为一体的供应链作为研究框架的基础上,运用供应链系统理论作为研究方法,分析了库存管理现状、影响因素及产生原因,从优化生产管理、整合企业内部供应链和跨企业供应链的角度提出了库存控制的相应对策。

基于改进粒子群优化算法的遥感图像阈值分割

针对粒子群优化算法在其优化过程中所存在的一些问题,引进了恰好可以弥补其不足的捕食搜索算法,从而提出了一种基于捕食搜索策略的粒子群优化算法;进而将基于捕食搜索策略的粒子群优化算法和基于最大熵的多阈值图像分割方法相结合,实现了改进的智能优化算法对遥感图像的分割。