基于模型-数据联合驱动的电-气综合能源系统区间状态估计

近年来,清洁低碳的电-气综合能源系统(electricity-gas integrated energy system,EGIES)受到了广泛关注。然而,EGIES涉及不同能源形式的设备量测与信息传输,数据误差的产生因素复杂且不确定性突出,导致确定性的点状态估计可信度不足,为系统安全稳定运行带来严峻挑战。针对此问题,提出基于模型-数据联合驱动的EGIES区间状态估计方法。建立EGIES加权最小二乘(weighted least square,WLS)点状态估计模型,并利用人工鱼群算法(artificial fish swarms algorithm,AFSA)求解;考虑估计结果置信水平,利用核密度估计(kernel density estimation,KDE)构造点状态估计误差区间,进而得到区间状态估计结果;基于量测量样本与区间状态估计结果样本,训练长短期记忆(long short term memory,LSTM)神经网络得到EGIES快速区间状态估计模型。以30节点电力系统与14节点天然气系统耦合的EGIES进行算例分析,结果表明,所提区间状态估计方法的区间覆盖概率均保持在置信度水平之上。同时所提方法测试集在线估计时间仅为13.97s,相比于WLS-NR-KDE方法与WLS-AFSA-KDE方法分别降低76.44%与94.00%。

军队新训汽车驾驶员驾驶任务相关应激状况的研究

目的 了解军队新训汽车驾驶员驾驶训练任务相关应激状况并分析其影响因素,为评估军队驾驶员驾驶任务认知水平和任务处理能力、改善驾驶任务相关应激应对方式提供理论依据。方法 方便选取某训练单位的117名新训汽车驾驶员作为研究对象,采用一般资料问卷和中文版邓迪压力状态量表(Dundee Stress State Questionnaire, DSSQ)进行调查。结果 回收有效问卷117份,回收率为95.12%。军队新训汽车驾驶员驾驶任务后一阶因子活力兴奋度、任务兴趣、紧张度、自我关注得分均升高,任务相关认知干扰得分降低(P<0.05);高阶因子任务参与和痛苦得分升高(P<0.05)。分层回归分析结果显示,任务经历、训练期间吸烟和自主运动是军队新训汽车驾驶员任务相关应激的影响因素(P<0.05)。结论 军队新训汽车驾驶员驾驶任务后应激水平升高,主要表现为任务参与感的提升和痛苦的增加,对驾驶任务相关应激具有一定应对能力但应对策略存在差异。可以通过应对策略的改善降低新训汽车驾驶员驾驶任务前中后阶段的应激反应,调整身心状态,确保任务安全。

仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析

仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人,本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计。同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性。

步进电机新型控制器设计及其在机器人多自由度关节中的应用

提出了一种对反应式步进电机控制的新方法。该方法采用单片机+FPGA实现了双正弦驱动可变细分三相反应式步进电机新型驱动器。实验证明该驱动器细分精度高、可靠稳定、可维护性强,具有很好的应用前景。设计了基于该驱动器的机器人多自由度关节实时控制系统。该系统结构简单,控制精度高。

气动柔性关节计算机控制系统的研究

详细分析了一个主从式气动柔性关节计算机控制系统的硬件组成、功能及软件实现,该控制系统运行可靠,可以实现多种控制算法,用它作为柔性关节主动控制的实验装置是合适的.

国内外水泥头现状及发展

水泥头是固井施工中必不可少的一种井口工具,经过多年的发展,已形成了一套较为完整的规格型号和结构体系。介绍了水泥头的结构及功能改进,并列举了国内外几种新型水泥头的结构及功能;阐述了套管水泥头和钻杆水泥头的发展方向,并对国内水泥头的研发方向提出了建议。

工业机器人柔性关节迟滞特性的在线序列极限学习机混合建模

为体现柔性关节迟滞的基本特性,构建一个类迟滞算子,将其与在线序列极限学习机(OS-ELM)串联,设计一种工业机器人柔性关节迟滞特性的在线序列极限学习机迟滞混合模型。在混合模型中,采用具有学习效率高、泛化能力强的在线序列极限学习机,能有效地回避使用梯度下降法对模型参数学习时存在的速度慢和局部最小值问题,提高了建模精度。利用不同状态下的实验数据进行模型验证,结果表明所提出的迟滞混合模型具有高精度和较高的泛化能力。

拖拉机行驶速度对驾驶员全身振动联合加速度的影响

驾驶员全身振动联合加速度直接关系驾驶员乘座的舒适性。依据试验数据,分析不同行驶速度对驾驶员全身振动联合加速度的影响,提出推广鉴定试验中速度选择及指标判定问题。在规定的试验条件下,只要在最低行驶速度下测得的全身振动联合加速度符合标准要求,则该项指标合格。

基于ADAMS的不同类型驾驶员的行车安全仿真研究

为了研究不同类型的驾驶员对车辆行驶安全的影响程度,运用ADAMS/Car和MATLAB/Simulink联合仿真的方法建立人-车-路闭环仿真系统,通过仿真分析的方法,研究了驾驶员的生理特性、熟练程度、疲劳程度对行车安全的影响程度,结果表明,熟练驾驶员对车辆的操控性较强,车辆的整体操纵稳定性较好,并且敏捷型和慎重型的驾驶员的驾驶能力比轻率型驾驶员的驾驶能力强,而疲劳驾驶的驾驶员比非疲劳驾驶的驾驶员操纵稳定性差,其中非熟练的疲劳驾驶的驾驶员操纵稳定性最差,而熟练的正常驾驶的驾驶员的操纵稳定性最好。该研究结果为驾驶员行车安全措施的制订提供了理论依据。

基于仿生肌肉驱动器的腕关节康复外骨骼的设计与仿真

基于生物肌肉的微观结构及运动机理,提出了一种机械类的电磁收缩仿生肌肉驱动器,并将其运用在腕关节康复外骨骼中。首先,进行仿生肌肉驱动器和腕关节康复外骨骼的机构设计;其次,进行基于仿生肌肉驱动器的腕关节康复外骨骼机构的运动学仿真分析,研究不同串、并联情况下驱动器对腕关节康复外骨骼的性能影响;最后,验证了设计的腕关节康复外骨骼在腕关节康复应用中的可行性。

电机驱动型两栖仿生机器蟹步行腿研究

针对仿生机器蟹的结构特性及其微型伺服电机的功能特性设计需要,在对仿生机械运动学特性分析的基础上,给出了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计,得出了优化结构参数,并应用实际系统设计;同时给出了基于三闭环控制框架的关节电机驱动控制方法,提出了多关节驱动系统控制结构。通过计算分析验证了结构的合理性和控制的可行性。

步行机器人控制方案及单足控制实验研究

以八足步行机器人为研究对象,提出了基于“动力学补偿”的分布式关节伺服控制系统设计方案,详细介绍了单步行足结构、多关节驱动的控制实现及步行足控制实验系统,通过实验验证了控制器的可行性及性能。

不同方法治疗膝关节内侧副韧带近端Ⅲ度近期损伤的效果分析

目的分析带线锚钉缝合与同种异体跟腱重建韧带治疗膝关节内侧副韧带近端Ⅲ度近期损伤的临床效果。方法选取2009年6月~2013年4月本院收治的膝关节内侧副韧带近端Ⅲ度近期损伤患者32例（32膝）,随机分为A组16膝,采用带线锚钉缝合法;B组16膝,采用同种异体跟腱重建。术前、术后1年按照Lysholm标准评分及IKDC评分评价膝关节功能。结果 32例患者均获得随访,术后平均随访12个月（6~16个月）,A组及B组术后Lysholm标准评分分别为（86.4±3.34）分和（88.7±2.26）分,IKDC评分分别为（82.3±2.62）分和（81.5±1.76）分,两组间比较,差异无统计学意义（P〉0.05）。两组患者术后各项评分均明显优于术前,差异有统计学意义（P〈0.05）。结论采用带线锚钉缝合与同种异体跟腱重建韧带治疗膝关节内侧副韧带近端Ⅲ度损伤均可取得满意的临床效果。

Motor Driving Leg Design for Bionic Crab-like Robot

The paper presents the design of walking leg for bionics crab-like robot, which is driven with micro servo motor. The kinematic characteristics of the bionics machine are analysed for optimized structure parameters, which has been used in the robot design. A three closed loop motor control system structure for joint driver is also given, as well as the multi-joint driving system for walking robot leg.

新旧动能转换背景下构建“共建、共治、共享”大学生安全工作机制研究

在新旧动能转换背景下,大学生安全工作接受着来自社会的转型、经济的转型和高校本身转型等许许多多的挑战。高校应当加强交流,建立"共建、共治、共享"的新型大学生安全工作机制,即建立学校、家庭及社会"三位一体"的大学生安全教育联动机制和以安全信息共享为基础的大学生安全立体防护体系,应对新旧动能转换的大环境。

气动转轴结构成形模设计

介绍了1副适用于表面要求较高的钣金件的成形模结构及工作过程 ,解决了钣金件成形过程中的擦伤问题。模具利用压缩气体为动力 ,不需压力机就能工作 ,减少了设备的投资。

电磁激振器在家用电器中的应用设想

利用电磁振动力学原理，制造一种具有直线往复推动工作动力、工作频率或振幅可控的电磁激振器应用在家用电器方面，从而设计出一些不同用途的新产品。

液压泵组花键失效综合研究

从某型打桩船柴油机液压泵站的油泵组连接花键副失效现象着手,对失效影响因素进行分析,阐明了油泵组花键副失效的原因,并提出改进方案,实际应用效果良好。

GSM-R网络道机联控方案研究

既有铁路450MHz无线列调系统改造为GSM-R系统时,需考虑道机联控业务的实现方式。通过梳理GSM-R网络实现道机联控存在的问题,提出利用智能网短号码并结合呼叫转移功能的方案,实现GSM-R道机联控业务。从GSM-R编号制作角度给出指导意见,并结合沈大线试验情况进行了阐述,为既有铁路GSM-R系统改造提供参考。

具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.