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Lane changing analysis for two-lane traffic flow 被引量:9
1
作者 Tieqiao Tang Haijun Huang +1 位作者 S. C. Wong Rui Jiang 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第1期49-54,共6页
In this paper, the two-lane traffic are studied by using the lane-changing rules in the car-following models. The simulation show that the frequent lane changing occurs when the lateral distance in car following activ... In this paper, the two-lane traffic are studied by using the lane-changing rules in the car-following models. The simulation show that the frequent lane changing occurs when the lateral distance in car following activities is considered and it gives rise to oscillating waves. In contrast, if the lateral distance is not considered (or considered occasionally), the lane changing appears infrequently and soliton waves occurs. This implies that the stabilization mechanism no longer functions when the lane changing is permitted. Since the oscillating and soliton waves correspond to the unstable and metastable flow regimes, respectively, our study verifies that a phase transition may occur as a result of the lane changing. 展开更多
关键词 Traffic flow lane-changing rules Car-following models Flow stability
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Expressway Traffic Flow Model Study Based on Different Traffic Rules 被引量:2
2
作者 Junwei Zeng Senbin Yu +1 位作者 Yongsheng Qian Xiao Feng 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2018年第6期1099-1103,共5页
In this paper, two cellular automata traffic models are proposed to simulate the operation of an expressway. The results show that the flow rate and the average velocity are generally equal in the same density which i... In this paper, two cellular automata traffic models are proposed to simulate the operation of an expressway. The results show that the flow rate and the average velocity are generally equal in the same density which is different among the lanes. The analysis of lane changing times and the velocity total deviation show some characteristics which are difficult to explain phase transitions under fundamental diagram theory. Therefore,the concept of lane changing probability is introduced, and it is concluded that the speed-limit rule can reduce the motivation of lane changing effectively. 展开更多
关键词 Expressway lane changing probability phase transitions traffic rules
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多车环境下智能货车的紧急转向决策及轨迹规划
3
作者 田国富 张森 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第5期2083-2089,共7页
决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法... 决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法,通过比较模糊规则推理设计的安全值,选择更安全的车道进行转向避障,为了迅速规划出最优避障轨迹,采用三阶贝塞尔曲线,通过设计4个控制点坐标形成避障曲线,为了防止转向时横向加速度过大导致货车发生侧翻和速度过快与前车发生碰撞,设计车辆的稳定性边界和碰撞边界对控制点进行约束,使用MATLAB中的函数求解出不同车速下的最优换道轨迹,最后使用仿真软件进行仿真验证,结果表明设计出的避障决策和轨迹规划可以安全、有效地避开障碍。 展开更多
关键词 自动驾驶 转向避障 模糊规则 轨迹规划 换道决策
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建立安全换道域的换道决策与规划 被引量:1
4
作者 汪海松 胡明辉 +1 位作者 黎万洪 曹开斌 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期16-29,共14页
局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。... 局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。本研究中对典型的换道场景建立了临界安全换道角模型,对无法演变为单障碍车换道场景的双障碍车换道场景建立了安全换道域。对比了几种常用换道路径,筛选出B样条曲线法作为局部路径规划方法,利用换道时间和换道路径平均曲率确定基于安全换道域的最优换道路径,并提出了基于安全换道域的换道决策,联合Simulink和PreScan计算平台在典型换道场景下实现了所提出的换道策略的仿真验证。结果表明,所提出的换道决策和换道路径规划能够实现本车的安全换道。 展开更多
关键词 交通安全 安全换道域 运动规划 规则换道决策
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电动汽车避障控制方法研究
5
作者 翟羽 王昕灿 +1 位作者 李斌 葛曹鹏 《内燃机与配件》 2023年第23期8-10,共3页
随着经济的发展,中国电动汽车生产制造量逐年攀升,电动汽车作为一种交通运输工具走进了千家万户,电动汽车数量的激增也在一定程度上提高了道路拥堵、交通事故的发生几率,目前中国电动汽车正逐步代替传统电动汽车走进大众的视野之中,电... 随着经济的发展,中国电动汽车生产制造量逐年攀升,电动汽车作为一种交通运输工具走进了千家万户,电动汽车数量的激增也在一定程度上提高了道路拥堵、交通事故的发生几率,目前中国电动汽车正逐步代替传统电动汽车走进大众的视野之中,电动汽车易操控、节能环保、噪音小都是电动汽车的优势,并且由于电动汽车厂家更加注重电动汽车的安全性,所以在电动汽车自动避障控制方面更是进行了重点技术的攻克,下面将针对电动汽车避障控制方法进行探究。 展开更多
关键词 电动汽车避障技术 避障策略设计 运动规则 换道避障规划 车速控制
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基于元胞自动机的车辆换道行为研究 被引量:17
6
作者 李娟 曲大义 +2 位作者 刘聪 王进展 许翔华 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期140-145,共6页
为进一步完善微观交通仿真中的车辆换道行为模型,运用元胞自动机理论,以换道过程中目标车道跟随车为研究对象,对跟随车与换道车之间的交互行为进行了分析,给出了自由换道、强制换道、协作换道的换道规则。在改变交通流密度的情况下进行... 为进一步完善微观交通仿真中的车辆换道行为模型,运用元胞自动机理论,以换道过程中目标车道跟随车为研究对象,对跟随车与换道车之间的交互行为进行了分析,给出了自由换道、强制换道、协作换道的换道规则。在改变交通流密度的情况下进行了数值模拟分析,对3种模型进行了仿真对比。结果表明:协作换道模型得到的平均速度高于其他换道模型,说明车辆之间的信息交互提高了换道成功率,使道路资源得到充分利用;协作换道在提高交通流速度和减缓交通堵塞方面比原有的STCA模型有更好的效果。 展开更多
关键词 交通工程 换道规则 元胞自动机 换道模型 交通流
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基于元胞自动机交通流模型的车辆换道规则 被引量:52
7
作者 王永明 周磊山 吕永波 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期89-93,共5页
将元胞自动机模型应用于周期性边界条件下的高速公路交通的换道规则模拟,并对不同条件下交通流的平均速度和流量进行仿真。基于驾驶员的性格差异,提出了更灵活的弹性换道规则,并探讨了不同换道规则对交通流流量等参数的影响。在计算机... 将元胞自动机模型应用于周期性边界条件下的高速公路交通的换道规则模拟,并对不同条件下交通流的平均速度和流量进行仿真。基于驾驶员的性格差异,提出了更灵活的弹性换道规则,并探讨了不同换道规则对交通流流量等参数的影响。在计算机仿真过程中,通过变换交通流密度,得出了与不同换道规则对应的交通流基本图。结果表明:相对于以前的模型,遵循2种新规则的模型均可不同程度地改善道路的通行能力,提高道路资源的利用效能;从安全性角度进行对比分析,可得出较优的换道规则。 展开更多
关键词 交通工程 弹性换道规则 元胞自动机模型 交通流 通行能力 仿真
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换道规则对高速公路双车道交通流的影响 被引量:8
8
作者 杨柳 黄中祥 况爱武 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1752-1759,共8页
根据车道功能和使用权将四车道高速公路换道规则分为对称、不对称、旧法规和新法规4类,根据换道动机将换道分为有倾向型和无倾向型后,统一合理描述这4类规则。提出相应的元胞自动机模型,用VC++编程实现元胞自动机模拟,考虑快车(小客车)... 根据车道功能和使用权将四车道高速公路换道规则分为对称、不对称、旧法规和新法规4类,根据换道动机将换道分为有倾向型和无倾向型后,统一合理描述这4类规则。提出相应的元胞自动机模型,用VC++编程实现元胞自动机模拟,考虑快车(小客车)和慢车(大货车)的长度、最大速度和最大加速度差异。研究结果表明:临界密度和慢车速度都与换道规则无关;不同换道规则造成的差异随着密度和慢车比率的增大而减小;在慢车比率较小的中低密度区,与对称规则相比,其他3种规则通过换道改变车辆分布,可大幅度减少冲突,提高快车速度;其他3种规则下快车速度仅在慢车比率较小且靠近临界密度的中密度区存在差异。 展开更多
关键词 四车道高速公路 双车道交通流 大货车 换道规则 元胞自动机 模拟
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城市环境下无人驾驶车辆驾驶规则获取及决策算法 被引量:10
9
作者 陈雪梅 田赓 +1 位作者 苗一松 龚建伟 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期491-496,共6页
城市道路多源信息环境下换道行为决策是无人驾驶车辆实现实际道路行驶的关键技术之一.为提取复杂动态环境下驾驶员的换道决策规则,利用PreScan软件搭建虚拟城市道路环境,基于Simulink建立6自由度车辆动力学模型,采用粗糙集提取驾驶员换... 城市道路多源信息环境下换道行为决策是无人驾驶车辆实现实际道路行驶的关键技术之一.为提取复杂动态环境下驾驶员的换道决策规则,利用PreScan软件搭建虚拟城市道路环境,基于Simulink建立6自由度车辆动力学模型,采用粗糙集提取驾驶员换道行为决策规则.结果表明本车与当前车道车辆的相对速度维持在4~7m/s、相邻车道空间距离在20~35m时驾驶员就会进行换道决策.研究结果可以为无人驾驶车辆在线机器学习提供规则知识库,并为进一步深入研究换道行为不确定决策提供理论基础. 展开更多
关键词 换道 行为决策 驾驶规则 粗糙集
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考虑公交影响的进口道元胞自动机换道模型 被引量:6
10
作者 魏丽英 吴荣华 王志龙 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1327-1330,共4页
以一维非对称换道元胞自动机(CA)模型为基础,考虑公交车辆换道行为特性与社会车辆换道受公交影响等因素,针对无公交专用道的城市交叉口上游进口道建立了多车道混合车辆元胞自动机模型,并进行局部仿真建模。在定时信号控制条件下,比较周... 以一维非对称换道元胞自动机(CA)模型为基础,考虑公交车辆换道行为特性与社会车辆换道受公交影响等因素,针对无公交专用道的城市交叉口上游进口道建立了多车道混合车辆元胞自动机模型,并进行局部仿真建模。在定时信号控制条件下,比较周期内进口道的交通流运行特征,剖析进口道的时空关系图。通过分析发现,公交比例以及换道概率对进口道上拥堵段的分布及变化均有显著的影响。 展开更多
关键词 元胞自动机 公交车辆 非对称换道 换道规则
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基于Prescan的换道预警规则研究 被引量:13
11
作者 葛如海 储亚婷 +1 位作者 谢永东 徐明 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第1期172-176,共5页
对换道安全性进行研究,分析换道事故发生的主要原因。选取典型的换道场景,针对事故原因,进一步进行车辆运动学分析,建立出最小安全距离模型。综合考虑相对速度、相对纵向距离和评价指标TTC,提出符合实际的换道预警规则。运用Prescan和MA... 对换道安全性进行研究,分析换道事故发生的主要原因。选取典型的换道场景,针对事故原因,进一步进行车辆运动学分析,建立出最小安全距离模型。综合考虑相对速度、相对纵向距离和评价指标TTC,提出符合实际的换道预警规则。运用Prescan和MATLAB/Simulink联合仿真,建立虚拟场景,进行验证。结果表明:提出的预警规则符合实际,具有实用价值和市场价值。 展开更多
关键词 交通运输工程 Prescan 换道 预警规则 仿真
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基于模糊推理的驾驶员换道模型 被引量:5
12
作者 李娟 曲大义 +2 位作者 刘聪 刘冬梅 贾彦峰 《济南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2017年第5期408-413,共6页
以换道过程中目标车道跟随车为研究对象,对跟随车与换道车之间的交互行为进行分析,采用模糊推理技术进行建模;选取相对间距、相对速度、最迟换道距离、驾驶员性格等作为模糊推理系统输入变量,换道支持度为输出,构造3类不同换道方式的模... 以换道过程中目标车道跟随车为研究对象,对跟随车与换道车之间的交互行为进行分析,采用模糊推理技术进行建模;选取相对间距、相对速度、最迟换道距离、驾驶员性格等作为模糊推理系统输入变量,换道支持度为输出,构造3类不同换道方式的模糊规则,建立基于模糊推理的车辆换道模型。结果表明:根据模糊推理的特点设计的换道模型能够反映车辆驾驶行为的自主特性;通过改变交通流密度进行数值模拟分析发现,相比于强制换道和对称双车道元胞自动机模型,协作换道模糊推理模型提高了整个路段的交通流平均速度,减少了路段交通拥挤。 展开更多
关键词 交通工程 换道规则 模糊推理 换道模型 驾驶行为
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入匝道系统元胞自动机模型的换道规则研究 被引量:5
13
作者 朱昶胜 马玉婷 王庆荣 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第13期248-252,共5页
基于入匝道系统的元胞自动机交通流模型,从安全距离的角度提出四种换道规则,探讨四种换道规则对匝道系统的影响。模拟计算结果表明,匝道上的不同换道行为对匝道交通流模型有重大影响。安全距离为零的换道行为,能使匝道路段的流量获得最... 基于入匝道系统的元胞自动机交通流模型,从安全距离的角度提出四种换道规则,探讨四种换道规则对匝道系统的影响。模拟计算结果表明,匝道上的不同换道行为对匝道交通流模型有重大影响。安全距离为零的换道行为,能使匝道路段的流量获得最大值,但是却会抑制主道上游路段和下游路段的车辆流量;同时考虑了与前后车有安全距离的换道行为,不仅能让主道上下游路段的流量达到最大值,还能使整个匝道系统的流量达到最大值。 展开更多
关键词 入匝道系统 NaSch元胞自动机模型 换道规则 安全距离
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高速公路车道变换仿真模型 被引量:8
14
作者 陈斌 郭远辉 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第3期35-40,共6页
针对高速公路车道变换行为,在采集现场信息和试验数据基础上,引入智能主体技术,建立了高速公路车道变换模型,着重构造了时间规则、空间规则、状态规则和主观意愿规则。通过AID-Simulation系统进行仿真,展示了车道变换过程;进行了车道变... 针对高速公路车道变换行为,在采集现场信息和试验数据基础上,引入智能主体技术,建立了高速公路车道变换模型,着重构造了时间规则、空间规则、状态规则和主观意愿规则。通过AID-Simulation系统进行仿真,展示了车道变换过程;进行了车道变换实测检验。结果表明:当四车道高速公路交通量为3010-4872veh/h时,模型的准确率达到了94.27%。 展开更多
关键词 交通仿真 车道变换 规则 仿真模型
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基于Simulink的换道防碰撞预警建模与仿真分析 被引量:4
15
作者 张凯 刘军 +1 位作者 后士浩 晏晓娟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第2期46-53,共8页
结合正弦函数换道轨迹模型估计换道压线时间,识别换道意图。根据危险安全时间阈值建立换道安全预警距离模型和换道预警规则,并在Simulink中建模,对换道预警规则进行仿真分析。与其他换道安全距离模型进行对比,结果表明:设计模型的换道... 结合正弦函数换道轨迹模型估计换道压线时间,识别换道意图。根据危险安全时间阈值建立换道安全预警距离模型和换道预警规则,并在Simulink中建模,对换道预警规则进行仿真分析。与其他换道安全距离模型进行对比,结果表明:设计模型的换道安全预警距离较小,在保证换道安全的基础上有利于提高换道效率。因此,参照换道危险状况建立的预警规则有实际意义和应用价值。 展开更多
关键词 换道识别 换道安全距离 换道预警规则
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换道概率对二维元胞自动机交通流量的影响 被引量:1
16
作者 朱昶胜 张波 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第22期137-140,共4页
针对城市二维道路交通网络十字交叉路口在红绿灯控制下行驶的车道问题,提出一种四向交通道路模型,其中包括考虑加速度、换道概率参数对交通流的影响。采用元胞自动机模型(BML模型)模拟车辆运行的动态过程,给出换道概率临界点位置对车流... 针对城市二维道路交通网络十字交叉路口在红绿灯控制下行驶的车道问题,提出一种四向交通道路模型,其中包括考虑加速度、换道概率参数对交通流的影响。采用元胞自动机模型(BML模型)模拟车辆运行的动态过程,给出换道概率临界点位置对车流量影响之间的关系。数值结果表明,换道概率对整个进、出口车流量产生扰动影响,换道规则符合车辆运行状态。 展开更多
关键词 二维元胞自动机 换道概率 加速 交通流 开放边界条件 换道规则
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双向两车道交通流模型的车辆转道规则研究 被引量:2
17
作者 刘树群 袁亮 《甘肃科学学报》 2012年第3期135-139,共5页
在对已有双向两车道模型的车辆转道规则研究的基础上,考虑驾驶员转道特性,提出均一车辆双向交通流模型两种新的车辆转道规则,并绘制了新车辆转道规则的交通流基本图.模拟结果表明,当逆行道初始密度较小时,与单车道模型相比,两种新规则... 在对已有双向两车道模型的车辆转道规则研究的基础上,考虑驾驶员转道特性,提出均一车辆双向交通流模型两种新的车辆转道规则,并绘制了新车辆转道规则的交通流基本图.模拟结果表明,当逆行道初始密度较小时,与单车道模型相比,两种新规则均能够提高母车道的车辆通行能力,且通过选择合适的模型参数,模拟误差率<5‰,与实测数据近似. 展开更多
关键词 元胞自动机 双向交通流 转道规则
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基于元胞自动机双车道混合车辆变道规则的交通流模型研究 被引量:2
18
作者 王婷 周石鹏 《物流科技》 2017年第10期90-93,110,共5页
针对车辆行驶的交通流问题,兼顾现实中的多车道及车辆性能差异两个问题,在开放性边界的条件下,将基础的STCA模型进行改进,建立对称双车道大小车变道元胞自动机模型。文章核心在于变道规则的演化设计,根据逐步改进的变道规则,模型分为三... 针对车辆行驶的交通流问题,兼顾现实中的多车道及车辆性能差异两个问题,在开放性边界的条件下,将基础的STCA模型进行改进,建立对称双车道大小车变道元胞自动机模型。文章核心在于变道规则的演化设计,根据逐步改进的变道规则,模型分为三种:模型一,大、小车都不允许变道;模型二,小车允许变道但同时不允许超车,大车不允许变道;模型三,小车既可以变道又可以超车,大车允许变道不允许超车。利用Matlab软件进行计算机仿真模拟,得到三种模型的时空斑图,图形结果显示:在保证安全性的前提下,车辆的变道、超车行为在改善交通状况的方面确实起到了很大的作用,堵塞相变少,同步流得到提升,道路利用率得到了提高,较STCA模型模拟的交通流更接近现实,也更具有指导意义。 展开更多
关键词 交通流 元胞自动机 双车道 混合车辆 变道规则 仿真模拟
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考虑鸣笛效应的混合非机动车建模及仿真 被引量:1
19
作者 杨晓芳 尹蔓迟 付强 《软件导刊》 2019年第11期48-52,共5页
为研究混合非机动车道上快速行驶的电动自行车想要超越前方低速行驶车辆而进行鸣笛换道的现象,在分析经典Nasch模型的基础上,运用元胞自动机理论提出一种混合非机动车换道模型。首先,将混合非机动车换道过程分为两部分,即换道需求分析... 为研究混合非机动车道上快速行驶的电动自行车想要超越前方低速行驶车辆而进行鸣笛换道的现象,在分析经典Nasch模型的基础上,运用元胞自动机理论提出一种混合非机动车换道模型。首先,将混合非机动车换道过程分为两部分,即换道需求分析与换道操作过程;其次,在换道过程中引入鸣笛效应的概念,通过对基本换道模型的改进,建立混合非机动车的一般换道与鸣笛换道模型,并给出相应换道规则;最后,在改变交通流密度的情况下,对两种不同换道模型进行仿真对比分析。结果表明,当交通密度较低或较高时,鸣笛换道模型与一般换道模型得到的车辆平均速度及交通量几乎没有差别,但在中等密度范围内,鸣笛换道模型得到的车辆平均速度及交通量明显高于一般换道模型。说明在中等密度范围内,鸣笛换道行为有利于提高道路通行效率,但当密度较低或较高时,鸣笛换道行为对提高道路通行效率几乎不起作用。 展开更多
关键词 交通工程 鸣笛换道规则 元胞自动机 混合非机动车 换道模型 交通流
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基于元胞自动机模型的交织区车道分配问题分析 被引量:6
20
作者 安旭 赵靖 +1 位作者 马晓旦 夏晓梅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期1656-1659,1664,共5页
为探究交织区不同车道分配方案对系统产生的影响效果,在Nagel和Schreckenberg提出的NS元胞自动机模型的基础上为三种不同换道区域定义了三种换道规则,建立针对交织区的元胞自动机模型。对比交织区是否设置隔离带的两种车道分配情况下交... 为探究交织区不同车道分配方案对系统产生的影响效果,在Nagel和Schreckenberg提出的NS元胞自动机模型的基础上为三种不同换道区域定义了三种换道规则,建立针对交织区的元胞自动机模型。对比交织区是否设置隔离带的两种车道分配情况下交织区及非交织区分别进行了数值的模拟和分析,结果表明,流量低时,两种措施的效果无明显差异;流量较高并且交织比不大时设置隔离带将减少系统拥堵及各流向车辆的行程时间。当交织区的长度在一定值内,设置隔离带的效果更好,且随着交织区长度的增加,设置隔离带而产生的优化效果也越来越小。交织区超过这个长度后两种措施效果差不多。 展开更多
关键词 交织区 元胞自动机 换道规则 车道分配
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