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改进ICP算法的激光雷达点云配准
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作者 许哲 董林啸 吴家跃 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第4期1-5,共5页
针对传统ICP算法在激光雷达目标点云配准中存在匹配时间长,以及受初值影响导致该算法应用在无人车SLAM技术中容易存在定位精度不高和稳健性较差的问题,本文提出了一种结合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先,通过Voxel Grid滤波对激光雷达... 针对传统ICP算法在激光雷达目标点云配准中存在匹配时间长,以及受初值影响导致该算法应用在无人车SLAM技术中容易存在定位精度不高和稳健性较差的问题,本文提出了一种结合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先,通过Voxel Grid滤波对激光雷达获取的点云数据进行预处理,利用平面拟合参数的方法去除地面点云;然后,利用NDT算法进行点云粗匹配,缩短目标点云与待匹配点云距离;最后,通过KD-tree邻近搜索法提高对应点查找速度,并通过优化收敛阈值,完成ICP算法的精匹配。试验结果表明,本文提出的改进算法相比于NDT算法和ICP算法,在点云配准速度和精度上有明显提高,且在地图构建上精度和稳健性更好。 展开更多
关键词 无人车 点云配准 ICP算法 ndt算法 激光SLAM
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丘陵山地柑橘果园机器人自主导航与精确控制系统设计与试验
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作者 刘杰 付兴兰 +2 位作者 李旭 李川红 李光林 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期184-197,共14页
为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处... 为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处理,确定机器人的安全行驶区域,并应用基于机器人运动学多约束条件的三次非均匀B样条曲线轨迹优化算法实现路径规划,使用NDT-ICP算法实现机器人在全局地图中的定位.为适应丘陵山地果园地形复杂性,提出了一种基于预瞄跟踪的自校正增量PID控制策略,利用递归最小二乘法实时调整PID参数,并在机器人履带式行走机构上进行了系统整合测试.试验结果表明,误差状态卡尔曼滤波器优化后的地图精度与优化前相比有明显提升.机器人以1.2 m/s速度行驶时,导航控制系统的直线行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.18 m和4.2°,转弯行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.38 m和16.7°,可满足丘陵山地柑橘果园智能农机自主导航作业需求. 展开更多
关键词 柑橘果园机器人 激光SLAM 误差状态卡尔曼滤波器 ndt-ICP算法 自校正增量PID
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一种基于PL-ICP及NDT点云匹配的单线激光里程计 被引量:6
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作者 姜祚鹏 梅天灿 《激光杂志》 北大核心 2020年第3期21-24,共4页
近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里... 近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里程计信息进行校正融合,构建了一种适用于小场景下的二维单线激光里程计。经实验,该里程计在点云形状较完整的小场景下具有较高的定位精度和较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 PL-ICP ndt 卡尔曼滤波 激光里程计
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激光超声技术在NDT中的应用 被引量:1
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作者 张立东 李方贵 《兵工自动化》 2002年第1期58-60,共3页
激光超声技术是利用金属表面吸收高能激光辐射,引起材料快速加热,产生振动,发出超声脉冲的一种新技术,其激励超声脉冲机理有弹性激励和热烧蚀激励二种。在无损检测领域,利用此原理,由脉冲激光器发射系统和激光干涉仪、光电探测器、信号... 激光超声技术是利用金属表面吸收高能激光辐射,引起材料快速加热,产生振动,发出超声脉冲的一种新技术,其激励超声脉冲机理有弹性激励和热烧蚀激励二种。在无损检测领域,利用此原理,由脉冲激光器发射系统和激光干涉仪、光电探测器、信号放大器构成的接收系统所组成的激光超声检测系统,实现了超声检测的远距离、非接触在线测量。利用光的外干涉法,由光电探测器输出电流的调相信号,实现了位移的激光超声测量。此项技术在兵器装备和工业生产中具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 激光超声 无损检测 测量 ndt
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Application of Nd:YAG Laser Welding to Implantable Neuro-Stimulator 被引量:1
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作者 ZHOU Zhenggan NI Xiansheng +1 位作者 WEN Xiongwei LI Luming 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第6期1103-1110,共8页
It is difficult to weld the material and structure of implantable neuro-stimulator such as pure medical titanium and irregular outside shield by conventional arc welding methods.Currently there are few reports on the ... It is difficult to weld the material and structure of implantable neuro-stimulator such as pure medical titanium and irregular outside shield by conventional arc welding methods.Currently there are few reports on the neuro stimulator sealing technology,and none of them have simultaneously considered the quality control methods.In order to develop the sealing procedure and quality control methods,an investigation of applying Nd:YAG laser welding to implantable neuro-stimulator components is carried out.Firstly,the automatic Nd:YAG laser welding system equipped with proper fixture configuration is introduced.A special fixture structure is illustrated and the key point for the device is to reduce the fit-up gap between the two shields.Then,a novel welding process technique is proposed to satisfy the engineering requirements.The optimized process parameters for titanium shell,feedthrough and fastener are provided and concluded by an orthogonal experiment.Finally,different quality control measures such as visual inspection,X-ray detecting and leakage testing,are presented on the final products.The results show that the Nd:YAG laser welding applied on the implanted neuro-stimulator under optimized parameters can prevent welding defects and improve the weld joints quality.Combination of various quality control methods will guarantee the sealing performance and mechanical properties of the products.It is confirmed that the processing procedure and quality methods can not only resolve the process technology on welding ultra-thin structure of medical device,but also provide the reference for other implantable device. 展开更多
关键词 laser beam welding TITANIUM process technique quality control nondestructive testing ndt
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基于Harris特征与NDT-ICP算法的钢箱拱预制件尺寸智检方法
6
作者 王晓明 邓璐 +5 位作者 史一哲 张通 袁通 寇宇 李晓 刘宇轩 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期158-170,共13页
针对桥梁建造时传统人工尺寸检测在面对海量桥梁预制件时效率低、成本高的难题,使采用地面激光扫描(TLS)技术的智能尺寸检测突破现有数据处理算法的精度与效率瓶颈,建立了基于建筑信息模型(BIM)-TLS的桥梁钢预制件尺寸智检框架,包含构... 针对桥梁建造时传统人工尺寸检测在面对海量桥梁预制件时效率低、成本高的难题,使采用地面激光扫描(TLS)技术的智能尺寸检测突破现有数据处理算法的精度与效率瓶颈,建立了基于建筑信息模型(BIM)-TLS的桥梁钢预制件尺寸智检框架,包含构件几何尺寸检测与数字预拼装2个环节;二次开发了BIM点云化处理技术,构建了参照点云模型,采用直通滤波、统计去噪(SOR)滤波、体素化网格(VG)处理等算法预处理点云数据,实现了基于k近邻(kNN)算法的尺寸检测指标评价;通过3D-Harris特征点检测、正态分布变换(NDT)粗配准与迭代最近点(ICP)精配准提出了基于Harris特征与NDT-ICP算法的快速配准尺寸智检策略,并结合工程需求应用于某大跨拱梁组合结构钢箱拱预制件尺寸智检中。研究结果表明:采用提出的智检方法对2个相邻节段钢箱拱进行尺寸检测的最大偏差分别为1.689和1.571 mm,均满足制造偏差(小于2 mm)要求;与传统NDT-ICP算法相比,该方法将点云整体配准精度提高了35.3%,效率提高了61.88%,可见该方法表现高效且结果准确,促进了钢预制件几何尺寸检测智能化;基于该方法的拱肋数字预拼装监测点最大检测拼装偏差为1.953 3 mm,符合拼装偏差(小于2 mm)要求,实现了精准偏差检测,为后续桥位顺利架设提供了良好保障,且为相似结构的尺寸检测提供了参考。 展开更多
关键词 桥梁工程 尺寸检测 三维激光扫描 ndt-ICP算法 桥梁钢预制构件 点云配准 智能化施工
原文传递
含典型缺陷复合材料激光超声损伤探测机理
7
作者 吴健豪 付兰凌 杨金水 《现代应用物理》 2023年第3期97-105,共9页
基于激光超声热弹理论的有限元仿真,对激光超声在复合材料内的传播规律进行了研究,并利用体波和表面波对碳纤维复合材料层合板的分层缺陷和表面缺陷进行了探测。结果表明,基于体波的检测方法可通过分层缺陷处的反射波及透射波幅值变化... 基于激光超声热弹理论的有限元仿真,对激光超声在复合材料内的传播规律进行了研究,并利用体波和表面波对碳纤维复合材料层合板的分层缺陷和表面缺陷进行了探测。结果表明,基于体波的检测方法可通过分层缺陷处的反射波及透射波幅值变化判断深度和边界;基于表面波的检测方法可通过反射波到达检测点的时间判断表面缺陷的位置;缺陷深度与反射波幅值正相关,与透射波幅值负相关;利用扫描激光源法在缺陷处扫查,能获得随扫查距离变化的信号幅值,且最大信号幅值远大于反射法。 展开更多
关键词 激光超声 碳纤维复合材料 无损检测 有限元仿真 热固耦合
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基于三维激光扫描技术的建筑墙体外表面缺陷无损检测方法 被引量:1
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作者 李根 《计算技术与自动化》 2023年第1期62-66,共5页
为精准定位建筑外表缺陷,研究了基于三维激光扫描技术的建筑墙体外表面缺陷无损检测方法。采集建筑墙体信息,配准三维点云建筑墙体数据。选取RANSAC改进算法完成建筑墙体平面特征的提取。将其输入极限学习机中,输出建筑墙体外表面缺陷... 为精准定位建筑外表缺陷,研究了基于三维激光扫描技术的建筑墙体外表面缺陷无损检测方法。采集建筑墙体信息,配准三维点云建筑墙体数据。选取RANSAC改进算法完成建筑墙体平面特征的提取。将其输入极限学习机中,输出建筑墙体外表面缺陷无损检测结果。实验结果表明,该方法可以有效检测建筑墙体外表面缺陷,实现建筑墙体外表面缺陷的精准定位,提升建筑的全寿命周期。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 建筑墙体外表面 缺陷无损检测 RANSAC改进算法 极限学习机
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激光全息无损检测技术的现状及展望 被引量:12
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作者 陈桂才 吴东流 +2 位作者 井立 程茶园 黄振佳 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期26-28,43,共4页
叙述了激光全息无损检测技术国内外的发展情况及其在军工生产和科研领域等的应用,通过与其他无损检测方法相比较,总结了该方法在无损检测领域的地位及优势,并预测了激光全息无损检测技术的发展趋势。
关键词 激光全息无损检测技术 现状 发展趋势 轮胎 飞机结构 固体推进剂
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激光瑞利波的时间依赖性探测表面缺陷深度 被引量:15
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作者 刘辉 郑宾 +1 位作者 王召巴 郭华玲 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期669-673,共5页
针对金属构件表面微小缺陷非接触式定量检测的难题,本文采用有限元法模拟了激光产生的瑞利波与不同深度的表面缺陷的相互作用,研究了瑞利反射波与表面缺陷深度的时间依赖关系。通过分析该时间依赖关系的产生机制,提取出能够定量表征表... 针对金属构件表面微小缺陷非接触式定量检测的难题,本文采用有限元法模拟了激光产生的瑞利波与不同深度的表面缺陷的相互作用,研究了瑞利反射波与表面缺陷深度的时间依赖关系。通过分析该时间依赖关系的产生机制,提取出能够定量表征表面缺陷深度的时域特征量,得出了该时域特征量与表面缺陷深度的数学关系表达式,并利用该数学关系表达式进行了激光超声表面缺陷检测实验中的深度计算。结果表明,实验结果与数值模拟结果具有良好的一致性,该时域特征量与缺陷深度呈线性关系,能够定量表征表面缺陷深度的范围为0.1~0.5 mm,最大误差≤0.06 mm。 展开更多
关键词 无损检测 激光超声 瑞利波 时域特征量 表面缺陷
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先进陶瓷材料表面/亚表面缺陷无损检测 被引量:6
11
作者 韩雷 程应科 +1 位作者 林滨 周慧娜 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第8期43-46,50,共5页
随着先进陶瓷材料的广泛使用,对其表面和亚表面缺陷检测更显重要。文章对就先进陶瓷材料无损检测技术和检测方法进行了论述,除了介绍几种常用的无损检测方法外,对新型的无损检测方法作以评价。并且就当今最为关心的陶瓷成像技术和预测... 随着先进陶瓷材料的广泛使用,对其表面和亚表面缺陷检测更显重要。文章对就先进陶瓷材料无损检测技术和检测方法进行了论述,除了介绍几种常用的无损检测方法外,对新型的无损检测方法作以评价。并且就当今最为关心的陶瓷成像技术和预测裂纹问题作了阐述。 展开更多
关键词 无损检测 陶瓷 激光 缺陷
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磁光/涡流成像无损检测技术的研究 被引量:2
12
作者 王雅萍 朱目成 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2005年第7期515-517,共3页
文章介绍了磁光成像检测的基本原理、成像过程,并给出了初步的实验结果。它将磁光和涡流效应相结合,可实现对金属材料表面或亚表面缺陷的快速、准确、可视化的无损检测。
关键词 无损检测 激光 磁光效应 缺陷 成像
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亚表面缺陷的实时成像检测 被引量:2
13
作者 王雅萍 朱目成 周肇飞 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期108-112,共5页
提出一种适合于金属亚表面缺陷的可视化无损检测方法——磁光/脉冲涡流成像方法。该方法以脉冲信号激励产生涡流,以激光对被检测物体的照射取代传统涡流检测的线圈探头,通过磁光传感元件将缺陷引起的磁场变化转换成相应的光强度的变化,... 提出一种适合于金属亚表面缺陷的可视化无损检测方法——磁光/脉冲涡流成像方法。该方法以脉冲信号激励产生涡流,以激光对被检测物体的照射取代传统涡流检测的线圈探头,通过磁光传感元件将缺陷引起的磁场变化转换成相应的光强度的变化,由传统的显微镜、照明系统、偏振器和CCD图像传感器组成的光学系统将光强变化转换为“明”或“暗”图像,实现了对缺陷的实时成像检测。本文论述了磁光/脉冲涡流实时成像检测机理,给出了一种实验装置。通过对金属表面/亚表面缺陷实验,表明该检测方法快速、准确,可实现微/纳米级缺陷的成像检测。 展开更多
关键词 无损检测 激光 脉冲涡流 磁光 缺陷 成像
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复合材料层压板钻孔分层激光超声检测方法 被引量:27
14
作者 周正干 孙广开 +1 位作者 李征 陈秀成 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第22期29-33,共5页
飞机复合材料结构钻孔分层的定位、定量检测是无损检测领域的难点之一,也是航空制造领域亟待解决的安全问题之一,激光超声检测技术是解决该问题的可能途径。试验验证利用激光超声检测复合材料钻孔分层的技术可行性。制备复合材料层压板... 飞机复合材料结构钻孔分层的定位、定量检测是无损检测领域的难点之一,也是航空制造领域亟待解决的安全问题之一,激光超声检测技术是解决该问题的可能途径。试验验证利用激光超声检测复合材料钻孔分层的技术可行性。制备复合材料层压板钻孔试样,研究热弹性条件下脉冲激光在复合材料中产生超声波的宽频带特性,提取出满足检测灵敏度、分辨力要求并具有良好信噪比的超声信号;分析近孔边缘分层界面对声传播规律的影响,得出钻孔边缘分层缺陷的激光超声表征方法;采用脉冲反射法、透射法对复合材料钻孔试样进行激光超声C扫描检测,获得钻孔分层缺陷的形貌、尺寸和位置特征。研究结果表明,激光超声检测技术是解决飞机复合材料结构钻孔分层检测问题的有效手段。 展开更多
关键词 无损检测 复合材料 钻孔 分层 激光超声
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无损检测及其新技术 被引量:43
15
作者 周乐 张志文 《重庆工学院学报》 2006年第8期46-48,共3页
介绍了当前无损检测领域中常用技术,如超声、射线、渗透、涡流、磁粉等常规无损检测技术,以及迅速发展并受人们普遍关注的超声相控阵、激光、红外、微波等无损检测新技术,包括其基本原理、技术特点及应用范围.
关键词 无损检测技术 超声相控阵技术 激光无损检测 红外无损检测 微波无损检测
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激光扫描自动热激励红外无损检测系统研究 被引量:1
16
作者 柏逢明 孙福贵 黄永寿 《长春光学精密机械学院学报》 1999年第2期37-41,共5页
本文以激光扫描技术、红外技术及电子技术为基础, 研究并设计了一套激光扫描自动热激励红外无损检测系统。利用该装置, 可以无损检测金属材料零部件的内部缺陷, 如微裂纹、疏松、气孔等。文中还介绍了检测系统的工作原理, 利用CO... 本文以激光扫描技术、红外技术及电子技术为基础, 研究并设计了一套激光扫描自动热激励红外无损检测系统。利用该装置, 可以无损检测金属材料零部件的内部缺陷, 如微裂纹、疏松、气孔等。文中还介绍了检测系统的工作原理, 利用CO2 激光器扫描对被检工件进行自动加热预处理, 再通过红外技术接收工件热传导的温度场分布变化等信息, 经过电子滤波及A/ D 转换, 送入单片微机进行数据分析、处理、存储、显示, 达到探测工件内部缺陷的性质和特征的目的。 展开更多
关键词 激光扫描 激光热激励 无损检测 红外技术
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激光打孔工艺缺陷的检测
17
作者 关锷 何世平 +1 位作者 沈黎明 董本涵 《实验力学》 CSCD 北大核心 1997年第1期80-85,共6页
本文应用扫描电子显微镜与扫描声学显微镜分别对45#钢板和某特种材料板激光打孔孔周材料进行了缺陷检测。在孔周200μm的范围内发现材料发生了明显的相变,并存在大量的微裂纹。
关键词 扫描电镜 激光打孔 缺陷检测 航空工艺
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激光超声技术在航空复合材料无损检测中的应用 被引量:14
18
作者 胡婷萍 高丽敏 杨海楠 《航空制造技术》 2018年第19期50-57,共8页
随着复合材料在航空上的广泛应用,激光超声检测技术作为一种新兴无损检测手段,在复合材料检测方面的优势逐渐凸显。对激光超声检测技术原理和应用特点进行了分析,提出了民机复合材料对激光超声检测技术的应用需求,介绍了激光超声检测技... 随着复合材料在航空上的广泛应用,激光超声检测技术作为一种新兴无损检测手段,在复合材料检测方面的优势逐渐凸显。对激光超声检测技术原理和应用特点进行了分析,提出了民机复合材料对激光超声检测技术的应用需求,介绍了激光超声检测技术在层压板结构、复杂形状复合材料、蜂窝结构、热塑性复合材料、复合材料孔隙率检测的应用进展,还简要分析了激光超声技术的成本和经济效益。最后评述了现有技术存在的问题及发展趋势,为激光超声检测技术在飞机复合材料检测领域的研究与应用提供一定的参考和借鉴。 展开更多
关键词 航空 无损检测 激光超声 复合材料 损伤
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激光扫描热波无损检测技术在航空发动机涂层中的应用 被引量:3
19
作者 江海军 陈力 +1 位作者 苏清风 邢建湘 《无损检测》 2018年第8期15-19,共5页
涂层技术在航空发动机中的应用越来越广泛,介绍了一种基于红外热波成像技术的无损检测方法,该方法采用激光扫描作为热激励源,通过红外热像仪采集红外图像序列并进行分析,从而得到检测结果。将其应用于航空发动机涂层内部缺陷的检测中,... 涂层技术在航空发动机中的应用越来越广泛,介绍了一种基于红外热波成像技术的无损检测方法,该方法采用激光扫描作为热激励源,通过红外热像仪采集红外图像序列并进行分析,从而得到检测结果。将其应用于航空发动机涂层内部缺陷的检测中,结果表明,其能快速检测出涂层的分层缺陷,并对较小缺陷具有一定的检测能力。最后,采用金相技术对试件进行解剖分析,验证了激光扫描热波无损检测的结果,表明该技术可对航空发动机涂层缺陷进行可靠地检测。 展开更多
关键词 激光扫描热波成像 红外无损检测 发动机涂层 涂层缺陷检测
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基于错位散斑干涉的固体推进剂包覆层脱粘缺陷检测 被引量:3
20
作者 周伟武 任志忠 周杰 《新技术新工艺》 2021年第11期75-77,共3页
无损检测技术在航空航天、兵器等军工先进制造中的产品部件的变形及缺陷的监测中发挥着重要的作用,激光错位散斑干涉技术因其具有全场性、非接触、无污染、高精度和高灵敏度的优势,成为无损检测技术中一种常用的高效方法。固体火箭发动... 无损检测技术在航空航天、兵器等军工先进制造中的产品部件的变形及缺陷的监测中发挥着重要的作用,激光错位散斑干涉技术因其具有全场性、非接触、无污染、高精度和高灵敏度的优势,成为无损检测技术中一种常用的高效方法。固体火箭发动机作为导弹的重要部件,其发动机装药的性能决定了发动机工作的使用安全性,为了保证发动机装药的正常工作,必须要求推进剂与包覆层间贴合粘接紧密。通过对具有脱粘缺陷的某型包覆推进剂采用激光错位散斑干涉技术进行无损检测为实例,分析可知,错位散斑干涉技术相对于其他传统常规无损检测手段,在针对复合材料的无损探伤方面具有独特的优势,能更加准确、有效地检测出包覆层推进剂的脱粘缺陷,并精确测量缺陷大小、位置,适用于复合材料结构的快速检测。 展开更多
关键词 激光 错位散斑干涉技术 固体推进剂 包覆层 脱粘缺陷 无损检测
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