激光雷达动态障碍物检测

为了解决在未知环境情况下障碍物运动状态的检测问题,提出一种基于激光雷达自主动态障碍物的检测方法.通过近邻域法和规则分类器算法对激光雷达检测的数据进行聚类;在此基础上分析了聚类障碍物的特征参数,利用聚类障碍物数据的置信区间关联性分析确定了障碍物的类型,对同一类型障碍物进行相对坐标转化分析确定了障碍物的速度、航向.实验结果表明;该方法能够在25ms内实现对车辆通行区域内的障碍物进行有效的聚类,从而实现对同一障碍物速度和航向的检测.