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High Accuracy and Real-Time Gated Viewing Laser Radar
1
作者 Dong Li Hua-Jun Yang Shan-Pei Zhou 《Journal of Electronic Science and Technology》 CAS 2011年第3期261-264,共4页
A gated viewing laser radar has an excellent performance in underwater low light level imaging, and it also provides a viable solution to inhibit backscattering. In this paper, a gated viewing imaging system according... A gated viewing laser radar has an excellent performance in underwater low light level imaging, and it also provides a viable solution to inhibit backscattering. In this paper, a gated viewing imaging system according to the demand for real-time imaging is presented, and then the simulation is used to analyze the performance of the real-time gated viewing system. The range accuracy performance is limited by the slice number, the width of gate, the delay time step, the initial delay time, as well as the system noise and atmospheric turbulence. The simulation results indicate that the highest range accuracy can be achieved when the system works with the optimal parameters. Finally, how to choose the optimal parameters has been researched. 展开更多
关键词 Index Terms Gated viewing range accuracy real-time laser radar target detection.
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激光雷达融合机器视觉的物流分拣多目标视频跟踪 被引量:1
2
作者 蒋文娟 刘经天 邵开丽 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第6期221-226,共6页
为了实现物流分拣多目标精准跟踪,提出一种激光雷达融合机器视觉的物流分拣多目标视频跟踪方法。通过激光雷达采集检测环境内的点云数据,并对其滤波处理。将机器视觉采集的物流分拣视频去噪,采用Sobel边缘检测算子检测去噪后的图像边缘... 为了实现物流分拣多目标精准跟踪,提出一种激光雷达融合机器视觉的物流分拣多目标视频跟踪方法。通过激光雷达采集检测环境内的点云数据,并对其滤波处理。将机器视觉采集的物流分拣视频去噪,采用Sobel边缘检测算子检测去噪后的图像边缘,引入分裂合并算法对去噪图像展开多区域分割处理,获取比较明显的多目标视频区域。利用透视变换原理对图像数据融合处理,实时确定目标位置,实现物流分拣多目标视频跟踪。经过实验测试证明,所提方法的物流分拣多目标视频跟踪结果准确率超过95%,且延误时间控制在13 ms以内。 展开更多
关键词 激光雷达 融合 机器视觉 物流分拣 多目标视频跟踪
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基于改进PointPillars的点云车辆目标检测
3
作者 喻佳祺 杨洪刚 王阳 《国外电子测量技术》 2024年第9期69-77,共9页
针对自动驾驶领域中,激光雷达获取的点云数据存在稀疏性以及边缘噪点误检等问题,提出一种基于改进PointPil-lars的点云车辆目标检测方法。首先,基于SimAM注意力机制改进体素化特征输入,使得网络特征提取阶段能更加关注关键信息,提高特... 针对自动驾驶领域中,激光雷达获取的点云数据存在稀疏性以及边缘噪点误检等问题,提出一种基于改进PointPil-lars的点云车辆目标检测方法。首先,基于SimAM注意力机制改进体素化特征输入,使得网络特征提取阶段能更加关注关键信息,提高特征学习的全局性。其次,基于卷积块注意力模块(CBAM)改进骨干网络结构,提出全新的轻量化通道注意力模块Tiny-CAM和可变形空间注意力模块Deformable-SAM,构建Multi-CBAM骨干网络,提升网络特征提取及特征融合能力。在KITTI数据集以及非公开车库点云数据集上进行验证,实验结果表明,与原网络相比,改进PointPillars方法具有更高的检测精度,平均检测精度提升2.98%,针对遮挡小于30%的点云车辆目标检测精度提升6.51%,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶 目标检测 激光雷达 点云 注意力机制
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Doppler shift of a laser pulse beam scattered by a rotating cone and cylinder
4
作者 王保平 王明军 +2 位作者 吴振森 李应乐 向宁静 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第5期60-65,共6页
Based on laser radar equations, a Doppler shift model of a laser pulse beam scattered by a rotating arbitrary convex target is reported in this paper. The boundary relations between an incident pulse beam and the dete... Based on laser radar equations, a Doppler shift model of a laser pulse beam scattered by a rotating arbitrary convex target is reported in this paper. The boundary relations between an incident pulse beam and the detected area elements are analyzed by geometric methods. The Doppler shift characteristics of the rotating cone and cylinder are discussed and the difference between the laser pulse beam and the plane wave scattered from the same rotating target is compared accordingly. Numerical simulations show that the Doppler shift is tightly relevant to their dimensions, speeds, and so on. In the same incidence conditions, the pulse beam and plane wave have difference peak values and the same Doppler shift bandwidth. If the waist radius of the pulse beam is larger, the peak value is higher, and the Doppler shifts are proportional to the speed of the rotating target. By virtue of our theoretical model, we probe into the scattered characteristics of the Doppler shifts of a laser pulse beam, which would benefit target identification in national defense. 展开更多
关键词 scattered characteristics of laser pulse beams Doppler shift laser radar target identification
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水下微弱目标双通道激光探测方法研究 被引量:2
5
作者 张鑫 宗思光 +2 位作者 余扬 梁善永 段子科 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期185-193,共9页
在舰船尾流、渔网等微弱目标探测方面,由于目标对探测激光反射回波微弱以及水体背景的强干扰,导致激光探测系统的探测距离近、探测视场小及目标检测能力弱。论文针对近岸浑浊水体激光探测回波信噪比低、目标探测距离近问题,基于积分雷... 在舰船尾流、渔网等微弱目标探测方面,由于目标对探测激光反射回波微弱以及水体背景的强干扰,导致激光探测系统的探测距离近、探测视场小及目标检测能力弱。论文针对近岸浑浊水体激光探测回波信噪比低、目标探测距离近问题,基于积分雷达方程,针对舰船尾流、渔网等微弱目标,仿真研究了激光接收天线长度,轴距对接收能量的影响,设计了激光发射、接收非同轴探测方案,并进行舰船尾流、渔网等目标探测实验,实验结果表明:通过双通道光学接收系统的空间合成,可抑制近程水体强散射的干扰,可实现对激光探测系统大视场接收、光电探测器高灵敏度接收、目标远距离探测的匹配。论文研究成果可为水下激光探测技术工程化提供支持。 展开更多
关键词 积分雷达方程 激光探测 微弱目标 系统研究
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基于目标波形模型的多脉冲激光雷达目标信号模拟 被引量:10
6
作者 孙俊灵 马鹏阁 +2 位作者 孙光民 金秋春 羊毅 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期278-284,共7页
多脉冲激光雷达发射数个至数百个高重频激光照射目标,利用多脉冲回波累加实现信号积累。多脉冲激光目标检测性能的验证需要基于目标回波波形模型的动态目标信号模拟。脉冲激光目标回波波形可以由激光发射、信道传播、目标反射等环节之... 多脉冲激光雷达发射数个至数百个高重频激光照射目标,利用多脉冲回波累加实现信号积累。多脉冲激光目标检测性能的验证需要基于目标回波波形模型的动态目标信号模拟。脉冲激光目标回波波形可以由激光发射、信道传播、目标反射等环节之间的卷积传递关系加以建模。文中首先通过建立各环节的数学描述得到了回波波形的连续卷积模型。接着,针对积分解析模型不利于工程实现的问题,基于发射脉冲距离分辨单元提出了离散算法实现特定外形目标激光回波波形序列的直接计算。结合远程飞机目标的回波信号仿真,指出了回波波形与目标特性的内在联系,并通过实验进行了可信性验证。最后,应用文中模型及方法给出了多脉冲激光雷达动态目标模拟器的研制实现,为开展多脉冲激光目标检测研究提供必要的验证测试条件。 展开更多
关键词 多脉冲激光目标检测 目标回波波形 线性卷积 动态目标信号模拟
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低信噪比下机载多脉冲激光雷达姿态不敏感性特征提取研究(英文) 被引量:5
7
作者 孙俊灵 马鹏阁 +1 位作者 孙光民 羊毅 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期222-230,共9页
针对纳秒量级脉宽机载多脉冲激光照射目标的回波波形,提出几何分割比这一目标姿态不敏感特征,给出了特征提取算法,可用于与激光目标运动状态结合开展目标检测与跟踪。首先,基于激光目标波形数学模型分析目标波形与目标特征的关系,指出... 针对纳秒量级脉宽机载多脉冲激光照射目标的回波波形,提出几何分割比这一目标姿态不敏感特征,给出了特征提取算法,可用于与激光目标运动状态结合开展目标检测与跟踪。首先,基于激光目标波形数学模型分析目标波形与目标特征的关系,指出激光目标的几何分割比特征具备姿态不敏感特性。接着,结合目标特征提取对目标波形和噪声不失真分离的要求,提出在小波域利用对称小波基进行改进Donoho阈值降噪处理,在时域利用小波重构信号阈值获取目标波形序列,再由一阶二阶差分计算检测目标波形峰值点,进而提取激光目标散射中心及几何分割比等特征。最后,通过仿真实验验证算法在低信噪比下提取激光目标特征信息的有效性。在与机载多脉冲激光目标模拟器联试实验中,利用文中算法提取激光目标特征结合目标的运动状态信息,开展多帧相关匹配检测,多脉冲激光目标检测的可靠性明显提高。 展开更多
关键词 脉冲激光雷达目标回波波形 姿态不敏感 小波变换 特征提取
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激光雷达跟踪算法研究 被引量:5
8
作者 李自勤 李金新 王骐 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期696-699,共4页
形心跟踪算法因为简单、执行速度快而得到广泛采用。然而常规形心跟踪算法因激光雷达图像受到散斑噪声影响而变得不适合。改进算法结合了图像的滤波处理,提高了适用范围。但是这种基于图像灰度均值分割的形心跟踪算法对于小目标图像都... 形心跟踪算法因为简单、执行速度快而得到广泛采用。然而常规形心跟踪算法因激光雷达图像受到散斑噪声影响而变得不适合。改进算法结合了图像的滤波处理,提高了适用范围。但是这种基于图像灰度均值分割的形心跟踪算法对于小目标图像都会跟踪失败。分析了大目标图像和小目标图像的直方图,指出其均由一个背景的尖峰和目标的拖尾组成,理想的分割阈值点应为尖峰和拖尾的临界点。据此提出了基于累积直方图的形心跟踪算法。此算法以图像的累积直方图拐点为分割阈值,不受目标区面积大小的影响。处理结果表明,对于大目标图像和小目标图像均有较好的效果,并且保持了常规形心跟踪算法执行速度快的特点。 展开更多
关键词 图像处理 激光成像雷达 目标跟踪 形心算法 累积直方图
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1.06μm激光雷达目标散射截面的实验研究 被引量:3
9
作者 杨洋 蔡喜平 +1 位作者 王晓鸥 乔立杰 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2000年第6期337-339,共3页
文中就所搭建的 1 .0 6μm激光雷达实验系统进行了介绍 ,采用的标准目标法给出了平面及球形目标激光雷达目标散射截面的测量结果 。
关键词 激光雷达 目标特性 散射截面 二极管泵浦
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红外与雷达隐身涂层激光后向散射特性 被引量:7
10
作者 谢国华 张佐光 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期93-97,共5页
研究了红外与雷达波隐身涂层的激光后向散射特性。研究结果表明 :涂层的红外辐射率越小 ,激光后向反射率越大。从目标战术应用上考虑 ,通过对目标进行合理的迷彩图案设计 ,有可能实现红外与激光隐身兼容 ;从隐身原理和材料设计来考虑 ,... 研究了红外与雷达波隐身涂层的激光后向散射特性。研究结果表明 :涂层的红外辐射率越小 ,激光后向反射率越大。从目标战术应用上考虑 ,通过对目标进行合理的迷彩图案设计 ,有可能实现红外与激光隐身兼容 ;从隐身原理和材料设计来考虑 ,完全可以做到雷达与激光隐身兼容 ;通过涂层表面结构微孔化 ,可使涂层激光后向反射率大大下降 。 展开更多
关键词 红外隐身 雷达隐身 激光反射 隐身兼容 涂层
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球型目标在不同波段的雷达散射截面 被引量:18
11
作者 杨洋 姚建铨 +2 位作者 宋玉坤 邴丕彬 李忠洋 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期552-556,共5页
文中对球型目标在微波、红外、太赫兹等不同波段的雷达散射截面进行深入探讨,利用电磁波理论和红外辐射理论得到了理想金属球的微波雷达和朗伯球的激光雷达的散射截面的数学表达式,并在此基础上给出了球型目标太赫兹雷达散射截面的具体... 文中对球型目标在微波、红外、太赫兹等不同波段的雷达散射截面进行深入探讨,利用电磁波理论和红外辐射理论得到了理想金属球的微波雷达和朗伯球的激光雷达的散射截面的数学表达式,并在此基础上给出了球型目标太赫兹雷达散射截面的具体研究内容和研究方式,指出选用理想金属朗伯球体的目标作为太赫兹雷达散射截面的标准体,提出了"中值加权修正"的研究方法,并对方法的具体实施方案给予了阐述。 展开更多
关键词 微波雷达 激光雷达 太赫兹雷达 雷达散射截面 球型目标
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视觉与二维激光雷达的目标检测方法 被引量:15
12
作者 张浩 左杭 刘宝华 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期79-86,共8页
为了改进单一传感器对目标物体的检测范围小、检测特征少以及检测准确率较低的问题,提出一种视觉与二维激光雷达的目标检测方法。在视觉检测方面提出一种改进的GoogLeNet算法实现视觉对目标物体的识别,该方法相比GoogLeNet算法在对6种... 为了改进单一传感器对目标物体的检测范围小、检测特征少以及检测准确率较低的问题,提出一种视觉与二维激光雷达的目标检测方法。在视觉检测方面提出一种改进的GoogLeNet算法实现视觉对目标物体的识别,该方法相比GoogLeNet算法在对6种目标物体的识别准确率上提高了0.7%。在二维激光雷达检测方面采用欧氏聚类算法对二维激光雷达的点云数据聚类,接着使用RANSAC算法对聚类簇中的数据点进行筛选,最后使用卡尔曼滤波算法对目标物体的位置进行预测,实现二维激光雷达在特定平面上360°对目标物体进行跟踪检测和定位。实验结果表明,该方法使得移动机器人扩大了检测范围、增加了检测特征并提高了识别准确率。 展开更多
关键词 视觉 二维激光雷达 移动机器人 目标检测
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基于激光雷达的移动机器人避障规划仿真研究 被引量:18
13
作者 刘杰 闫清东 唐正华 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期306-310,共5页
对传统矢量场直方图算法进行改进,使其成为一种适用于将激光雷达作为探测仪的室外避障规划算法。将激光雷达数据作为依据,以自适应阈值为条件,通过对目标航向进行规划,获得机器人行进方向的实时避障算法。当机器人与目标点之间存在障碍... 对传统矢量场直方图算法进行改进,使其成为一种适用于将激光雷达作为探测仪的室外避障规划算法。将激光雷达数据作为依据,以自适应阈值为条件,通过对目标航向进行规划,获得机器人行进方向的实时避障算法。当机器人与目标点之间存在障碍物时,以最大阈值获得机器人的目标航向,而当机器人与目标点之间无障碍物时,以最小阈值确保机器人行进过程不会与障碍物发生碰撞。仿真结果表明,在复杂障碍物环境中,当机器人行进速度低于0.8 m/s时,可安全而平滑地通过障碍区,到达目标点;当机器人的行进速度高于0.8 m/s时,虽速度过快,机器人与平台之间会有轻微的剐蹭,但最终亦能到达目标点。 展开更多
关键词 机器人 避障 矢量场直方图 激光雷达 自适应阈值 目标航向
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激光成像雷达空间目标探测与识别技术 被引量:3
14
作者 王平 高颖慧 +3 位作者 李飚 李君龙 沈振康 曲智国 《现代防御技术》 北大核心 2012年第1期31-36,共6页
研究了激光三维成像雷达在动能拦截器空间目标探测与识别方面的应用。首先介绍了激光3D成像雷达系统基本原理,然后设计了激光3D成像雷达目标识别的工作流程,最后提出了基于旋转图像转换的3D目标识别算法。进一步探索了红外+LADAR主被动... 研究了激光三维成像雷达在动能拦截器空间目标探测与识别方面的应用。首先介绍了激光3D成像雷达系统基本原理,然后设计了激光3D成像雷达目标识别的工作流程,最后提出了基于旋转图像转换的3D目标识别算法。进一步探索了红外+LADAR主被动复合光学成像导引头在空天防御拦截武器目标探测与识别的应用,分析了复合光学导引头的关键技术,给出了相应的成像结果。 展开更多
关键词 激光成像雷达 目标探测与识别 复合成像导引头
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成像激光雷达在自动目标识别中的应用 被引量:6
15
作者 马超杰 许鹏程 +1 位作者 吴丹 杨华 《航空兵器》 2008年第4期3-6,10,共5页
成像激光雷达在武器系统中广泛应用,显著提高了系统的自动目标识别性能。对当前战场自动目标识别技术工作原理及其不足进行具体的分析,介绍了成像激光雷达的工作原理、研究现状及技术优势,重点分析成像激光雷达在自动目标识别中的价值... 成像激光雷达在武器系统中广泛应用,显著提高了系统的自动目标识别性能。对当前战场自动目标识别技术工作原理及其不足进行具体的分析,介绍了成像激光雷达的工作原理、研究现状及技术优势,重点分析成像激光雷达在自动目标识别中的价值和应用前景。 展开更多
关键词 成像激光雷达 自动目标识别 3D图像处理
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非等间隔采样信号傅里叶频谱分析方法 被引量:9
16
作者 方建超 毛雪松 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第2期492-494,504,共4页
针对伪随机(PN)码调制的多普勒激光雷达中固有的对外差信号不能等间隔采样的问题,提出一种新的非均匀采样信号的离散傅里叶变换(DFT)方法。首先,给出距离速度同步测量多普勒激光雷达系统模型,指出对外差信号不能等间隔采样的原因;然后,... 针对伪随机(PN)码调制的多普勒激光雷达中固有的对外差信号不能等间隔采样的问题,提出一种新的非均匀采样信号的离散傅里叶变换(DFT)方法。首先,给出距离速度同步测量多普勒激光雷达系统模型,指出对外差信号不能等间隔采样的原因;然后,通过理论推导,提出一种新的非均匀采样信号的频谱分析方法;最后,通过仿真验证该方法可用于分析非等间隔采样信号的频谱。结果表明,在道路运动目标产生的多普勒频率范围内,接收信号信噪比(SNR)为0 d B的情况下,该方法仍可有效分析出不等间隔采样多普勒信号的频率。 展开更多
关键词 非等间隔采样 快速傅里叶变换 信号处理 频谱分析 多普勒激光雷达 道路目标感知
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激光成像雷达自动目标识别技术综述 被引量:3
17
作者 陈晓清 马君国 +1 位作者 赵宏钟 付强 《现代防御技术》 北大核心 2009年第6期114-117,140,共5页
现代战争复杂战场环境对精确制导武器的性能提出了越来越高的要求,激光成像雷达逐渐成为一种很有发展潜力的新型制导方式。介绍了激光成像雷达自动目标识别技术的研究现状,分析了激光成像雷达自动目标识别存在的问题,对激光成像雷达自... 现代战争复杂战场环境对精确制导武器的性能提出了越来越高的要求,激光成像雷达逐渐成为一种很有发展潜力的新型制导方式。介绍了激光成像雷达自动目标识别技术的研究现状,分析了激光成像雷达自动目标识别存在的问题,对激光成像雷达自动目标识别的技术途径进行了详细的综述。 展开更多
关键词 激光成像雷达 自动目标识别 距离像 强度像
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激光雷达在运动目标定位中的应用 被引量:3
18
作者 吕昊 王兰 《激光杂志》 北大核心 2016年第9期72-75,共4页
激光雷达的运动目标定位关键在于准确估计运动目标方位参量,为了提高目标的定位精度,提出近场源三维参量联合估计的激光雷达运动目标定位算法。首先构建了激光雷达对运动目标定位的近场源模型,对近场源中运动目标的每个信源参数自动配对... 激光雷达的运动目标定位关键在于准确估计运动目标方位参量,为了提高目标的定位精度,提出近场源三维参量联合估计的激光雷达运动目标定位算法。首先构建了激光雷达对运动目标定位的近场源模型,对近场源中运动目标的每个信源参数自动配对,然后对采用激光雷达检测技术进行目标回波信号检测,结合频率、角度和距离三维参量联合估计的DOA算法实现运动目标的准确定位。实验结果表明,本文提高了激光雷达运动目标参量估计的精度,而且定位的速度也得到加快。 展开更多
关键词 激光雷达 运动目标 参量估计 定位 信号检测
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利用奇异值特征的激光成像雷达目标识别 被引量:8
19
作者 陈晓清 马君国 +1 位作者 付强 庄钊文 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1801-1805,共5页
随着激光技术的发展,激光成像雷达在现代战争复杂战场环境中逐渐获得了广泛的应用,目前激光成像雷达目标识别技术已成为国内外研究的热点。基于激光成像雷达的距离像,以地面军事目标为识别对象,提出了针对奇异值特征的激光成像雷达目标... 随着激光技术的发展,激光成像雷达在现代战争复杂战场环境中逐渐获得了广泛的应用,目前激光成像雷达目标识别技术已成为国内外研究的热点。基于激光成像雷达的距离像,以地面军事目标为识别对象,提出了针对奇异值特征的激光成像雷达目标识别算法。利用奇异值特征表征图像具有良好的稳定性,通过分析识别率与奇异值特征数目的关系,从激光成像雷达目标的距离像中提取奇异值特征,该特征有效抑制了噪声,最后应用最优参数支持向量机对3种地面军事车辆目标进行识别。仿真实验表明,该算法取得了比较高的识别率,识别效果良好。 展开更多
关键词 目标识别 激光成像雷达 距离像 奇异值
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逆合成孔径成像激光雷达系统设计 被引量:1
20
作者 何劲 杨小优 +2 位作者 张群 池龙 王翀 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2010年第4期26-30,共5页
微波波段逆合成孔径雷达的成像分辨率受到发射信号带宽的限制,在对远距离目标、微小目标成像或提取目标精细微动特征时已不能提供足够高的距离分辨率。为解决这一问题,提出一种新体制雷达——逆合成孔径成像激光雷达,将逆合成孔径技术... 微波波段逆合成孔径雷达的成像分辨率受到发射信号带宽的限制,在对远距离目标、微小目标成像或提取目标精细微动特征时已不能提供足够高的距离分辨率。为解决这一问题,提出一种新体制雷达——逆合成孔径成像激光雷达,将逆合成孔径技术应用于激光波段,利用激光信号的极大带宽和极短波长实现对运动目标的超高分辨实时成像。分析了逆合成孔径成像激光雷达的高分辨原理,并结合激光信号和运动目标的特点,给出了雷达系统的初步设计方案。仿真实验证明:与利用微波信号成像的逆合成孔径雷达相比,逆合成孔径成像激光雷达能够实现对运动目标更快速、更高分辨的成像。 展开更多
关键词 逆合成孔径雷达 逆合成孔径成像激光雷达 运动目标 高分辨成像 实时成像
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