基于STM32机械臂解魔方算法研究

针对双手臂智能机器人复原魔方这一难题,设计了一套快速解魔方系统。该系统由图像采集、图像处理和机械臂控制三部分组成。首先,利用android手机中的Droid Cam软件采集魔方图像并将该图像信息传送至PC端;然后,通过Lab VIEW软件提供的库函数对图像进行分析和识别,并将结果发送给STM32处理器;最后,通过层先法得到复原魔方的步骤并控制2个机械臂复原魔方。实验结果表明,本系统可智能恢复任意打乱的魔方,并且执行过程控制较为简单,性能稳定可靠。

高速带极堆焊烧结焊剂的研制

本文介绍了利用正交试验法在焊剂基本组元中确定最佳配方的全过程以及解决堆焊层铌含量不足和脱渣性较差的办法。所研制的两种焊剂HD-1,HD-2分别适合于堆焊过渡层和表面层的烧结焊剂,参照、热壁加氢反应器生产标准进行了物理、化学、机械性能等试验,结果表明该焊剂在高速堆焊过程中完全满足工艺性能、机械性能和化学成份等要求。与国外同类焊剂对比,其主要性能指标达到国外同类焊剂水平。

潜体在两层海内波中的波浪力计算

本文以近似潜艇的细长回转体为模型,在两层海模式中三种不同潜深下,利用边界元法计算了内波对潜体的一阶垂荡波浪力和一阶纵摇波浪力矩,作为特例计算了近水面潜体的波浪力及力矩,并与实验结果进行了比较,两者吻合较好。

一种基于广度优先搜索配电网潮流计算的改进编号方法

为简化大规模配电网络编号步骤和提高潮流计算速度,在广度优先搜索编号的基础上,提出了改进的节点编号方法。此方法对于新增分支并不需要考虑同级网络的分支数,只需在父节点的基础上直接添加编号,应用配电网络的代数方程计算出配电网络各台区节点电压值和功率分布。经VBA预处理和Matlab编程对5级中压开式配电网络进行潮流计算测试,整个配电网潮流计算结果在满足配电网潮流计算精度要求的前提下,相比改进前广度优先搜索编号方案计算速度快,验证了该编号方案的有效性和实用性。

分析部分环状覆盖PCLD圆锥壳自由振动与阻尼特性的半解析法

基于Donnell薄壳和线粘弹性理论,对于粘弹性层仅考虑剪切变形,并采用复常量模型模拟粘性层的能耗特性,导出了PCLD圆锥层合壳的整合一阶常微分矩阵方程,由于周向曲率是纵向坐标的函数,系数矩阵比圆柱层合壳复杂。然后借助精细积分和传递矩阵法,提出了一种分析部分覆盖PCLD圆锥层合壳自由振动和阻尼特性的半解析方法。通过数值算例证明了本文方法的有效性,文中还讨论了覆盖率等参数对PCLD圆锥层合壳固有频率和损耗因子的影响,影响程度和PCLD圆柱层合壳也不同。

部分覆盖压电约束层阻尼板的建模与控制特性分析

仅考虑逆压电效应,由压电材料的本构关系求出了约束层的膜内力。采用速度反馈控制策略,并结合约束层的膜内力和薄板控制方程,导出了压电约束层阻尼矩形板在频域内的整合一阶常微分矩阵方程。在此基础上,结合精细元法和叠加原理提出了一种分析部分覆盖压电约束层阻尼层合板振动和阻尼特性的半解析方法。通过与文献值的比较,证明了方法的有效性。还讨论了结构和控制参数对部分覆盖压电约束层阻尼层合板动力学特性的影响。

考虑日前调峰分配和流量波动平抑的梯级水电双层优化调度

反调节水库平抑下泄水流波动,为上游水电站参与电网深度调峰提供支撑,有利于电网消纳高渗透率间歇性可再生能源,且上游电站增泄流量亦提高反调节水电站出力,实现多赢增效。建立了梯级水电上游调峰电站和下游反调节水库的协调调度模型,包含日前调度层和实时调度层。日前调度中优先安排上游电站调峰出力,应用滑动平均滤波方法平抑调峰非恒定流,以实现反调节水库在满足库水位、下游河道断面流量等约束下平稳泄流,并对滤波参数及日前调峰计划滚动调整以免约束破坏。实时调度侧重于跟踪并及时修正实时运行与日前计划的较大偏差,确保日前计划的顺利执行。最后以某梯级水电站为例,通过Matlab编程仿真表明:所提策略对指导调峰?反调节水库的联合运行具有较强实用性。

固液界面双电层的理论计算模拟

固液界面双电层在电化学中处于核心地位.如何发展一个理论方法,在该方法的框架下计算双电层的平衡性质和动力学性质一直以来都是理论研究的难点和热点.本文总结了最近十几年第一性原理计算方法在计算双电层平衡性质和电催化反应的进展,如热力学方法、反应中心模型以及双参考方法.并进一步详细地阐述了基于周期性均匀介质溶剂化模型(DFT/CM-MPB)对于固液界面双电层的研究,该方法能够计算双电层的平衡性质(零电荷电势和微分电容)和表面相图,在此基础上能深入研究基元反应的电荷转移系数,并结合微观动力学推导出宏观的Tafel(电流-电势)曲线.并列举了该方法对于重要电化学反应(如氢电极反应)的应用实例.

TRANSFER MATRIX METHOD FOR ANALYZING VIBRATION AND DAMPING CHARACTERISTICS OF ROTATIONAL SHELL WITH PASSIVE CONSTRAINED LAYER DAMPING TREATMENT

The first order differential matrix equations of the host shell and constrained layer for a sandwich rotational shell are derived based on the thin shell theory.Employing the layer wise principle and first order shear deformation theory, only considering the shearing deformation of the viscoelastic layer, the integrated first order differential matrix equation of a passive constrained layer damping rotational shell is established by combining with the normal equilibrium equation of the viscoelastic layer.A highly precise transfer matrix method is developed by extended homogeneous capacity precision integration technology.The numerical results show that present method is accurate and effective.

被动约束层阻尼圆锥壳振动和阻尼分析的新方法

该文基于Donnell薄壳理论,考虑各层锥顶点的水平偏移,分别建立了基壳和约束壳的控制方程。仅考虑粘弹性层剪切变形的影响,由线粘弹性理论,结合基壳、约束壳的控制方程和粘弹性层的法向平衡方程,导出了PCLD圆锥层合壳的整合一阶常微分矩阵方程。该方程的系数矩阵不是常数矩阵,各元素的表达式较PCLD圆柱壳复杂。然后,借助基于精细积分技术的传递矩阵法提出了一种分析PCLD圆锥层合壳振动和阻尼特性的半解析、半数值方法。通过与文献值的对比,证明了该文方法的有效性。该文还讨论了各种参数对系统固有频率和损耗因子的影响。