复杂环境下机器人多源协同递推定位算法研究

轮式机器人通常采用GNSS/INS组合导航来满足室外定位需求,但在复杂环境中,GNSS定位精度逐渐下降,且惯性导航模块的误差持续累积,导致机器人无法通过GNSS/INS组合导航系统获得精确的定位。为解决这一问题,从轮式机器人行驶环境的特征出发,设计了一种基于相机拍摄的车道线边缘检测算法,利用扩展卡尔曼滤波算法结合车道线信息,对车辆定位误差进行约束,并提出了一种适用于城市环境的GNSS/INS/相机多源融合定位算法。

一种高精度地图辅助的UWB/INS组合定位方法

提出了一种高精度地图辅助的UWB/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)紧组合定位算法,即利用数字测图方法获得高精度地图信息并建立地图数据库,采用线段匹配算法识别非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS),使用抗差卡尔曼滤波(Robust Kalman Filter,RKF)融合UWB/INS的组合定位方法。实验结果表明,本文提出的算法平面定位精度在0.25 m内,能够在复杂的室内环境下提高UWB/INS组合定位系统的定位精度和稳定性。

搪玻璃设备在精细化工领域中的应用

文章针对精细化工生产中常用的搪玻璃设备的制造工艺、使用注意事项等内容进行了介绍,并对比不锈钢和哈氏合金材质进行了耐腐蚀性能剖析,最后结合实际案例对复杂工艺条件下三种材质耐腐蚀性进行对比与解读。

北京市市郊铁路运营现状分析

针对市郊铁路运营情况,分析对比了北京市与国内外大型城市市郊铁路之间的差异,基于两条北京市典型市郊铁路S2线与S5线的运营效果进行研究。结果表明:市郊铁路是城市综合交通体系的重要组成部分,近几年运营过程中存在接驳不畅,乘车不便等问题。

潮滩演变规律在围堤选线中的应用——以江苏辐射沙洲内缘区为例

滩涂围垦是沿海地区耕地占补平衡的重要手段。如何进行合理的围堤选线,尽可能减小围堤对潮滩水沙环境的影响,使匡围后的潮滩演变不影响海堤安全,是围海工程设计时必须考虑的问题。以江苏辐射沙洲内缘区仓东垦区匡围工程为例,运用潮滩均衡态概念框架,对条子泥西侧岸滩平均高潮位点变化、师地岛形成及潮沟活动性等潮滩演变特征及趋势进行了分析,并重点探讨了其在围堤选线中的应用。

速度加姿态匹配的捷联惯导在线标定路径设计

捷联惯导误差参数的时变性对导航精度的影响很大,需要进行在外场条件下的在线标定。逆向运用PWCS可观测性分析理论,分析了"速度+姿态"匹配条件下惯导12个误差参数(陀螺和加速度计的零偏及刻度系数误差)完全可观测的条件,提出了车载惯导在线标定的路径设计原则,最后仿真验证了所设计原则的有效性。

捷联惯导在线标定技术

捷联惯导在线标定技术对于提高导航载体的机动性和导航的准确性至关重要。充分阐述了捷联惯导在线标定技术研究现状,对在线标定中的误差建模、可观测性分析、最优误差激励方式的选择以及参数估计进行了深入分析和归纳。指出了在线标定技术进一步的研究方向,对在线标定技术的了解和深入研究具有一定的指导意义。

卫星/惯性组合导航事后高精度融合算法研究

高精度的组合导航数据事后融合处理算法是多传感器信息融合处理的重要环节,是对导航系统性能进行评估分析的关键。研究了一种分两步进行的惯性/卫星组合导航信息事后高精度融合算法,在惯性/卫星组合导航卡尔曼滤波算法的基础上,利用最优固定区间平滑滤波算法对惯性/卫星组合导航信息进行再次平滑滤波融合,可以提高组合导航数据事后处理的精度。设计了仿真验证平台,对所提出的融合算法进行了仿真验证。仿真结果表明:基于卡尔曼滤波与固定区间平滑滤波实现的惯性/卫星信息事后融合算法有效、可行,可作为试飞性能评估中确定参考基准的方法。

高梁不同叶位叶片叶绿素超微结构与叶绿素含量的研究

以粒用高梁 42 1A×矮 4(杂种 )、矮 4(恢复系 )、42 1A(不育系 )、42 1B(保持系 )为试材 ,对叶片叶绿体超微结构和叶绿素含量进行了比较研究 .结果表明 :4个试材的叶绿体超微结构均以第 8叶最复杂 ,基粒片层、基质片层多 ,多片层基粒占较大的比例 ,13叶次之 ,旗叶最简单 .杂种、恢复系、不育系的叶绿素总含量均与叶绿体超微结构变化一致 :第 8叶最高 ,第 13叶次之 ,旗叶最低 .双因素方差分析表明叶位不同对基粒垛叠程度及叶绿素总含量影响显著 。

内毒素脂多糖对胰岛细胞株INS-1细胞活力及胰岛素分泌的影响

目的观察Toll样受体4(TLR4)在胰岛细胞株(INS-1)中的表达情况,探讨内毒素脂多糖(LPS)对INS-1细胞活力、胰岛素分泌功能以及TLR4表达的影响。方法采用RT-PCR技术和Western blotting方法检测INS-1细胞和经1 mg/L LPS刺激的INS-1细胞中TLR4 mRNA和蛋白的表达变化;分别用不同质量浓度的LPS(0.01、0.1、1、5、10 mg/L)刺激INS-1细胞,CCK8法检测细胞活力,GSIS法测定胰岛素分泌功能。结果 RT-PCR和Western blotting检测结果显示:LPS刺激使INS-1细胞TLR4mRNA和蛋白的表达显著增加(P<0.05)。当LPS在0.1～10 mg/L时,INS-1细胞活力受到抑制,且呈剂量时间依赖性(P<0.05);1 mg/L LPS刺激可使高糖环境下的INS-1细胞的胰岛素分泌量显著减少(P<0.05)。结论一定浓度范围内的LPS刺激可抑制INS-1细胞活力,并减少高糖培养条件下细胞胰岛素的分泌量。LPS刺激能上调INS-1细胞TLR4 mRNA和蛋白的表达。内毒素可能通过直接作用损伤胰岛β细胞。

基于图像导引头及惯导相对位置信息的弹目距离估计算法

针对远程图像制导空地导弹无GPS信息条件下,惯导长时间工作后位置精度较差,无法满足剩余制导时间计算要求的问题,提出基于图像导引头角量测及导弹相对位置与高度信息弹目相对距离估计算法,并分析了典型误差条件下不同采样计算频率对算法精度的影响,结合弹道特点给出算法具体应用方案及剩余制导时间计算策略.通过仿真计算,验证了算法具有较高的计算精度,有实际工程应用价值.

机载三线阵CCD摄影测量的直接解算模型与精度分析

机载三线阵CCD摄影测量系统是GPS/INS与三线阵CCD相机联合工作的测量系统。通过GPS/INS给出的投影中心位置、视准轴姿态观测值及三线阵CCD像空间坐标,可以直接计算地面点在物空间的坐标。介绍了直接解算的几何模型,并依据共线方程建立地面点像空间坐标与控制点或同名点物空间坐标的关系,从而把问题归结为间接平差,给出了平差的误差方程。最后对直接解算模型进行了精度分析。

某型装备主子惯导在线标定匹配模式研究

捷联惯导误差参数的时变性对导航精度的影响很大,需要进行在外场条件下的在线标定。其中匹配模式的选择对误差参数标定精度有较大影响。为了研究不同匹配模式对标定精度的影响,本文推导了"速度+姿态"、"速度+姿态+位置"以及"速度+位置"3种匹配方式下的在线标定模型。仿真比较了3种匹配方式下惯导12个误差参数(陀螺和加速度计的零偏及刻度系数误差)的标定精度以及收敛时间,并且对产生差异的原因进行了分析,为标定方案的优化提供依据。

激光通信系统粗跟踪视轴标校方法

针对激光通信系统组成及技术特点,提出了一种粗跟踪视轴标校方法。该方法以双天线GPS/INS组合系统为零位基准,完成粗跟踪视轴与零位基准快速、高效对准。将此方法应用到飞机-飞机激光通信演示实验中完成粗跟踪视轴标校,校准精度4.7mrad。

胰岛α细胞培养上清液对INS-1细胞胰岛素释放与合成的影响

在培养的INS 1细胞中 ,分别加入不同比例的胰岛α细胞培养上清液 (以下简称上清液 ) ,在不同浓度葡萄糖的刺激下 ,分别孵育不同时间 ,用放射免疫法测定INS 1细胞培养基中的胰岛素含量。在 2 0mmol L葡萄糖浓度下 ,不同刺激时间 ,不同浓度的上清液刺激INS 1细胞分泌的胰岛素显著高于 0 %上清液 (以下简称对照组 ,P <0 0 5或0 0 1 )。在 0、1 85mmol L葡萄糖刺激时 ,不同浓度的上清液对INS 1细胞的胰岛素分泌无明显作用 ,而在 5 6、1 6 7和 5 0mmol L葡萄糖刺激时 ,不同浓度的上清液刺激INS 1细胞分泌的胰岛素显著高于对照组 (P <0 0 5或 0 0 1 )。RT PCR结果显示 ,在 1 6 7mmol L葡萄糖刺激 4、1 2和 2 4h后 ,30 %上清液对INS 1细胞胰岛素mRNA水平均无明显影响。提示胰岛α细胞培养上清液对糖刺激的INS 1细胞的胰岛素分泌有促进作用 。

供电企业线损“四分”的闭环管理

线损“四分”管理是供电企业降低线损的一项重要手段，其本质是将各环节各部分的线损都能分析清楚。采取闭环管理才能保障线损“四分”能够真正为降低线损起到指导作用。本文通过供电企业涉及线损主要业务环节、部门在“四分”管理中的职责，论述了线损“四分”的闭环管理的意义，并详细介绍了线损“四分”的闭环管理的具体实施措施，规范了涉及线损管理的各部门职责，保障了线损“四分”管理的实施，有效地提高了供电企业的降损效果。

大鼠胰岛素瘤实验模型的建立及其应用

目的通过移植大鼠胰岛素瘤INS-1细胞至糖尿病小鼠肾包膜下使之形成胰岛素瘤,并诱导其发生凋亡,建立可用于研究胰岛β细胞凋亡机制的动物模型。方法将5×106INS-1细胞接种于链脲霉素(STZ)造模的糖尿病小鼠左肾包膜下,监测动物空腹血糖和血清胰岛素水平的变化,当血糖趋近正常后摘取动物左侧肾脏并检测其血糖和血清胰岛素水平的变化;固定包埋摘取的肾脏,进行HE染色以及胰岛素的免疫组化染色,确定胰岛素瘤模型的建立。在胰岛素瘤动物模型中,腹腔给予毒胡萝卜素(TG)或软脂酸钠(PA),监测给药后动物空腹血糖的变化,当血糖浓度出现逆转时,摘取动物左侧肾脏,通过TUNEL原位染色法检测移植瘤细胞的凋亡。结果将INS-1细胞移植到糖尿病小鼠肾包膜下后,从第9天开始,动物空腹血糖进行性降低,血清胰岛素水平逐渐升高,当动物血糖接近至正常时,摘取动物左肾导致动物血糖显著升高,在摘取的左肾可见明显的移植瘤,免疫组织化学染色显示移植瘤细胞为胰岛素阳性。在胰岛素瘤动物模型给予TG或PA刺激后,动物空腹血糖出现逆转,显著升高,血清中胰岛素含量明显降低,摘取动物左侧肾脏后,TUNEL原位染色发现移植瘤内有明显的细胞凋亡。结论大鼠胰岛素瘤INS-1细胞肾包膜下移植可以建立胰岛素瘤动物模型,应用此动物模型可以在体内研究胰岛β细胞凋亡的机制。

架设网络电视 让奥运直播而至

四年一度的奥运盛会,爱好体育的我们自然不会错过,但公司没有电视机,即使是空余时间,也不能看到比赛。怎样才能不错过精彩的比赛呢?这里,一位电脑行家给我们提供了一个非常不错的方案,让你在任何一个有电脑又有网络的地方,随时随地聚焦精彩的奥运比赛,融入四年一度的激情中。

施一点魔法，纽扣也会唱歌——12款纽扣式MP3大搜罗

MP3——青春，时尚，动感。圆——柔美，灵动，和谐。谁能想象，当MP3与圆碰撞，会进出何种火花?答案在2003年10月揭晓，MP3业界领袖韩国DIGITALWAY公司在中国发布了其最新作品——MPIO FL200，其颠覆传统的纽扣式圆形外观和超小的体积立刻吸引了无数眼球，MM们更是悉数为之倾倒，HP3市场掀起一股MPIO风暴。所谓“山雨欲来风满楼”，商机乍现，各大MP3厂商岂能坐视不理，于是纷纷策马跟进，一场好戏拉开了序幕……