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倒立摆控制的设计与仿真
被引量:
11
1
作者
王春民
栾卉
杨红应
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2009年第3期242-247,共6页
针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程...
针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真。结果表明,在非线性控制问题中,线性二次型输出器与线性二次型调节器相比,对倒立摆系统的控制更有优势。
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关键词
倒立摆
线性最优控制
线性二次型调节器
线性二次型输出器
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职称材料
题名
倒立摆控制的设计与仿真
被引量:
11
1
作者
王春民
栾卉
杨红应
机构
吉林大学仪器科学与电气工程学院
出处
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2009年第3期242-247,共6页
基金
国家重点基础研究发展规划(973)基金资助项目(2002CB412600)
文摘
针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真。结果表明,在非线性控制问题中,线性二次型输出器与线性二次型调节器相比,对倒立摆系统的控制更有优势。
关键词
倒立摆
线性最优控制
线性二次型调节器
线性二次型输出器
Keywords
inverted pendulums
linear quadratic optimal control (LQOC)
linear-quadratic
regulator(LQR)
linear-quadratic yield (lqy)
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
倒立摆控制的设计与仿真
王春民
栾卉
杨红应
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2009
11
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