GPS拒止环境下基于定位置信度的多无人机协同定位方法

GPS拒止环境下的无人机定位问题是目前亟需研究和解决的一个难点问题。针对无人机集群系统在GPS拒止环境下的协同定位问题展开研究,首先,提出了定位置信度的概念,用于量化GPS拒止环境下无人机的定位准确程度;其次,提出了一种基于定位置信度的多无人机协同定位方法,该方法在基于持久性激励的相对定位法的基础上,利用定位置信度,自适应地调节协同定位过程中各无人机自主定位所占比重,以提高无人机集群定位的精度;第三,设计了一个用于融合异构传感器数据的扩展卡尔曼滤波器EKF,可部署于单架无人机上,将协同定位结果融入无人机位姿解算过程中,以提高无人机个体定位的精度;最后,在ROS平台上设计实现了一个多无人机协同定位原型系统,并在Gazebo仿真环境搭建的多无人机飞行场景中进行验证。结果表明,所提出的协同定位方法不仅能够有效缓解传统惯性导航方法的误差累积问题,而且能够有效提高无人机集群定位的精度。

基于局部扩张查询的重叠社区发现

重叠社区发现源于社交网络、生物神经网络等复杂网络结构分析,在病毒传播防范、网络广告投放和多跳自组路由协议设计等应用中具有重要意义.现有重叠社区发现算法大都是基于静态网络的全局探测,面临复杂度高、灵活性差和健壮性不足等诸多挑战.针对这些挑战,提出一种基于局部扩张查询的重叠社区发现算法—OCLEQ,首先以查询的方式寻找包含特定点的k准团结构,然后基于团结构之间的邻接性实现团的快速扩张,最后定义一个新的度量标准检测和划分遗漏点.仿真实验结果表明,OCLEQ在重叠社区发现的效率和质量上都优于现有方法.

可满足性问题全部解的求解算法

SAT问题在人工智能、计算机基础理论研究和人工智能等领域有着广泛的应用,近年来,证明该问题的可满足性取得了巨大的成功,但在求出SAT问题的所有解方面还有待进一步研究。利用一个简单的变换,将可满足性(SAT)问题转化为多项式形式,然后根据命题逻辑的性质以及多项式的性质,得到一个求解出SAT问题所有解的算法。

应用邻近扩张皮瓣修复T4期局部晚期乳腺癌术中大面积软组织缺损的临床研究

目的在皮肤累及较大的局部晚期乳腺癌根治术中应用邻近扩张皮瓣修复胸壁大面积缺损,减少术后并发症,降低局部复发率。方法 64例新辅助化疗完全缓解(complete remission,CR)、部分缓解(partial remission,PR)的患者,在新辅助化疗同期行患侧乳房周围皮下扩张器置入术,并持续液压扩张皮肤至化疗结束,行乳腺癌根治术同期取扩张器,推进扩张皮瓣修复创面。37例同期游离植皮修复患者为对照组。结果 64例采用扩张皮瓣的患者术后伤口全部一期愈合,术后放疗未出现皮肤放射性溃疡,随访3年局部复发率明显低于游离植皮组。结论对于新辅助化疗有效的T4期乳腺癌患者,根治术中应用邻近扩张皮瓣修复可减少皮瓣坏死和放射性溃疡的发生,降低局部复发率。

40例乳腺分叶状肿瘤的临床诊治分析

目的:探讨乳腺分叶状肿瘤的临床特点、治疗原则。方法:回顾分析我院2002年1月至2011年12月收治的40例乳腺分叶状肿瘤患者的治疗资料。结果:40例中良性27例,交界性11例,恶性2例。行肿块切除19例,扩大切除17例,单纯乳房切除4例。所有患者随访至今,其中一例交界性行局部切除的患者产生复发。结论:手术切除为本病的首选治疗方式,应广泛切除包围在肿瘤周围的正常组织。临床须结合病史、肿块大小及病理类型等,选择合适的治疗方案。

瘢痕内切除瘢痕瓣回植联合药物注射治疗瘢痕疙瘩

目的:分析手术切除联合药物注射治疗瘢痕疙瘩的疗效。方法:瘢痕部分切除瘢痕瓣回植联合药物扩大注射一个疗程。结果:57块瘢痕疙瘩治愈47块,显效8块。结论:瘢痕内切除瘢痕瓣回植结合药物扩大注射治疗瘢痕疙瘩效果满意。

利用膨胀珍珠岩吸声的公路隧道局部降噪研究

为解决公路隧道内噪声较大的难题,以关中环线将军岭隧道为例,通过理论分析和声学软件RAYNOISE构建了混凝土路面噪声分布模型,并分析了隧道内声压级分布状况。随后以膨胀珍珠岩作为吸声材料,在隧道尺寸和声源位置确定的前提下,模拟了不同噪声频率下吸声材料在不同铺设位置的降噪效果,将不同因素控制下的降噪效果进行对比,得到了利用膨胀珍珠岩来进行隧道降噪时较有利的布置位置。结果表明:吸声材料的降噪效果与噪音频率有关,膨胀珍珠岩对中高频率噪声的降噪效果较好,当噪音频率为500 Hz时膨胀珍珠岩的降噪效果最好,1000 Hz次之,63 Hz最差;利用膨胀珍珠岩进行隧道降噪,工况1(全壁面铺设)效果最好,500 Hz时平均降噪值为6.78 dB,比工况3(拱顶及隧道壁垂直向上3 m拱腰部位铺设)高2.28 dB,比工况2(边墙3 m以下部位铺设)高4.3 dB。

地方政府行为偏差对扩大内需政策的影响

地方政府在执行扩大内需政策中存在行为偏差 ,如盲目追求增长指标、过度的城镇化建设、不规范的经济干预等 ,对扩大内需产生了不良影响。各级地方政府应对这些问题给予高度重视 ,通过规范行为 ,确保中央扩大内需方针落到实处。

大直径薄壁X60钢级管线用无缝钢管的开发

介绍了采用局部感应加热热扩工艺开发生产X60钢级Φ406.4 mm×7.92 mm管线用无缝钢管的工艺过程。通过检测成品的几何尺寸、机械性能以及金相组织分析,证明该产品尺寸符合标准要求,金相组织均匀,综合性能达到API Spec 5L标准PSL2水平。热扩成型的同时进行热处理,消除了钢管内应力,缩短了生产周期,降低了大直径薄壁高钢级管线用无缝钢管的生产成本。

扩招后地方高校教学质量保障体系的研究

高校大规模扩招之后,带来了经费问题、结构问题、教学质量问题和就业问题。其中教学质量问题已引起全社会的普遍关注,受到政府、社会和学校的高度重视。教学质量保障体系,应强调质量管理"重心下移"和"全员质量意识",充分发挥院系、教研室、教师及学生在教学质量保障中的主体作用,使教学质量保障真正落到实处,监控的有效性、针对性更强,反馈更及时,效果更明显,成为有效促进学校办学水平稳步提高的推动力。

我国地方政府债务的扩张机制研究——基于委托代理理论框架下的分析

我国地方政府债务扩张,一方面是由于上下级政府财权与事权划分不利于下级地方政府;另一方面是由于各级地方政府本身有扩张财政支出的冲动。但是背后的关键原因在于:在地方政府与上级政府及本地公众的双重委托代理关系中,作为最终委托人的地方公众没有得到选择代理人和代理合约的权利,正是这种对标准委托代理关系的偏离导致了作为代理人的地方政府按其自身利益最大化行事的条件下不能实现公众利益最大化,进而导致地方债务的扩张。

关于我国发行地方公债的若干思考

在目前我国尚不允许地方政府发行公债的背景下,许多地方政府职能部门已经以"多元化融资"等名义举借了大量债务,可见,是否允许地方政府发行公债已成为目前无法回避的问题。根据公共财政理论,地方政府拥有发行公债的理论依据,我国也已初步具备了发行地方公债的现实基础,在现阶段发行地方公债并不必然引发地方政府债务的过度膨胀,适时地赋予地方政府合法的举债权,应是建立和完善我国公共财政框架的必然选择。

论地方涉台立法权的适度拓展——以平潭综合实验区为考察对象

平潭综合实验区的开发建设要求地方涉台立法作出积极的回应,适度拓展地方涉台立法权正是这种回应的基础性内涵。适度拓展地方涉台立法权,不仅是平潭综合实验区开放、开发建设的需要,也是应对海峡两岸关系发展的不确定性,促进海峡两岸和平发展的需要。现实中,拓展地方涉台立法权面临诸多障碍,但仍已具有法理、政策依据和精神支持,应当从扩大立法权源、拓展立法内容、丰富立法参与等方面拓展地方涉台立法权的空间。

皮肤扩张器修复局限性硬皮病额部凹陷1例

应用皮肤扩张器修复局限性硬皮病额部凹陷1例。手术分为两期,Ⅰ期手术在皮损周边正常皮肤下置入皮肤扩张器,充分扩展皮肤。Ⅱ期手术行扩张器取出,切除皮损组织,皮瓣转移修复。皮肤扩张器修复局限性硬皮病额部凹陷效果良好。

增值税扩围下的地方税问题研究

地方税是地方政府固定收入的税种总和,划分中央和地方税的理论依据主要包括公共产品层次理论和税收职能理论。目前,我国地方税主要由地方增值税、房产税、城镇土地使用税、耕地占用税等税种构成。2004—2009年我国地方税收入占地方财政收入的比重均超过80%,2010年则下降至50%以下。增值税扩围后对地方税收入、地方主体税种选择和中央、地方共享税分成比例均产生不同程度的影响。在此背景下,应规范地方财政支出,提升资金使用效率;完善政府间转移支付体系,缓解地方财政风险;构建以财产税为主体税种,配以辅助税种的地方税模式。

地方本科院校扩大数学建模竞赛受益面的探索

虽然数学建模竞赛在大学生中的影响日趋扩大,但不可否认数学建模竞赛在大学生中的受益面还存在一定的局限性,这一点在部分地方本科院校尤为突出。以湖南人文科技学院为对象,首先通过调查数据分析了数学建模竞赛在学生中受益面的局限性,然后针对这些不足提出了一些关于扩大数学建模竞赛受益面的设想,为地方本科院校开展数学建模活动提供参考。

具备模块化与开放性特点的地方政府财政科技投入绩效评价模型体系研究

以地方政府财政科技投入绩效为评价对象,完整阐述了评价模型体系的构建原则、特点、结构、功能,给出了一个评价方法库。模型体系突出了模块化和开放性,可为开展政府科技投入绩效评估实际工作,提供理论支撑和实际操作指导。

地方院校研究生扩招现状及对策分析

通过分析地方院校研究生扩招所带来的积极影响和消极影响,提出地方院校研究生扩招必须适应社会进步的历史要求,把握社会、经济、文化发展的客观规律;国家和主管部门在制定招生计划时要依据招生单位的培养能力,动态调整招生计划。

基于MIKE软件的天然河道局部水头损失特性研究

天然河道渐扩段容易形成一种常见的分流形态,分流时易产生漩涡,会产生较大的水头损失,河道局部水头损失的计算对水利工程的设计有重要的指导意义。为此,基于MIKE软件数学模拟手段,模拟河道渐扩段的沿程水面线,研究了渐扩段的局部水头损失,结果表明:采用水动力学模型对渐扩段河道水流特性进行二维数值模拟得到的渐扩段沿程水面线与计算值吻合较好;MIKE软件可以有效地减少计算时间,极大地提高分析效率,研究结果可为河道渐扩段设计计算提供参考。