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Attention Guided Food Recognition via Multi-Stage Local Feature Fusion
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作者 Gonghui Deng Dunzhi Wu Weizhen Chen 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第8期1985-2003,共19页
The task of food image recognition,a nuanced subset of fine-grained image recognition,grapples with substantial intra-class variation and minimal inter-class differences.These challenges are compounded by the irregula... The task of food image recognition,a nuanced subset of fine-grained image recognition,grapples with substantial intra-class variation and minimal inter-class differences.These challenges are compounded by the irregular and multi-scale nature of food images.Addressing these complexities,our study introduces an advanced model that leverages multiple attention mechanisms and multi-stage local fusion,grounded in the ConvNeXt architecture.Our model employs hybrid attention(HA)mechanisms to pinpoint critical discriminative regions within images,substantially mitigating the influence of background noise.Furthermore,it introduces a multi-stage local fusion(MSLF)module,fostering long-distance dependencies between feature maps at varying stages.This approach facilitates the assimilation of complementary features across scales,significantly bolstering the model’s capacity for feature extraction.Furthermore,we constructed a dataset named Roushi60,which consists of 60 different categories of common meat dishes.Empirical evaluation of the ETH Food-101,ChineseFoodNet,and Roushi60 datasets reveals that our model achieves recognition accuracies of 91.12%,82.86%,and 92.50%,respectively.These figures not only mark an improvement of 1.04%,3.42%,and 1.36%over the foundational ConvNeXt network but also surpass the performance of most contemporary food image recognition methods.Such advancements underscore the efficacy of our proposed model in navigating the intricate landscape of food image recognition,setting a new benchmark for the field. 展开更多
关键词 Fine-grained image recognition food image recognition attention mechanism local feature fusion
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A Local Contrast Fusion Based 3D Otsu Algorithm for Multilevel Image Segmentation 被引量:10
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作者 Ashish Kumar Bhandari Arunangshu Ghosh Immadisetty Vinod Kumar 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 EI CSCD 2020年第1期200-213,共14页
To overcome the shortcomings of 1 D and 2 D Otsu’s thresholding techniques, the 3 D Otsu method has been developed.Among all Otsu’s methods, 3 D Otsu technique provides the best threshold values for the multi-level ... To overcome the shortcomings of 1 D and 2 D Otsu’s thresholding techniques, the 3 D Otsu method has been developed.Among all Otsu’s methods, 3 D Otsu technique provides the best threshold values for the multi-level thresholding processes. In this paper, to improve the quality of segmented images, a simple and effective multilevel thresholding method is introduced. The proposed approach focuses on preserving edge detail by computing the 3 D Otsu along the fusion phenomena. The advantages of the presented scheme include higher quality outcomes, better preservation of tiny details and boundaries and reduced execution time with rising threshold levels. The fusion approach depends upon the differences between pixel intensity values within a small local space of an image;it aims to improve localized information after the thresholding process. The fusion of images based on local contrast can improve image segmentation performance by minimizing the loss of local contrast, loss of details and gray-level distributions. Results show that the proposed method yields more promising segmentation results when compared to conventional1 D Otsu, 2 D Otsu and 3 D Otsu methods, as evident from the objective and subjective evaluations. 展开更多
关键词 1D Otsu 2D Otsu 3D Otsu image fusion local contrast multi-level image segmentation
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Multi-Sensor Data Fusion Technologies for Blanket Jamming Localization 被引量:1
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作者 王菊 吴嗣亮 曾涛 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2005年第1期22-26,共5页
The localization of the blanket jamming is studied and a new method of solving the localization ambiguity is proposed. Radars only can acquire angle information without range information when encountering the blanket ... The localization of the blanket jamming is studied and a new method of solving the localization ambiguity is proposed. Radars only can acquire angle information without range information when encountering the blanket jamming. Netted radars could get position information of the blanket jamming by make use of radars' relative position and the angle information, when there is one blanket jamming. In the presence of error, the localization method and the accuracy analysis of one blanket jamming are given. However, if there are more than one blanket jamming, and the two blanket jamming and two radars are coplanar, the localization of jamming could be error due to localization ambiguity. To solve this confusion, the Kalman filter model is established for all intersections, and through the initiation and association algorithm of multi-target, the false intersection can be eliminated. Simulations show that the presented method is valid. 展开更多
关键词 data fusion blanket jamming localIZATION Kalman filter
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An Indoor Pedestrian Localization Algorithm Based on Multi-Sensor Information Fusion 被引量:1
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作者 Xiangyu Xu Mei Wang +2 位作者 Liyan Luo Zhibin Meng Enliang Wang 《Journal of Computer and Communications》 2017年第3期102-115,共14页
For existing indoor localization algorithm has low accuracy, high cost in deployment and maintenance, lack of robustness, and low sensor utilization, this paper proposes a particle filter algorithm based on multi-sens... For existing indoor localization algorithm has low accuracy, high cost in deployment and maintenance, lack of robustness, and low sensor utilization, this paper proposes a particle filter algorithm based on multi-sensor fusion. The pedestrian’s localization in indoor environment is described as dynamic system state estimation problem. The algorithm combines the smart mobile terminal with indoor localization, and filters the result of localization with the particle filter. In this paper, a dynamic interval particle filter algorithm based on pedestrian dead reckoning (PDR) information and RSSI localization information have been used to improve the filtering precision and the stability. Moreover, the localization results will be uploaded to the server in time, and the location fingerprint database will be built incrementally, which can adapt the dynamic changes of the indoor environment. Experimental results show that the algorithm based on multi-sensor improves the localization accuracy and robustness compared with the location algorithm based on Wi-Fi. 展开更多
关键词 MULTI-SENSOR fusion INDOOR localization PEDESTRIAN DEAD Reckoning (PDR) PARTICLE Filter
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Cloned s-Lap Gene Coding Area, Expression and Localization of s-Lap/GFP Fusion Protein in Mammal Cells
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作者 SONGYi-shu SONGZhi-yu +4 位作者 LIHong-jun WuYin BAOYong-li TANDa-peng LIYu-xin 《Chemical Research in Chinese Universities》 SCIE CAS CSCD 2005年第3期298-300,共3页
s-Lap is a new gene sequence from pig retinal pigment epithelial(RPE) cells, which was found and cloned in the early period of apoptosis of RPE cells damaged with visible light. We cloned the coding area sequence of t... s-Lap is a new gene sequence from pig retinal pigment epithelial(RPE) cells, which was found and cloned in the early period of apoptosis of RPE cells damaged with visible light. We cloned the coding area sequence of the novel gene of s-Lap and constructed its recombinant eukaryotic plasmid pcDNA3.1-GFP/s-lap with the recombinant DNA technique. The expression and localization of s-lap/GFP fusion protein in CHO and B_~16 cell lines were studied with the instantaneously transfected pcDNA3.1-GFP/s-lap recombinant plasmid. ~s-Lap/GFP fusion protein can be expressed in CHO and B_~16 cells with a high rate expression in the nuclei. 展开更多
关键词 s-Lap gene fusion protein Mammal cell EXPRESSION localIZATION
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面向复杂环境的UWB/LiDAR/IMU组合定位方法 被引量:1
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作者 杨秀建 敖鹏 +2 位作者 沈世全 杨义兴 皇甫尚昆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期654-662,共9页
针对室外全球卫星导航系统(GNSS)拒止并且超宽带(UWB)和LiDAR在非视距和点云特征稀疏环境下定位效果较差的问题,提出了一种面向复杂环境的UWB/LiDAR/惯性测量单元(IMU)组合定位方法。首先,利用LiDAR和UWB的互补特性设计了时变因子,用于... 针对室外全球卫星导航系统(GNSS)拒止并且超宽带(UWB)和LiDAR在非视距和点云特征稀疏环境下定位效果较差的问题,提出了一种面向复杂环境的UWB/LiDAR/惯性测量单元(IMU)组合定位方法。首先,利用LiDAR和UWB的互补特性设计了时变因子,用于对车辆进行重定位;然后,引入三种运动模型描述车辆的运动状态,各模型采用无迹卡尔曼滤波方法设计滤波器;最后,将重定位后的车辆定位和IMU的测量数据作为交互式多模型-无迹卡尔曼滤波算法的状态输入,解算出最终的车辆位置。实验结果表明,所提组合定位方法具有较高的定位精度,相对于UWB和LiDAR单一传感器,视距环境下的定位精度分别提升了35.1%和22.8%,非视距环境下分别提升了53.1%和27.2%;所提重定位方法相对于UWB和LiDAR单一传感器,视距环境下的定位精度分别提升了23.2%和8.7%,非视距环境下分别提升了42.9%和11.4%,体现出了较高的定位精度和对复杂环境的适应能力。 展开更多
关键词 无人车辆 融合定位 超宽带 交互式多模型 无迹卡尔曼滤波
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自然环境下苹果点云多维度特征分割方法研究
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作者 李娜 安楠 +3 位作者 张立杰 姜海勇 陈广毅 施宇 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期105-112,共8页
为了解决自然环境下苹果果园复杂场景及光照变化对果实精准定位和空间形态评估带来的困难,对基于多维度特征的苹果点云分割方法进行了研究。研究中,通过融合欧氏距离、曲率分析和颜色特征创建苹果点云分割掩膜,对苹果点云进行分割;引入K... 为了解决自然环境下苹果果园复杂场景及光照变化对果实精准定位和空间形态评估带来的困难,对基于多维度特征的苹果点云分割方法进行了研究。研究中,通过融合欧氏距离、曲率分析和颜色特征创建苹果点云分割掩膜,对苹果点云进行分割;引入K-D Tree进行聚类修正,拟合后获取最终果实空间全面信息。试验结果显示:在自然果园环境下,该方法在逆光、顺光和侧光条件下分别取得了96.20%、97.67%和97.93%的分割纯净率,与仅基于欧氏距离或颜色特征的单一特征分割方法相比,该方法的纯净率分别提高了37.57%和14.53%,且聚类误分问题得到有效解决。该方法具有良好的鲁棒性和精确性,可为苹果智能化采摘作业的精确性和可靠性提供技术支持。 展开更多
关键词 双目相机 点云分割 识别定位 特征融合
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基于IMU-LiDAR紧耦合的煤矿防冲钻孔机器人定位导航方法 被引量:1
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作者 司垒 王忠宾 +4 位作者 魏东 顾进恒 闫海峰 谭超 朱远胜 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期2179-2194,共16页
防冲钻孔机器人是冲击地压矿井卸压的关键设备,其在复杂卸压巷道的精确地图构建和的稳定导航是实现钻孔作业智能化的基础和前提。在分析激光雷达点云畸变成因和同步定位与地图构建(SLAM)算法缺陷的基础上,设计了基于惯性测量单元(IMU)... 防冲钻孔机器人是冲击地压矿井卸压的关键设备,其在复杂卸压巷道的精确地图构建和的稳定导航是实现钻孔作业智能化的基础和前提。在分析激光雷达点云畸变成因和同步定位与地图构建(SLAM)算法缺陷的基础上,设计了基于惯性测量单元(IMU)连续时间轨迹的点云畸变矫正方法,建立了激光雷达和IMU的数据融合模型,提出了基于IMU-LiDAR紧耦合的防冲钻孔机器人定位建图方法。根据煤矿卸压巷道特点建立了密闭坡道模型,开展了建图效果仿真分析,结果表明,所提算法在定位精度、轨迹误差方面均优于现有常用算法。在此基础上,设计了基于改进人工势场法和快速扩展随机树的动态路径规划方法,建立了适用于防冲钻孔机器人的路径规划与导航融合方案,并设计了2种仿真运动场景,结果表明,所提路径规划方法在全局路径规划和动态路径规划的平均路径长度、平均运行时间、平均生成节点数等方面均具有较好的综合性能。为了进一步验证防冲钻孔机器人定位导航方法的实用性,在校内模拟巷道、地面实验基地和井下卸压巷道等场景下开展了多组对比实验,结果表明:将IMU数据与LiDAR数据紧耦合后,所提方法的定位建图精度明显提高,在特征退化场景中具有优越的定位建图性能,且规划路径的运算效率和路径代价方面均具有良好的表现,验证了所提定位导航方法在多种场景中的可行性和优越性。 展开更多
关键词 防冲钻孔机器人 同步定位与地图构建 惯性-雷达融合 定位导航 路径规划
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多传感器融合SLAM研究综述
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作者 高强 陆科帆 +3 位作者 吉月辉 刘俊杰 许亮 魏光睿 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第8期29-39,共11页
如今,移动机器人技术的发展使得同步定位与建图(SLAM)技术越来越受到学者的关注。在未知环境下,使移动机器人能够自主完成建图或者探索,是SLAM最基本的要求。在过去的十年,单传感器为机器人的建图和探索提供了良好的效果,而多传感器融合... 如今,移动机器人技术的发展使得同步定位与建图(SLAM)技术越来越受到学者的关注。在未知环境下,使移动机器人能够自主完成建图或者探索,是SLAM最基本的要求。在过去的十年,单传感器为机器人的建图和探索提供了良好的效果,而多传感器融合SLAM则以其强鲁棒、高精度的技术特性,为提升移动机器人建图的精度和速度提供了更高的可能性,成为了SLAM发展的主要研究方向。文中总结了现今多传感器融合SLAM的方案,首先对单传感器方案进行了比较;然后对多传感器融合技术的方案进行了对比;最后,分析了多传感器融合SLAM的难点与解决方案,并对多传感器融合SLAM的未来与发展进行了探讨。 展开更多
关键词 移动机器人 单传感器 多传感器融合 同步定位与建图
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结合CSWin-Transformer和门卷积的壁画图像修复方法
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作者 徐志刚 杨欣宇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第21期215-224,共10页
敦煌壁画是珍贵的文化遗产,但现存壁画存在着大量破损现象。针对现有图像修复方法在处理敦煌壁画时面临着计算复杂度高、纹理模糊和特征提取不足等问题,提出了一种结合CSWin-Transformer(cross stripe window-Transformer)和门卷积的壁... 敦煌壁画是珍贵的文化遗产,但现存壁画存在着大量破损现象。针对现有图像修复方法在处理敦煌壁画时面临着计算复杂度高、纹理模糊和特征提取不足等问题,提出了一种结合CSWin-Transformer(cross stripe window-Transformer)和门卷积的壁画图像修复方法。构建由全局层网络和局部层门卷积残差密集网络组成的并行网络,利用条纹窗口增强图像特征提取能力,并通过门卷积残差块提升结构纹理修复的准确性。设计全局-局部特征融合模块来融合全局层和局部层输出的特征图像,以保持修复结果整体的一致性。通过建立共享注意力机制实现全局层和局部层之间的信息交互,同时为了完成破损壁画的修复,采用谱归一化马尔科夫判别模型进行对抗训练。通过对真实破损壁画的修复实验,结果表明,所提方法在主客观指标上均优于所对比的方法。 展开更多
关键词 深度学习 壁画修复 门卷积 CSWin-Transformer 全局-局部特征融合
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基于面部全局抑郁特征局部感知力增强和全局-局部语义相关性特征融合的抑郁强度识别
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作者 孙强 李正 何浪 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期2249-2263,共15页
现有基于深度学习的大多数方法在实现患者抑郁程度自动识别的过程中,主要存在两大挑战:(1)难以利用深度模型自动地从面部表情有效学习到抑郁强度相关的全局上下文信息,(2)往往忽略抑郁强度相关的全局和局部信息之间的语义一致性。为此,... 现有基于深度学习的大多数方法在实现患者抑郁程度自动识别的过程中,主要存在两大挑战:(1)难以利用深度模型自动地从面部表情有效学习到抑郁强度相关的全局上下文信息,(2)往往忽略抑郁强度相关的全局和局部信息之间的语义一致性。为此,该文提出一种全局抑郁特征局部感知力增强和全局-局部语义相关性特征融合(PLEGDF-FGLSCF)的抑郁强度识别深度模型。首先,设计了全局抑郁特征局部感知力增强(PLEGDF)模块,用于提取面部局部区域之间的语义相关性信息,促进不同局部区域与抑郁相关的信息之间的交互,从而增强局部抑郁特征驱动的全局抑郁特征表达力。然后,提出了全局-局部语义相关性特征融合(FGLSCF)模块,用于捕捉全局和局部语义信息之间的关联性,实现全局和局部抑郁特征之间的语义一致性描述。最后,在AVEC2013和AVEC2014数据集上,利用PLEGDF-FGLSCF模型获得的识别结果在均方根误差(RMSE)和平均绝对误差(MAE)指标上的值分别是7.75/5.96和7.49/5.99,优于大多数已有的基准模型,证实了该方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 抑郁强度 人脸图像 局部感知力增强 全局和局部特征融合 语义一致性
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基于三分支对抗学习和补偿注意力的红外和可见光图像融合
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作者 邸敬 任莉 +2 位作者 刘冀钊 郭文庆 廉敬 《红外技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期510-521,共12页
针对现有深度学习图像融合方法依赖卷积提取特征,并未考虑源图像全局特征,融合结果容易产生纹理模糊、对比度低等问题,本文提出一种基于三分支对抗学习和补偿注意力的红外和可见光图像融合方法。首先,生成器网络采用密集块和补偿注意力... 针对现有深度学习图像融合方法依赖卷积提取特征,并未考虑源图像全局特征,融合结果容易产生纹理模糊、对比度低等问题,本文提出一种基于三分支对抗学习和补偿注意力的红外和可见光图像融合方法。首先,生成器网络采用密集块和补偿注意力机制构建局部-全局三分支提取特征信息。然后,利用通道特征和空间特征变化构建补偿注意力机制提取全局信息,更进一步提取红外目标和可见光细节表征。其次,设计聚焦双对抗鉴别器,以确定融合结果和源图像之间的相似分布。最后,选用公开数据集TNO和RoadScene进行实验并与其他9种具有代表性的图像融合方法进行对比,本文提出的方法不仅获得纹理细节更清晰、对比度更好的融合结果,而且客观度量指标优于其他先进方法。 展开更多
关键词 红外可见光图像融合 局部-全局三分支 局部特征提取 补偿注意力机制 对抗学习 聚焦双对抗鉴别器
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基于锚点的快速三维手部关键点检测算法
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作者 秦晓飞 何文 +2 位作者 班东贤 郭宏宇 于景 《电子科技》 2024年第4期77-86,共10页
在人机协作任务中,手部关键点检测为机械臂提供目标点坐标,A2J(Anchor-to-Joint)是具有代表性的一种利用锚点进行关键点检测的方法。A2J以深度图为输入,可实现较好的检测效果,但对全局特征获取能力不足。文中设计了全局-局部特征融合模... 在人机协作任务中,手部关键点检测为机械臂提供目标点坐标,A2J(Anchor-to-Joint)是具有代表性的一种利用锚点进行关键点检测的方法。A2J以深度图为输入,可实现较好的检测效果,但对全局特征获取能力不足。文中设计了全局-局部特征融合模块(Global-Local Feature Fusion,GLFF)对骨干网络浅层和深层的特征进行融合。为了提升检测速度,文中将A2J的骨干网络替换为ShuffleNetv2并对其进行改造,用5×5深度可分离卷积替换3×3深度可分离卷积,增大感受野,有效提升了骨干网络对全局特征的提取能力。文中在锚点权重估计分支引入高效通道注意力模块(Efficient Channel Attention,ECA),提升了网络对重要锚点的关注度。在主流数据集ICVL和NYU上进行的训练和测试结果表明,相比于A2J,文中所提方法的平均误差分别降低了0.09 mm和0.15 mm。在GTX1080Ti显卡上实现了151 frame·s^(-1)的检测速率,满足人机协作任务对于实时性的要求。 展开更多
关键词 人机协作 三维手部关键点检测 锚点 深度图 全局-局部特征融合 ShuffleNetv2 深度可分离卷积 高效通道注意力
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基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法
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作者 丛明 温旭 +1 位作者 王明昊 刘冬 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期75-83,共9页
在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和... 在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。 展开更多
关键词 激光SLAM(同步定位和地图构建) 多传感器融合 迭代卡尔曼滤波器 重力优化
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激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM算法
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作者 杨秀建 颜绍祥 黄甲龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期547-554,564,共9页
针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统(GNSS)信号不足场景下的定位需求,提出了一种激光雷达/惯性测量装置(IMU)/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束,... 针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统(GNSS)信号不足场景下的定位需求,提出了一种激光雷达/惯性测量装置(IMU)/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束,将车辆运动的位移和姿态信息解耦,构建位移和姿态约束以提高优化结果的准确性;然后,根据点云特征点数量和车辆转向角度引入自适应调整系数,实时调节车辆运动学约束的权重。最后,基于IMU角速度和车辆后轴轮速构建里程计模型,为后端紧耦合优化提供精准的初始值,避免陷入局部最优。不同道路场景下的测试结果表明,所提算法与LeGO_LOAM和LIO_SAM算法相比,平均平面定位精度分别提高了32%和29%,为自动驾驶车辆提供了一种GNSS信号不足情况下的短时高精度定位解决方案。 展开更多
关键词 自动驾驶 同时定位与地图构建 多传感器融合 车辆运动学
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比例融合与多层规模感知的人群计数方法
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作者 孟月波 张娅琳 王宙 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期307-315,共9页
针对密集场景下人群图像拍摄视角或距离多变造成的多尺度特征获取不足、融合不佳和全局特征利用不充分等问题,提出一种比例融合与多层规模感知的人群计数网络。首先采用骨干网络VGG16提取人群密度初始特征;其次,设计多层规模感知模块,... 针对密集场景下人群图像拍摄视角或距离多变造成的多尺度特征获取不足、融合不佳和全局特征利用不充分等问题,提出一种比例融合与多层规模感知的人群计数网络。首先采用骨干网络VGG16提取人群密度初始特征;其次,设计多层规模感知模块,获得人群多尺度信息的丰富表达;再次,提出比例融合策略,根据卷积层捕获的特征权重重构多尺度信息,提取显著性人群特征;最后,采用卷积回归策略进行密度图的回归。同时,提出一种局部一致性损失函数,通过区域化密度图的方式增强生成密度图与真实密度图的相似度,提高计数性能。在多个人群数据集上的试验结果表明,所提模型优于近年人群计数的先进方法,且在车辆计数上有较好推广性。 展开更多
关键词 人群密度估计与计数 卷积神经网络 多层规模感知 比例融合 局部一致性损失 密度图回归 多尺度信息 空洞卷积
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多视野精细分析下的弱监督目标定位算法
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作者 张英俊 贾聪聪 谢斌红 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第6期1750-1756,共7页
针对多尺度目标定位精度较差,难以捕获完整目标边界的问题,设计一种多视野精细分析模块并融入通道与空间注意力机制抑制背景噪声的干扰,获取多尺度目标的高分辨率特征。利用随机特征选取模块获取特征图随机位置的组合,聚合多个位置图获... 针对多尺度目标定位精度较差,难以捕获完整目标边界的问题,设计一种多视野精细分析模块并融入通道与空间注意力机制抑制背景噪声的干扰,获取多尺度目标的高分辨率特征。利用随机特征选取模块获取特征图随机位置的组合,聚合多个位置图获取最具辨别性的位置及其它位置的信息,融合浅层生成的类激活图与聚合类激活图获取细粒度位置信息,捕获完整的目标边界。与现有的弱监督定位方法相比,在解决多尺度目标定位效果差和局部最优问题上具有一定的优势。 展开更多
关键词 弱监督学习 目标定位 多尺度特征融合 注意力机制 全局平均池化 类激活图 正则化
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面向港口环境精细感知的无人船多传感器融合SLAM系统
18
作者 王宁 张雪峰 +2 位作者 李洁龙 张富宇 魏一 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期81-89,共9页
针对港口环境高精度感知需求,综合考虑影响同时定位与建图(SLAM)精度的港口环境因素,提出基于多传感器融合的激光SLAM环境感知方案。通过分析多种传感器对港口SLAM环境感知的影响,引入惯性测量传感器弥补激光SLAM输出频率低和剧烈运动... 针对港口环境高精度感知需求,综合考虑影响同时定位与建图(SLAM)精度的港口环境因素,提出基于多传感器融合的激光SLAM环境感知方案。通过分析多种传感器对港口SLAM环境感知的影响,引入惯性测量传感器弥补激光SLAM输出频率低和剧烈运动位姿估计不准确等缺陷,采用卫星定位系统信息进行高程数据约束,处理船舶运动特性导致的垂荡累计漂移。从应用需求出发,对传感器进行选型和布置优化,搭建基于无人船的港口环境多传感器融合SLAM系统。结果表明,提出的港口环境高精度点云地图获取方案能在典型港口场景下准确实时建图,为水面精细SLAM提供技术支持。 展开更多
关键词 港口环境感知 同时定位与建图 多传感器融合 激光雷达 无人船
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基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别方法
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作者 胡宏宇 黎烨宸 +3 位作者 张争光 曲优 何磊 高镇海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期1-8,28,共9页
识别非驾驶行为是提高驾驶安全性的重要手段之一。目前基于骨架序列和图像的融合识别方法具有计算量大和特征融合困难的问题。针对上述问题,本文提出一种基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别模型(skeleton-image base... 识别非驾驶行为是提高驾驶安全性的重要手段之一。目前基于骨架序列和图像的融合识别方法具有计算量大和特征融合困难的问题。针对上述问题,本文提出一种基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别模型(skeleton-image based behavior recognition network,SIBBR-Net)。SIBBR-Net通过基于多尺度图的图卷积网络和基于局部视觉及注意力机制的卷积神经网络,充分提取运动和外观特征,较好地平衡了模型表征能力和计算量间的关系。基于手部运动的特征双向引导学习策略、自适应特征融合模块和静态特征空间上的辅助损失,使运动和外观特征间互相引导更新并实现自适应融合。最终在Drive&Act数据集进行算法测试,SIBBR-Net在动态标签和静态标签条件下的平均正确率分别为61.78%和80.42%,每秒浮点运算次数为25.92G,较最优方法降低了76.96%。 展开更多
关键词 驾驶员行为识别 多尺度骨架图 局部视觉上下文 多模态数据自适应融合
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线性变换与局部均衡融合的红外图像增强
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作者 魏艳平 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期705-710,共6页
为了改善红外图像的效果,提升对比度和清晰度,丰富边缘细节信息,提出了融合线性变换和局部均衡的红外图像增强方法。利用图像的像素值分布,对像素值进行自适应的分段线性变换,并用局部的直方图均衡增强图像;分别计算两张增强图像的权重... 为了改善红外图像的效果,提升对比度和清晰度,丰富边缘细节信息,提出了融合线性变换和局部均衡的红外图像增强方法。利用图像的像素值分布,对像素值进行自适应的分段线性变换,并用局部的直方图均衡增强图像;分别计算两张增强图像的权重图。对比度权重、显著性权重和亮度分布权重;以拉普拉斯金字塔和高斯金字塔的方式,分别对增强图像和权重图进行分解,将分解的图像与权重图进行多尺度线性融合,获得效果理想的增强图像。结果表明,相对于现有方法,本文中提出的方法增强图像的视觉效果更清晰,信息熵、平均梯度和变异系数分别比现有方法高出9.03%、23.87%和9.97%以上。该研究可更有效地提高红外图像增强的性能。 展开更多
关键词 图像处理 对比度 变异系数 像素变换 局部直方图均衡 多尺度金字塔融合
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