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Primary resonance of multiple degree-of-freedom dynamic systems with strong non-linearity using the homotopy analysis method 被引量:1
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作者 原培新 李永强 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2010年第10期1293-1304,共12页
A homotopy analysis method(HAM)is presented for the primary resonance of multiple degree-of-freedom systems with strong non-linearity excited by harmonic forces.The validity of the HAM is independent of the existenc... A homotopy analysis method(HAM)is presented for the primary resonance of multiple degree-of-freedom systems with strong non-linearity excited by harmonic forces.The validity of the HAM is independent of the existence of small parameters in the considered equation.The HAM provides a simple way to adjust and control the convergence region of the series solution by means of an auxiliary parameter.Two examples are presented to show that the HAM solutions agree well with the results of the modified Linstedt-Poincar'e method and the incremental harmonic balance method. 展开更多
关键词 homotopy analysis method primary resonance series solution strong nonlinearity MULTI-DEGREE-of-freedom
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Model Simplification and Parameter Modification for Offshore Platforms Using Experiment Data
2
作者 Xu, Bin Tian, Qianli 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 1993年第2期157-166,共10页
In this paper, a computation method has been developed so as to compare the finite element method (FEM) with the test results directly. The structure is divided into the 'master' and 'slave' degrees of... In this paper, a computation method has been developed so as to compare the finite element method (FEM) with the test results directly. The structure is divided into the 'master' and 'slave' degrees of freedom. The simplified model can be obtained with modal reduction. Then the design sensitivity analysis of the eigenvalues and eigenvectors has been carried out using the modal frequency and modal shape of the test. A two-story frame structure and a jacket model structure have been calculated. Meanwhile, the modified coefficient, the FEM computational and experimental values have been given. It has been shown that the FEM model modified using the test modal value is efficient. 展开更多
关键词 degrees of freedom (mechanics) Dynamics Eigenvalues and eigenfunctions Finite element method Mathematical models Model structures MODIFICATION Sensitivity analysis
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Sensitivity Analysis of the Hydrodynamic Coefficients in 4 Degrees of Freedom Ship Manoeuvring Mathematical Model 被引量:2
3
作者 王雪刚 邹早建 +1 位作者 杨昭龙 徐锋 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2015年第5期584-590,共7页
The S-type test is simulated based on a ship manoeuvring mathematical model of 4 degrees of freedom(4-DOF);simultaneously,sensitivity analysis of the hydrodynamic coefficients in the mathematical model is implemented ... The S-type test is simulated based on a ship manoeuvring mathematical model of 4 degrees of freedom(4-DOF);simultaneously,sensitivity analysis of the hydrodynamic coefficients in the mathematical model is implemented by using an indirect method.The mathematical model is simplified by omitting the coefficients of smaller sensitivity according to the results of sensitivity analysis.The 10°/10° zigzag test and 35° turning circle manoeuvre are simulated with the original and the simplified mathematical models.The comparison of the simulation results shows the effectiveness of the sensitivity analysis and the validity of the simplified model. 展开更多
关键词 ship manoeuvring hydrodynamic coefficients sensitivity analysis indirect method 4 degrees of freedom(4-Dof
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一种变自由度单回路机构的变拓扑结构设计及拓扑分析
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作者 李霞 沈惠平 +2 位作者 孟庆梅 李菊 杨廷力 《机械传动》 北大核心 2024年第2期83-89,共7页
特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化,从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化,并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副(R)组成的单回路并联机构,它有3种运动模式,分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动... 特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化,从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化,并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副(R)组成的单回路并联机构,它有3种运动模式,分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动,对应3个机构;然后,分析计算了3种运动模式下机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性,并分析了3种机构变拓扑结构的稳定性及可转变性;同时,对运动模式1、模式3下机构的位置正反解进行了分析。为基于这种变自由度单回路机构单元的可重构并联机构的研究提供了基础。 展开更多
关键词 变自由度 单回路 并联机构 拓扑设计 位置分析
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平粮机械臂设计及运动学分析
5
作者 杨东 杨诚诚 +2 位作者 董娜娜 宋凯 石天玉 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第11期88-94,共7页
针对传统人工平粮作业方式费时费力、存在安全隐患等问题,面向现有履带式、桁架式平粮装备及方法作业空间大、效率低、能耗高等缺点,设计一款七自由度的机械臂以实现高大平房仓内粮面的自动平整。机械臂各个关节主要由数字液压缸驱动,选... 针对传统人工平粮作业方式费时费力、存在安全隐患等问题,面向现有履带式、桁架式平粮装备及方法作业空间大、效率低、能耗高等缺点,设计一款七自由度的机械臂以实现高大平房仓内粮面的自动平整。机械臂各个关节主要由数字液压缸驱动,选择MCU对各个关节数字液压缸进行控制,同时建立该机械臂的标准D-H参数表,通过MATLAB Robotics Toolbox建立机械臂三维仿真模型,采用几何法和基于物体雅可比的Newton-Raphson算法对其机械臂进行逆运动学求解,并通过蒙特卡洛法对工作空间进行仿真分析,利用五次多项式插值和T型插值对其运动轨迹进行仿真,利用RRT*算法进行避障路径规划。结果表明:该机械臂工作空间可覆盖平房仓内待平粮位置,运动轨迹平稳可靠,满足所需工作要求,T型插值法可以使机械臂运动轨迹在4~6 s之间,关节加速度降低至0 rad/s,RRT*算法可使机械臂精确避开高度在4~8 m范围内无需作业的粮堆。可为高大平房仓伸入式平粮装备研制和智能控制平台搭建提供基础支撑。 展开更多
关键词 平粮机械臂 七自由度 运动学分析 平粮方法 路径规划
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果园绿篱修剪机械手的设计与研究
6
作者 黄金永 郑晓峰 +2 位作者 娄岳海 夏长高 孙陈曦 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1508-1516,共9页
为了解决果园绿篱修剪工具自动化程度低、修剪作业劳动强度大、工作效率低等问题,根据果园绿篱修剪作业要求,设计了一款实用的由液压驱动的四自由度修剪机械手,并确定了机械手各关节的运动范围。首先,基于标准的D-H参数法建立了机械手... 为了解决果园绿篱修剪工具自动化程度低、修剪作业劳动强度大、工作效率低等问题,根据果园绿篱修剪作业要求,设计了一款实用的由液压驱动的四自由度修剪机械手,并确定了机械手各关节的运动范围。首先,基于标准的D-H参数法建立了机械手各连杆的坐标系,对机械手的正、逆运动学进行了求解;然后,利用MATLAB Robotics Toolbox建立了机械手运动学模型,对机械手正、逆运动学,机械手修剪绿篱顶面、侧面时各关节的运动轨迹,机械手各关节的角位移、角速度和角加速度曲线进行了仿真验证;之后,采用Monte Carlo法对机械手的工作空间进行了仿真分析,得到了机械手工作空间三维云图及平面云图;最后,试制实物样机进行了实验验证。研究结果表明:机械手正、逆运动学求解正确,所设计的机械手末端执行器完全能够到达所需修剪的目标位置。修剪机样机实验效果与预期相符,机械手工作时各关节运行平稳、修剪效率高、效果良好,能够满足对中、高绿篱自动修剪的要求,大大降低了修剪作业的劳动强度。 展开更多
关键词 绿篱 四自由度 液压驱动机械手 运动学分析 MATLAB仿真 Monte Carlo法
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基于二阶抛物问题的虚拟元方法
7
作者 马俊驰 甄众望 卢宣成 《白城师范学院学报》 2024年第5期13-21,共9页
应用虚拟元方法研究了求解二阶抛物问题.首先,将连续问题转化为相应的变分形式,并构造虚拟元空间;其次,通过引入投影算子,将空间变量从虚拟元空间投影到多项式空间,得到半离散问题;第三步,再对时间变量进行离散得到全离散问题,借助自由... 应用虚拟元方法研究了求解二阶抛物问题.首先,将连续问题转化为相应的变分形式,并构造虚拟元空间;其次,通过引入投影算子,将空间变量从虚拟元空间投影到多项式空间,得到半离散问题;第三步,再对时间变量进行离散得到全离散问题,借助自由度得到问题的近似解;最后,对所得的离散格式进行误差分析.通过数值算例验证了该理论分析的正确性和有效性. 展开更多
关键词 虚拟元方法 二阶抛物问题 误差分析 自由度
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五自由度上肢康复机器人设计与分析
8
作者 曹俣帅 《科技创新与生产力》 2024年第4期104-106,109,共4页
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用... 针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用蒙特卡罗法得到机器人的工作空间云图,通过与各关节运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。最后运用五次多项式插值法对其进行轨迹规划,获得了各个关节角的角度、速度、加速度的平稳曲线图。实验结果验证了上肢康复机器人结构设计的正确性和整个康复训练过程的可行性。 展开更多
关键词 上肢康复机器人 五自由度 改进的D-H参数法 运动学分析 仿真分析 工作空间 轨迹规划
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汽车排气系统吊钩位置优化 被引量:2
9
作者 高志彬 陈守佳 +1 位作者 刘志红 蒋红敏 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第12期45-48,共4页
在发动机和路面的激励下,排气系统振动和噪声传递给车身,将产生整车的振动噪声。这将严重影响车辆的NVH(Vibration振动、Noise噪声、Harshness平顺性)性能。运用ADDOFD(平均驱动自由度位移法)方法对排气系统吊钩位置进行了优化。首先根... 在发动机和路面的激励下,排气系统振动和噪声传递给车身,将产生整车的振动噪声。这将严重影响车辆的NVH(Vibration振动、Noise噪声、Harshness平顺性)性能。运用ADDOFD(平均驱动自由度位移法)方法对排气系统吊钩位置进行了优化。首先根据已有的排气系统建立有限元模型,分别用仿真和试验的方法对排气系统进行模态分析,利用实验模态对有限元模态进行验证。最后在有效排气系统有限元模型的基础上利用ADDOFD(平均驱动自由度位移法)方法优化了吊钩的位置。结果显示优化吊钩位置后明显改善了整车的振动,证明原吊钩位置并不是最优位置。该方法可以有效地在早期车辆开发过程中选择较好的NVH性能悬挂架位置。 展开更多
关键词 排气系统 模态分析 平均驱动自由度法 吊钩位置优化
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神经外科手术机器人灵活性分析 被引量:23
10
作者 邢宏光 王利红 张玉茹 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期312-315,共4页
开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH60 0 .从神经外科立体定向手术的需求出发 ,分析了该机器人的灵活性 .用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义 ,提出了工作空间灵活性的分析方法 .通过数值计算... 开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH60 0 .从神经外科立体定向手术的需求出发 ,分析了该机器人的灵活性 .用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义 ,提出了工作空间灵活性的分析方法 .通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布 ,采用机器人物理样机进行实验 ,对分析结果进行了验证 .掌握灵活度的空间分布 ,可以为手术路径规划提供可靠的依据 . 展开更多
关键词 机器人 运动学 医疗机器人系统 灵活工作空间
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平面机构过约束分析方法的综合应用 被引量:14
11
作者 安培文 黄茂林 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期21-24,共4页
平面闭链机构及机械系统中广泛存在的过约束导致了机械性能的一系列有害影响 ,已经受到机械结构设计者的充分重视 ,提出了多种机构过约束的分析方法 ,但是这些方法还存在一些不足 ,还需进一步发展完善。笔者针对 2种常用的机构过约束分... 平面闭链机构及机械系统中广泛存在的过约束导致了机械性能的一系列有害影响 ,已经受到机械结构设计者的充分重视 ,提出了多种机构过约束的分析方法 ,但是这些方法还存在一些不足 ,还需进一步发展完善。笔者针对 2种常用的机构过约束分析方法公式计算法和回路自由度分析法存在的不足 ,在对其深入、系统研究的基础上 ,将 2种方法相结合 ,得到了一种较实用的、且便于计算机辅助分析的机构过约束分析方法 ,并提出了一些机构过约束分析的新的见解。 展开更多
关键词 机构过约束 公式计算法 回路自由度分析法
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飞机装配自主移动式自动制孔系统机构设计 被引量:8
12
作者 黄大兴 王珉 +2 位作者 陈文亮 陈磊 余路 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第B04期23-26,共4页
分析了飞机装配自主移动式自动制孔系统机构的功能要求,设计了一种双框八腿真空吸附式自主移动机构。并采用虚位移法对该机构进行了法向调姿自由度分析,分析结果表明该机构符合法向调姿时Z向进给,A、B角转动3个自由度的设计要求。
关键词 飞机装配 自动制孔 机构设计 自由度分析 虚位移法
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铁道客车大变形碰撞仿真研究 被引量:17
13
作者 刘金朝 房加志 +2 位作者 王成国 冯青春 张洪 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期1-8,共8页
利用数值仿真技术对铁道客车进行大变形碰撞研究。通过设置不同部分壳体单元的不同厚度,巧妙地处理了车体钢骨架与车体侧墙板及其他各种板件的焊接关系。根据仿真结果分析车身主要吸能部件的变形规律,改进牵引缓冲梁的结构,提高其吸收... 利用数值仿真技术对铁道客车进行大变形碰撞研究。通过设置不同部分壳体单元的不同厚度,巧妙地处理了车体钢骨架与车体侧墙板及其他各种板件的焊接关系。根据仿真结果分析车身主要吸能部件的变形规律,改进牵引缓冲梁的结构,提高其吸收能量的性能。建立车与车的正撞模型,计算表明初速度相对大的车可能爬到初速度相对小的车上。建立斜角碰撞模型,指出为了减少列车脱轨后的严重伤害,应加强铁道安全护栏的研究。假人模型中的有关头部伤害指标和大腿伤害指标的计算结果表明,列车碰撞及其乘员二次碰撞是导致乘客伤害的关键原因。利用PAM CRASH的并行处理技术,进行了600万自由度有限元模型的25B铁道客车之间的碰撞分析。 展开更多
关键词 铁道车辆 碰撞 吸能性 仿真分析
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干气密封动静环双自由度系统的轴向振动响应 被引量:8
14
作者 丁雪兴 张海舟 +2 位作者 苏虹 赵芳 张伟政 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2013年第S2期77-80,220,共5页
基于螺旋槽干气密封动静环振动特性,在忽略阻尼作用条件下,建立了螺旋槽干气密封无阻尼气膜-密封环双自由度系统轴向振动的动力学模型和相应的数学模型,并利用待定系数法求解,获得了在谐波激励下的动静环振幅解析式。将此理论结果与试... 基于螺旋槽干气密封动静环振动特性,在忽略阻尼作用条件下,建立了螺旋槽干气密封无阻尼气膜-密封环双自由度系统轴向振动的动力学模型和相应的数学模型,并利用待定系数法求解,获得了在谐波激励下的动静环振幅解析式。将此理论结果与试验数据比较,研究表明:动、静环轴向振动频率和振幅相同,说明动、静环追随性好,能保证气膜微尺度稳定性;在同转速下介质压力对振幅基本没有影响;动环转速越大,振幅越小,系统越稳定。试验与理论结果相符,说明了轴向振动模型的正确性,为干气密封的动态优化设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 干气密封 轴向振动 双自由度力学模型 待定系数法 频谱分析
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基于非定常气动力低阶模型的气动弹性主动控制律设计 被引量:9
15
作者 徐敏 陈刚 +1 位作者 陈士橹 韦祥文 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期748-752,共5页
传统的气动伺服弹性系统设计主要采用基于频域的非定常气动力有理函数拟合方法。该方法用于非线性非定常气动力情况 ,比如跨音速飞行时往往失效。针对该问题 ,在发展了非线性非定常气动力建模方法的基础上 ,提出了将非定常气动力低阶模... 传统的气动伺服弹性系统设计主要采用基于频域的非定常气动力有理函数拟合方法。该方法用于非线性非定常气动力情况 ,比如跨音速飞行时往往失效。针对该问题 ,在发展了非线性非定常气动力建模方法的基础上 ,提出了将非定常气动力低阶模型用于气动弹性系统主动控制设计的一般方法。该方法将气动伺服弹性系统分解为气动、结构和控制 3个子系统 ,分别建立各子系统状态空间模型 ,然后组装成完整的气动伺服弹性模型。非线性非定常气动力状态空间模型采用基于Volterra级数的非定常气动力低阶模型方法。根据研究对象的具体情况 ,分别建立了气动伺服弹性系统的全耦合模型和部分解耦模型。最后以一个二自由度气动弹性系统的主动控制律设计为例 ,详细说明了该方法建模、分析和设计的全过程。算例表明该方法能够用于非线性情况 ,适用性强 ,可扩展性好 ,具有良好的集成性 。 展开更多
关键词 非定常气动力 低阶模型 主动控制 气动弹性 气动伺服弹性 Voherra级数
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一类强非线性受迫振动系统的解析近似 被引量:7
16
作者 李永强 朱大巍 李锋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期37-40,共4页
应用同伦分析法研究单自由度三次强非线性系统受迫振动问题,不同于其他解析近似方法,该方法从根本上克服摄动理论对小参数的过分依赖,其有效性与所研究的非线性问题是否含有小参数无关,适用范围广。同伦分析法提供选取基函数的自由,可... 应用同伦分析法研究单自由度三次强非线性系统受迫振动问题,不同于其他解析近似方法,该方法从根本上克服摄动理论对小参数的过分依赖,其有效性与所研究的非线性问题是否含有小参数无关,适用范围广。同伦分析法提供选取基函数的自由,可以选取较好的基函数,更有效地逼近问题的解,通过引入辅助参数和辅助函数来调节和控制级数解的收敛区域和收敛速度,同伦分析法为非线性问题的解析近似求解开辟一个全新的途径,特别适用于强非线性问题。通过具体算例,将同伦分析法与四阶龙格库塔方法数值解做了比较,结果表明,该方法不仅能求解稳态解而且也能计算非稳态解并且具有较好的计算精度。 展开更多
关键词 强非线性 单自由度 受迫振动 同伦分析法 主共振
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二阶动力学系统分散状态反馈特征结构配置 被引量:9
17
作者 王国胜 柴庆宣 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1585-1588,共4页
针对一类二阶动力学系统的分散状态反馈特征结构配置问题,在一定条件下,给出了求解所有状态反馈增益阵和特征向量矩阵的参数化方法,其包含的自由参量为控制系统设计提供了全部自由度.该参数化方法直接基于原系统的参数矩阵,因而只涉及n... 针对一类二阶动力学系统的分散状态反馈特征结构配置问题,在一定条件下,给出了求解所有状态反馈增益阵和特征向量矩阵的参数化方法,其包含的自由参量为控制系统设计提供了全部自由度.该参数化方法直接基于原系统的参数矩阵,因而只涉及n-维矩阵的运算,其简单性为系统设计提供了便利. 展开更多
关键词 二阶动力学系统 分散状态反馈 特征结构配置 参数化方法
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球面并联机构的结构降耦及其位置正解求解 被引量:9
18
作者 尹洪波 沈惠平 +1 位作者 邓嘉鸣 杨廷力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第1期51-55,共5页
基于一般结构的S+3-SPS球面机构的耦合度分析,通过动平台二球副重合的方法,使之结构降耦演变为0耦合度球面机构,并得到其位置正解的解析解;而对于k=1的一般结构的S+3-SPS,虚设一条支链使机构包含k=0的零耦合度机构,再在约束度为-1的支... 基于一般结构的S+3-SPS球面机构的耦合度分析,通过动平台二球副重合的方法,使之结构降耦演变为0耦合度球面机构,并得到其位置正解的解析解;而对于k=1的一般结构的S+3-SPS,虚设一条支链使机构包含k=0的零耦合度机构,再在约束度为-1的支链上建立一个一元运动相容性方程,并采用一维搜索法求得全部正解数值解。这种基于耦合度分析的求解并联机构位置正解的程式化通用方法,易于实现计算机自动生成,并适用于其它含SPS支链并联机构位置正解的快速求解。 展开更多
关键词 并联机构 位置求解 一维搜索法
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基于弹性构架的地铁车辆动力学分析 被引量:12
19
作者 阳光武 肖守讷 金鼎昌 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期42-45,共4页
为避免车辆弹性动力学分析中自由度数多、求解方程慢的问题,运用Guyan矩阵缩减理论选出模型中能描述动力学行为的部分。运用Ritz模态向量叠加理论考虑构架的弹性变形对地铁车辆动力学行为的影响。用车辆系统的位形坐标与构架的模态坐标... 为避免车辆弹性动力学分析中自由度数多、求解方程慢的问题,运用Guyan矩阵缩减理论选出模型中能描述动力学行为的部分。运用Ritz模态向量叠加理论考虑构架的弹性变形对地铁车辆动力学行为的影响。用车辆系统的位形坐标与构架的模态坐标建立刚—柔混合多体系统动力学模型,使自由度得到缩减。从而较快得到地铁车辆具有构架弹性振动的动力学响应,其结果与刚体动力学模型相比有明显差别。 展开更多
关键词 构架 Guyan矩阵缩减 模态分析 动力学响应
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具有冗余自由度的混联自动钻铆机运动学分析 被引量:4
20
作者 陈文亮 王慧 +1 位作者 王珉 潘国威 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期51-59,共9页
为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立... 为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立了自动钻铆机串并形式的闭链运动学模型,在此基础上获得运动学位置正解的解析解;针对自动钻铆机具有冗余自由度和混联结构形式的特点,提出运动学逆解分步求解的解耦策略.实例计算表明,自动钻铆机实际位姿与给定目标位姿之间的位置平均误差和法向平均误差分别为0.13191mm和0.16842°,说明文中方法是正确的和有效的. 展开更多
关键词 自动钻铆 混联机构 冗余自由度 D-H方法 运动学分析
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