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基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制
被引量:
5
1
作者
郭一军
俞立
徐建明
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期42-48,共7页
考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器。利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因...
考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器。利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因素,应用跟踪微分器提高系统动态响应性能,同时结合模糊控制技术对非线性误差反馈控制加以改进,从而实现了误差反馈增益的优化自整定。仿真结果验证了该控制器的强鲁棒性和有效性。
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关键词
自抗扰技术
总和扰动
轨迹跟踪
机械臂
模糊控制
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职称材料
柔性关节机械臂的非线性控制策略研究
被引量:
2
2
作者
王海
周璇
+1 位作者
夏小品
李晗
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2014年第1期22-26,共5页
针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪...
针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪误差。计算实际的关节电机输出力矩,使电机输出角度跟踪虚拟控制量,通过设计自适应滑模变结构控制器消除系统不确定因素的影响。基于李雅普络夫稳定性理论证明系统的稳定性和轨迹跟踪误差的收敛性。
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关键词
柔性关节机械臂
反演控制
李雅普络夫法
轨迹跟踪控制
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职称材料
排爆机器人手臂的研制及运动学分析
被引量:
9
3
作者
李健
许旻
杨杰
《机械与电子》
2009年第3期66-69,共4页
阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程.最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Ro-botics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方...
阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程.最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Ro-botics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的.
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关键词
排爆机器人
作业手臂
结构设计
运动学分析
MATLAB仿真
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职称材料
移动操作臂研究现状和发展方向
被引量:
4
4
作者
刘荣海
袁晖
+1 位作者
杨迎春
常勇
《工具技术》
北大核心
2017年第5期3-8,共6页
阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的结构设计和功能指标,...
阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的结构设计和功能指标,探讨了移动操作臂的本体结构设计、运动过程控制、路径规划、移动定位导航以及多移动操作臂协作等关键技术,展望了移动操作臂的发展趋势和应用前景。
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关键词
移动操作臂
运动控制定位导航路径规划
移动操作臂协作
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职称材料
平面并联机器人的速度控制精度分析
被引量:
1
5
作者
王铁
蔡胜利
《机械设计与制造》
2002年第5期79-80,共2页
对各种衡量机器人灵活性的指标进行了比较,分析了平面并联机器人的基于雅可比矩阵的速度控制精度,并模拟计算了速度控制精度的分布情况。
关键词
平面并联机器人
速度控制精度
雅可比矩阵
灵活度
运动性能
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职称材料
题名
基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制
被引量:
5
1
作者
郭一军
俞立
徐建明
机构
浙江工业大学信息工程学院
黄山学院机械工程学院
出处
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期42-48,共7页
基金
国家自然科学基金(61374103)
安徽省高校自然科学研究基金(KJHS2015B11)
文摘
考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器。利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因素,应用跟踪微分器提高系统动态响应性能,同时结合模糊控制技术对非线性误差反馈控制加以改进,从而实现了误差反馈增益的优化自整定。仿真结果验证了该控制器的强鲁棒性和有效性。
关键词
自抗扰技术
总和扰动
轨迹跟踪
机械臂
模糊控制
Keywords
active disturbance rejection control
total disturbance
trajec
tor
y tracking
manipula
-
tor
fuzzy control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
柔性关节机械臂的非线性控制策略研究
被引量:
2
2
作者
王海
周璇
夏小品
李晗
机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽省重点实验室先进数控及伺服技术实验室
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2014年第1期22-26,共5页
基金
国家自然科学基金项目(51175001
51275001)
安徽省自然科学研究计划项目(KJ2012A033)资助
文摘
针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪误差。计算实际的关节电机输出力矩,使电机输出角度跟踪虚拟控制量,通过设计自适应滑模变结构控制器消除系统不确定因素的影响。基于李雅普络夫稳定性理论证明系统的稳定性和轨迹跟踪误差的收敛性。
关键词
柔性关节机械臂
反演控制
李雅普络夫法
轨迹跟踪控制
Keywords
backstepping
computer simulation
design
errors
Lyapunov functions
Lyapunov methods
manipula
-
tor
s
sliding mode control
stability
tracking (position)
trajec
tor
ies
variable structure control
veloc- ity
flexible-joint
manipula
tor
backstepping control
trajec
tor
y tracking control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
排爆机器人手臂的研制及运动学分析
被引量:
9
3
作者
李健
许旻
杨杰
机构
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
出处
《机械与电子》
2009年第3期66-69,共4页
文摘
阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程.最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Ro-botics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的.
关键词
排爆机器人
作业手臂
结构设计
运动学分析
MATLAB仿真
Keywords
bomb - disposed robot
manipula tor
mechanical design
kinematics analysis
Matlab simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
移动操作臂研究现状和发展方向
被引量:
4
4
作者
刘荣海
袁晖
杨迎春
常勇
机构
云南电网有限责任公司
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
东北大学
出处
《工具技术》
北大核心
2017年第5期3-8,共6页
文摘
阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的结构设计和功能指标,探讨了移动操作臂的本体结构设计、运动过程控制、路径规划、移动定位导航以及多移动操作臂协作等关键技术,展望了移动操作臂的发展趋势和应用前景。
关键词
移动操作臂
运动控制定位导航路径规划
移动操作臂协作
Keywords
mobile
manipula
tor
s
motion control localization and navigation path planning
multiple mobile
manipula
-
tor
s coordinate
分类号
TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
平面并联机器人的速度控制精度分析
被引量:
1
5
作者
王铁
蔡胜利
机构
民航总局航空安全技术中心
中国农业机械化科学研究院
出处
《机械设计与制造》
2002年第5期79-80,共2页
文摘
对各种衡量机器人灵活性的指标进行了比较,分析了平面并联机器人的基于雅可比矩阵的速度控制精度,并模拟计算了速度控制精度的分布情况。
关键词
平面并联机器人
速度控制精度
雅可比矩阵
灵活度
运动性能
Keywords
Planar parallel
manipula tor
Velocity control accuracy
Jacobian matrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制
郭一军
俞立
徐建明
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
下载PDF
职称材料
2
柔性关节机械臂的非线性控制策略研究
王海
周璇
夏小品
李晗
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2014
2
下载PDF
职称材料
3
排爆机器人手臂的研制及运动学分析
李健
许旻
杨杰
《机械与电子》
2009
9
下载PDF
职称材料
4
移动操作臂研究现状和发展方向
刘荣海
袁晖
杨迎春
常勇
《工具技术》
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
5
平面并联机器人的速度控制精度分析
王铁
蔡胜利
《机械设计与制造》
2002
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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