基于视觉的智能车辆导航技术是通过对各种道路环境进行感知和理解,从而确定智能车辆的可行驶区域。针对实际道路环境的复杂性与多样性问题,提出了能够适应复杂环境的道路识别算法。首先,使用SLIC(simple linear iterative clustering)...基于视觉的智能车辆导航技术是通过对各种道路环境进行感知和理解,从而确定智能车辆的可行驶区域。针对实际道路环境的复杂性与多样性问题,提出了能够适应复杂环境的道路识别算法。首先,使用SLIC(simple linear iterative clustering)超像素分割算法对原始道路图像进行超像素分割,得到性质相同、尺寸均匀的超像素块;其次,基于超像素块使用K-means聚类算法提取出图像中道路区域与非道路区域的K维特征数据,并将提取的特征数据组成训练数据集;然后,针对经典双支持向量机(TSVM)训练时间久、无法求解逆矩阵的问题进行适当矫正,使用训练数据集训练矫正后的双支持向量机;最后,使用训练好的双支持向量机进行道路与非道路的分类识别。四组道路场景的实验结果表明,与基于滑动窗口和颜色、Gabor纹理特征的方法进行对比,该算法能够有效地识别具有阴影、水迹、障碍物等复杂环境下的道路;以人工标注结果为标准,前三组识别错误率低于0.1,第四组识别错误率低于0.15;与传统SVM相比,矫正的TSVM具有更高的效率,可以大大降低训练时间。该算法在复杂环境下道路识别错误率低,性能良好,为道路环境感知和理解提供了一种新的方法。展开更多
针对红外多目标检测跟踪中目标遮挡问题和算法实时性与准确性难以兼顾的不足,提出一种快速准确且抗遮挡的红外目标检测跟踪算法。在目标检测阶段,提出一种基于RAS(running Average with selectivity)背景更新的中值滤波背景差分算法。...针对红外多目标检测跟踪中目标遮挡问题和算法实时性与准确性难以兼顾的不足,提出一种快速准确且抗遮挡的红外目标检测跟踪算法。在目标检测阶段,提出一种基于RAS(running Average with selectivity)背景更新的中值滤波背景差分算法。该算法采用中值滤波法建立背景图像,通过引入反馈思想与滑动时间窗模型,使背景更新的实时性与鲁棒性得到改善。同时,为了有效解决目标遮挡难题,提出一种像素投影分离算法,通过对粘连目标的投影曲线进行分析来实现粘连目标的分离。在目标跟踪阶段,通过采用滤波加权均值移位算法,从而有效克服红外目标描述信息不足的缺点。同时,将该算法与Kalman滤波融合,最终实现红外多目标的快速准确跟踪。在不同红外测试集上实验结果表明,所提算法的检测率与正确跟踪率分别提高到91.05%、83.78%,运行速度达到32帧/秒,在抗遮挡性、实时性、准确性与鲁棒性等方面均优于现有的主流算法。展开更多
文摘基于视觉的智能车辆导航技术是通过对各种道路环境进行感知和理解,从而确定智能车辆的可行驶区域。针对实际道路环境的复杂性与多样性问题,提出了能够适应复杂环境的道路识别算法。首先,使用SLIC(simple linear iterative clustering)超像素分割算法对原始道路图像进行超像素分割,得到性质相同、尺寸均匀的超像素块;其次,基于超像素块使用K-means聚类算法提取出图像中道路区域与非道路区域的K维特征数据,并将提取的特征数据组成训练数据集;然后,针对经典双支持向量机(TSVM)训练时间久、无法求解逆矩阵的问题进行适当矫正,使用训练数据集训练矫正后的双支持向量机;最后,使用训练好的双支持向量机进行道路与非道路的分类识别。四组道路场景的实验结果表明,与基于滑动窗口和颜色、Gabor纹理特征的方法进行对比,该算法能够有效地识别具有阴影、水迹、障碍物等复杂环境下的道路;以人工标注结果为标准,前三组识别错误率低于0.1,第四组识别错误率低于0.15;与传统SVM相比,矫正的TSVM具有更高的效率,可以大大降低训练时间。该算法在复杂环境下道路识别错误率低,性能良好,为道路环境感知和理解提供了一种新的方法。
文摘针对红外多目标检测跟踪中目标遮挡问题和算法实时性与准确性难以兼顾的不足,提出一种快速准确且抗遮挡的红外目标检测跟踪算法。在目标检测阶段,提出一种基于RAS(running Average with selectivity)背景更新的中值滤波背景差分算法。该算法采用中值滤波法建立背景图像,通过引入反馈思想与滑动时间窗模型,使背景更新的实时性与鲁棒性得到改善。同时,为了有效解决目标遮挡难题,提出一种像素投影分离算法,通过对粘连目标的投影曲线进行分析来实现粘连目标的分离。在目标跟踪阶段,通过采用滤波加权均值移位算法,从而有效克服红外目标描述信息不足的缺点。同时,将该算法与Kalman滤波融合,最终实现红外多目标的快速准确跟踪。在不同红外测试集上实验结果表明,所提算法的检测率与正确跟踪率分别提高到91.05%、83.78%,运行速度达到32帧/秒,在抗遮挡性、实时性、准确性与鲁棒性等方面均优于现有的主流算法。