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Configurations and Control of Traction Motors for Electric Vehicles:A Review 被引量:2
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作者 Saqib Jamshed Rind Yaxing Ren +2 位作者 Yihua Hu Jibing Wang Lin Jiang 《Chinese Journal of Electrical Engineering》 CSCD 2017年第3期1-17,共17页
In recent decades,worldwide global warming and reduction in petroleum resources have accelerated researcher’s attention to produce alternative sustainable and environmentally clean transportation systems.Electrificat... In recent decades,worldwide global warming and reduction in petroleum resources have accelerated researcher’s attention to produce alternative sustainable and environmentally clean transportation systems.Electrification of vehicular technology is capable of curbing the environmental pollution problem in an efficient and effective way,due to high efficiency electric motors,development and advancement in the field of power electronic devices,digital signal processing and advanced control techniques.This article presents a comprehensive review on different configurations/architecture of electric vehicles(EVs)and hybrid electric vehicles(HEVs),traction motors for electric propulsion system and high performance speed sensorless control of traction drive.The basic architecture key components of hybrid vehicle and different power train configurations with respect to applications and limitations are discussed.The integral part of electric propulsion system,traction motor classes for desired operational characteristics and limitations are summarized from a system perspective with the latest improvements.High performance traction motor control techniques are discussed with respect to automotive applications.Finally,speed sensorless control techniques research trends as well as an extensive review on rotor speed estimation techniques for robust and efficient sensorless traction drive control are highlighted.This article provides state of the art key global trends and tradeoff of various technologies with future trends and potential areas of research. 展开更多
关键词 electric vehicle architecture vehicle powertrain configurations traction motors traction drive control motor sensorless control
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分布式驱动系统用轮毂电机及其技术综述
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作者 章恒亮 花为 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2871-2885,I0030,共16页
应用轮毂电机的分布式驱动型电动汽车在系统效率、车身控制、平台开发等方面具有突出优势,是新一代电动汽车领域的研究热点和重要发展方向。该文对比分析电动汽车集中式驱动与分布式驱动的技术优缺点,指出分布式驱动系统用轮毂电机具有... 应用轮毂电机的分布式驱动型电动汽车在系统效率、车身控制、平台开发等方面具有突出优势,是新一代电动汽车领域的研究热点和重要发展方向。该文对比分析电动汽车集中式驱动与分布式驱动的技术优缺点,指出分布式驱动系统用轮毂电机具有巨大的发展潜力;介绍国内外学者在轮毂电机拓扑创新方面做的工作,总结该领域的研究特点以及面向高转矩密度的技术发展方向;阐述振动分析与抑制、温升计算与冷却、多目标优化与算法加速这三大轮毂电机优化设计研究领域的技术进展,提出全局性多物理场分析优化理论的技术空白;阐明驱动控制领域的研究主要围绕单电机层的高性能控制与容错控制、整车层的多电机协同控制展开;最后,该文总结分布式驱动轮毂电机的研究进展,展望该领域的技术研究方向。 展开更多
关键词 轮毂电机 电动汽车 分布式驱动 永磁同步电机
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Progress review of US-China joint research on advanced technologies for plug-in electric vehicles 被引量:5
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作者 OUYANG MingGao DU JiuYu +3 位作者 PENG Huei WANG HeWu FENG XuNing SONG ZiYou 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第10期1431-1445,共15页
The United States and China are the world's largest automobile markets and oil consumers, and both face a severe challenge to conserve energy and reduce tailpipe emissions. Thus, both countries urgently need to tr... The United States and China are the world's largest automobile markets and oil consumers, and both face a severe challenge to conserve energy and reduce tailpipe emissions. Thus, both countries urgently need to transform conventional internal combustion engines to electrified powertrains. Targeting the advanced core technologies of plug-in electric vehicles(PEVs), a joint research collaboration between China and the US, called the "Clean Vehicle Consortium"(CVC), was set up in 2010. Six years of collaboration on PEV technologies has resulted in significant progress in three technical areas. Based on CVC publications,we review herein the progress made by the CVC research efforts on three key advanced PEV technologies. This includes the development of a safe battery with an energy density of 260 W h kg^(-1) and a systematic method for designing safe traction battery systems. Thus, a breakthrough in high power density and efficient traction motor systems has occurred. In addition to discussing advanced electric-drive powertrains, we also discuss global energy management strategies that aim to improve PEV energy efficiency. This discussion covers scientific and comprehensive analysis methods to analyze energy systems, which include costbenefit analyses of plug-in hybrid electric vehicles, life-cycle assessments for evaluating vehicle emissions, and PEV-ownership projections. 展开更多
关键词 US-China joint research plug-in electric vehicle safety of traction battery electric driving powertrain energy system analysis
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基于电驱动系统的农业车辆牵引负荷车设计与试验 被引量:2
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作者 贾方 侯宇豪 +3 位作者 韩建刚 温昌凯 张胜利 谢斌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期394-401,410,共9页
针对传统农业车辆牵引负荷车机械结构复杂、存在加载死区导致无法实现全范围加载,采集系统功能单一无法实时评估被试车辆牵引性能的问题,设计了一种基于电驱动系统的农业车辆牵引负荷车。负荷车以最大加载牵引力150 kN为设计目标,结合... 针对传统农业车辆牵引负荷车机械结构复杂、存在加载死区导致无法实现全范围加载,采集系统功能单一无法实时评估被试车辆牵引性能的问题,设计了一种基于电驱动系统的农业车辆牵引负荷车。负荷车以最大加载牵引力150 kN为设计目标,结合对驱动轮的受力分析,完成了其整机关键部件的选型设计,采用集成发动机-电动桥的电驱动系统为核心单元,使用转向牵引架实现前桥平台的自动跟随转向。在LabVIEW RIO架构基础上,通过FPGA搭建高算力、高性能的测控系统,实现对电驱动系统电流、电压、被试车辆牵引力、油耗等多种信息的采集、无线传输与存储,并使用模糊自适应PID控制算法对牵引力加载进行闭环控制。最后开展整机性能验证试验,负荷车实现了0~150 kN范围内的负荷加载,加载系统最大响应时间为3.6 s,最大超调量为1.61%,实际加载牵引力与目标牵引力最大误差为4.5%。整机性能验证试验表明,负荷车具备良好的牵引负荷加载性能,其测控系统可实现被试车辆牵引性能多参数的实时准确监测,能够完成对农业车辆牵引性能的全面评估。 展开更多
关键词 农业车辆 负荷车 电驱动系统 全范围加载 测控系统 牵引性能
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地铁车辆牵引电机动力连接器烧损原因分析及改进方案
5
作者 卢一鹏 唐春燕 杨存平 《城市轨道交通研究》 北大核心 2023年第3期221-225,共5页
某型地铁车辆的牵引电机动力连接器在运行过程中发生烧损。采用故障树分析方法,对故障电机动力连接器的烧损原因进行分析。模拟使用环境进行复合工况试验,复现了故障现象,确定造成现车电机动力连接器烧损的原因为连接器插孔簧片正压力不... 某型地铁车辆的牵引电机动力连接器在运行过程中发生烧损。采用故障树分析方法,对故障电机动力连接器的烧损原因进行分析。模拟使用环境进行复合工况试验,复现了故障现象,确定造成现车电机动力连接器烧损的原因为连接器插孔簧片正压力不足,即簧片正压力不足致使其在长时间振动工况下出现接触不良,造成接触件温升过高或出现拉弧线型,进而导致设备烧损。根据故障原因,对该型电机动力连接器的设计方案进行优化改进,调整该型连接器插孔簧片的热处理参数,以提高接触件的单孔拔力。试验结果表明:改进后的设计方案有效解决了现车电机动力连接器的烧毁问题。 展开更多
关键词 地铁车辆 牵引电机 电机动力连接器 烧损故障
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Automotive Traction Drive Speed Reducer Efficiency Testing
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作者 Wei Wang James M.Durack +2 位作者 Michael J.Durack Jun Zhang Peng Zhao 《Automotive Innovation》 CSCD 2021年第1期81-92,共12页
The move from internal combustion engine vehicles to electric vehicles is happening rapidly,which demands a stepwise change in priorities for the vehicle design process with rational consideration of emerging technolo... The move from internal combustion engine vehicles to electric vehicles is happening rapidly,which demands a stepwise change in priorities for the vehicle design process with rational consideration of emerging technologies.This paper focuses on the efficiency of a particular form of high fixed-ratio(15:1)traction drive speed reducer.This is suitable for use in conjunction with a high-speed electric motor for automotive applications.A general discussion of the characteristics of other fixed-ratio traction drives is provided followed by an analysis of underlying efficiency issues.The paper presents details of the speed reducer prototype called a"Silk Drive"and the vehicle for which it was designed.Data from laboratory testing of the prototype are presented,and an efficiency map for the transmission is developed.The efficiency map and vehicle parameters are used in a simulation to determine the overall transmission efficiency for the world harmonized light vehicles test cycles(WLTC)class 3b drive cycle.The importance of transmission efficiency at low power levels,in specific input speed and torque regions,is demonstrated using a novel method for identifying those speed torque regions that most strongly affect overall efficiency.The method applies to all drivetrain components and pinpoints those regions that need to be the focus in the optimal design of such components.This paper presents evidence that the efficiency of zero-spin,fixed-ratio traction drives is similar to that of conventional gear drives. 展开更多
关键词 electric vehicle traction drive Zero spin Transmission efficiency EV range
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分布式驱动电动汽车转矩自适应驱动防滑控制 被引量:33
7
作者 张利鹏 李亮 +2 位作者 祁炳楠 宋健 徐海港 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第14期106-113,共8页
分布式驱动电动汽车为每个驱动轮匹配一套驱动系统且各套驱动系统均可单独控制,这为精确的底盘动力学控制提供了便利条件。但当该车在低附着系数路面上强驱动时,其左右两侧驱动力若不均衡则极易造成整车的横向失稳,所以需要在动态的等... 分布式驱动电动汽车为每个驱动轮匹配一套驱动系统且各套驱动系统均可单独控制,这为精确的底盘动力学控制提供了便利条件。但当该车在低附着系数路面上强驱动时,其左右两侧驱动力若不均衡则极易造成整车的横向失稳,所以需要在动态的等转矩控制基础上实现驱动防滑,以保证整车的行驶稳定性。基于轮胎驱动力-路面附着非线性特性,提出一种利用驱动电动机的转速和转矩反馈实现驱动防滑的直接限制转矩控制方法,并将其与最佳滑转率比例积分(Proportional-integral,PI)控制和动态等转矩驱动控制相结合,开发分布式驱动电动汽车电动机转矩自适应驱动防滑控制器,并进行对开路面车辆驱动性能仿真和实车道路试验验证。结果表明,所开发的控制器在使低附着系数路面上的驱动轮的滑转率接近最佳值的同时,实现了电动机转矩的平滑控制,降低了电动机的控制强度和对传动系统造成的冲击,有效保障了分布式驱动电动汽车的横向稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 分布式驱动 驱动防滑控制 直接限制转矩
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基于规则的分布式电驱动车辆驱动系统失效控制 被引量:37
8
作者 褚文博 罗禹贡 +1 位作者 韩云武 李克强 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期90-95,102,共7页
针对分布式电驱动车辆在进入失效控制工况下,传统控制策略存在的纵横向控制目标无法满足、驱动能力降低、安全性变差等缺点,设计并考虑动力性和稳定性的驱动系统失效协调控制策略。该策略利用分布式电驱动车辆各轮无机械连接、各轮独立... 针对分布式电驱动车辆在进入失效控制工况下,传统控制策略存在的纵横向控制目标无法满足、驱动能力降低、安全性变差等缺点,设计并考虑动力性和稳定性的驱动系统失效协调控制策略。该策略利用分布式电驱动车辆各轮无机械连接、各轮独立驱动以及驱动单元冗余配置的结构特点,依据不同的失效状况和车辆状态制定基于规则的驱动系统失效控制算法。对所设计的算法进行实车试验验证,试验结果表明,在发生驱动系统失效后,所设计的基于规则的驱动失效控制策略通过协调控制各驱动轮驱动能力,在低速小转向阶段改善了车辆的纵向驱动能力,在高速或者大转向阶段保证了车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 分布式电驱动车辆 驱动系统失效 失效控制
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独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制 被引量:13
9
作者 杨福广 李贻斌 +2 位作者 阮久宏 宋锐 尹占芳 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期739-743,共5页
针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使... 针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究。仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能。 展开更多
关键词 独立驱动 电动车辆 自抗扰控制器 遗传算法 驱动防滑
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电动车组牵引传动系统的实时仿真研究 被引量:14
10
作者 崔恒斌 马志文 +2 位作者 韩坤 冯晓云 仝力 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期94-101,共8页
通过分析某电动车组牵引传动系统的结构和工作原理,基于Simulink建立包含牵引变压器、四象限变流器、中间直流回路、PWM逆变器和牵引电机5个子模型的牵引传动系统离散数学模型,并联合dSPACE实时仿真器建立包含虚拟牵引传动系统、牵引控... 通过分析某电动车组牵引传动系统的结构和工作原理,基于Simulink建立包含牵引变压器、四象限变流器、中间直流回路、PWM逆变器和牵引电机5个子模型的牵引传动系统离散数学模型,并联合dSPACE实时仿真器建立包含虚拟牵引传动系统、牵引控制器和接口箱的牵引传动系统实时仿真平台,以模拟电动车组运行时的牵引传动系统,并首次通过虚拟司控台和电动车组中央控制系统,模拟牵引传动系统对司机操纵的响应。利用该实时仿真平台对牵引控制器车载程序进行测试,得到的牵引特性曲线与给定的牵引特性曲线基本一致,牵引和制动工况下的四象限变流器和牵引电机的电压和电流也满足牵引和制动控制的要求,表明所建立的牵引传动系统实时仿真平台能够较准确地模拟实际电动车组牵引传动系统的运行,平台中的虚拟牵引传动系统可代替实际传动系统用于电动车组牵引控制器的研究及测试。 展开更多
关键词 电动车组 牵引传动系统 离散数学模型 实时仿真平台 车载程序
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电力牵引传动系统微秒级硬件在环实时仿真 被引量:13
11
作者 郝琦 葛兴来 +1 位作者 宋文胜 冯晓云 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期189-198,共10页
为满足电力牵引传动系统高速实时仿真的需求,分析了交直交牵引传动系统的结构及其原理,建立了现场可编程门阵列硬件在环(HIL)仿真模型,其中包含单相脉冲整流器、中间直流回路、三相两电平逆变器以及异步电机四部分。对于含有开关器件的... 为满足电力牵引传动系统高速实时仿真的需求,分析了交直交牵引传动系统的结构及其原理,建立了现场可编程门阵列硬件在环(HIL)仿真模型,其中包含单相脉冲整流器、中间直流回路、三相两电平逆变器以及异步电机四部分。对于含有开关器件的结构——逆变器和整流器,分别推导出它们不同状态下各自开关函数的逻辑表达式,考虑了变流器电流过零点时的换流情况。采用状态方程及矩阵方程分别对变流器以及异步电机进行建模,并将数学模型集成在FPGA中加以实现,在RT-LAB实时仿真器上进行HIL仿真,验证了仿真平台的正确性。由于采用FPGA模拟牵引传动系统,充分发挥了其善于并行计算的特性,大幅缩短了仿真的步长,突破了中央处理器速度限制,实现了微秒级系统模型实时仿真,提高了HIL仿真系统的响应速度以及准确度。 展开更多
关键词 现场可编程逻辑阵列 微秒级 硬件在环 电力牵引传动系统 实时仿真 交直交
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现代轨道交通与交流传动互馈试验台 被引量:26
12
作者 郑琼林 林飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期21-25,共5页
回顾了轨道交通电牵引传动的发展历程,说明了电力电子技术对牵引传动的重要影响。介绍了一种新型的"双逆变器-电机"能量互馈式交流传动试验系统。文中讨论了该试验系统的构成与运行原理,分析了其高效节能、控制灵活等优点,并... 回顾了轨道交通电牵引传动的发展历程,说明了电力电子技术对牵引传动的重要影响。介绍了一种新型的"双逆变器-电机"能量互馈式交流传动试验系统。文中讨论了该试验系统的构成与运行原理,分析了其高效节能、控制灵活等优点,并给出了部分实验结果。最后提出了一种直线电机传动的互馈试验台的建设方案。 展开更多
关键词 轨道交通 交流传动 电力牵引 直线电机 能量互馈
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地铁车辆用交流传动系统的设计 被引量:36
13
作者 丁荣军 陈文光 《机车电传动》 北大核心 2001年第5期17-19,45,共4页
针对地铁车辆的运行特点和要求 ,就交流传动系统设计中应注意的一些问题进行了探讨 ,给出了设计实例 。
关键词 地铁车辆 设计原则 交流传动系统 实例
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国产化北京地铁列车牵引电传动系统设计 被引量:29
14
作者 陈文光 丁荣军 《机车电传动》 2006年第4期31-36,65,共7页
简述采用交流传动的北京国产地铁列车的基本参数和性能要求,阐述了列车牵引电传动系统的牵引/电制动特性、主电路、列车牵引控制系统的设计思路和技术特点,并将北京国产地铁列车与目前北京市地铁13号线日立车辆进行了比较。北京国产地... 简述采用交流传动的北京国产地铁列车的基本参数和性能要求,阐述了列车牵引电传动系统的牵引/电制动特性、主电路、列车牵引控制系统的设计思路和技术特点,并将北京国产地铁列车与目前北京市地铁13号线日立车辆进行了比较。北京国产地铁列车及牵引电传动系统已通过线路型式试验和运行考核,目前正在北京市地铁13号线试运行,运行情况良好。 展开更多
关键词 北京 国产化地铁列车 牵引 电传动系统 交流传动
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轨道交通车辆牵引电传动系统的调制与控制策略 被引量:14
15
作者 王治国 郑泽东 +1 位作者 李永东 李贵彬 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第24期223-232,共10页
针对轨道交通车辆牵引电传动系统,研究适应全速度范围的多模式调制方法以及与之相应的混合控制方法。首先,分析轨道车辆牵引电传动系统的特点,提出与之对应的多模式调制方法。其次,在分析多模式调制方法特点以及改进矢量控制方法存在问... 针对轨道交通车辆牵引电传动系统,研究适应全速度范围的多模式调制方法以及与之相应的混合控制方法。首先,分析轨道车辆牵引电传动系统的特点,提出与之对应的多模式调制方法。其次,在分析多模式调制方法特点以及改进矢量控制方法存在问题的基础上,提出由矢量控制和转差频率控制构成的混合控制方法。最后,通过仿真和实验验证了多模式调制方法以及混合控制方法的有效性。混合控制方法避免了单脉冲调制模式下的磁场定向和弱磁控制,简化了控制算法,提高了单脉冲调制时系统控制的可靠性。矢量控制和转差频率控制之间的切换方法是混合控制方法实现的关键,本文对该切换方法进行了详细讨论。实验结果表明,该方法能够保证两种控制方法之间的平滑切换。 展开更多
关键词 轨道交通车辆 牵引电传动系统 多模式调制策略 混合控制策略 矢量控制和转差频率控制之间的切换方法
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120km/h地铁列车自主电气牵引系统 被引量:7
16
作者 李伟 陈文光 陈超录 《机车电传动》 北大核心 2014年第4期8-13,共6页
系统阐述了120 km/h地铁列车自主牵引电传动系统、辅助电源系统和网络控制系统的组成和特性,介绍了该系统的新技术研究和新设备研制情况。该系统已完成样机研制及相关型式试验,试验结果表明系统性能良好,满足设计要求。
关键词 120 km h地铁列车 牵引电传动系统 辅助电源系统 网络控制系统
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电动汽车用电驱重构型充电系统及其关键技术综述 被引量:9
17
作者 於锋 张蔚 +1 位作者 刘春华 朱志豪 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期16-24,共9页
电动汽车用电驱重构型充电(EDRC)系统是一类将电机绕组重构成滤波电感或储能电感,电驱逆变器重构成整流或直流变换装置并共用电驱控制器及传感器单元的新型充电系统拓扑结构。电动汽车用EDRC系统具有模块集成度和能源存储空间高、充电... 电动汽车用电驱重构型充电(EDRC)系统是一类将电机绕组重构成滤波电感或储能电感,电驱逆变器重构成整流或直流变换装置并共用电驱控制器及传感器单元的新型充电系统拓扑结构。电动汽车用EDRC系统具有模块集成度和能源存储空间高、充电模式和控制方式多样、控制灵活、冗余性和可靠性高等优异特性,在大功率、快速充电场合具有广阔的应用前景。对电动汽车用三相交流接口结构型式EDRC系统在国内外的研究和发展现状进行了分析和总结,介绍了EDRC系统的多种拓扑结构及其特点,对系统的控制技术进行了全面综述,并分析了EDRC系统绕组通电对电机电磁性能的影响,最后对EDRC系统的未来研究与发展进行了展望。 展开更多
关键词 电动汽车 电驱重构型充电系统 电机绕组 三相交流接口 拓扑 电磁性能
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交流传动车辆电气制动综述 被引量:7
18
作者 罗晓峥 沈祥林 张舟云 《城市轨道交通研究》 2004年第1期73-75,80,共4页
电气制动是交流传动车辆安全运行的关键技术之一。全面分析了应用于交流传动车辆的各种电气制动方式的原理、应用范围以及制动效果 。
关键词 交流传动车辆 电气制动 安全运行 制动力分配
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上海地铁2号线车辆交流传动系统仿真分析 被引量:11
19
作者 崔俊国 陶生桂 《机车电传动》 北大核心 2002年第1期29-34,共6页
从磁链观测、解耦电路、频率补偿等方面对上海地铁 2号线车辆交流传动矢量控制系统独特之处进行了分析与说明 ;同时对矢量控制方法进行由浅入深的比较性分析 ,以了解地铁 2号线车辆主传动系统矢量控制框图各环节基本功能及主要原理 ,并... 从磁链观测、解耦电路、频率补偿等方面对上海地铁 2号线车辆交流传动矢量控制系统独特之处进行了分析与说明 ;同时对矢量控制方法进行由浅入深的比较性分析 ,以了解地铁 2号线车辆主传动系统矢量控制框图各环节基本功能及主要原理 ,并对其进行仿真分析。 展开更多
关键词 上海地铁2号线 矢量控制 磁链模型 解耦 地铁车辆 交流传动 仿真 地下铁路
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我国交流牵引传动技术的最新进展 被引量:12
20
作者 黄济荣 冯江华 《机车电传动》 北大核心 2001年第1期7-11,51,共6页
结合当前电力电子技术的发展状况 ,综述了广深铁路新型高速电动车组的交流传动系统及其装置的方案设计与技术特征。具体从主传动系统器件的选择、参数的确定 ,能量变换的实现 ,系统的保护以及电磁兼容性问题的考虑等方面 ,阐明了其技术... 结合当前电力电子技术的发展状况 ,综述了广深铁路新型高速电动车组的交流传动系统及其装置的方案设计与技术特征。具体从主传动系统器件的选择、参数的确定 ,能量变换的实现 ,系统的保护以及电磁兼容性问题的考虑等方面 ,阐明了其技术的先进性、安全性和经济性。 展开更多
关键词 交流索引 电传动系统 电力电子器件 主变流器 发展 电动车组
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