交互标记控制的快速网格分割

提出一种快速的三维网格分割算法。与大多数针对顶点集合的分割不同,此算法是一种面集分割,对网格的曲率估计位于相邻两个面之间。在分水岭算法的基础上,由用户交互提供分割的指示标记,完成网格曲面分割。因此不存在过度分割、噪音干扰等问题。同时利用极小值原理,使得分割结果更接近人的主观视觉原理。实验证明分割过程是快速的,能够满足交互的需要。

三角网格模型的最小值边界分割

针对目前网格模型块分割算法综合效果不理想、人工干预多等问题,提出一种基于凹凸信号的最小值边界检测的三角网格模型分割算法.首先通过全局控制顶点的Laplace光顺操作对网格模型进行光顺去噪;然后通过标准化和归一化的凹度信息发现符合人眼视觉的最小值规则的凹特征点;最后结合区域中心线提取算法以及扇形探射线算法构造出闭合的分割线,并用三维主动轮廓模型方法进行优化,通过分割线将模型分割为有意义的分块.实例结果表明,该算法可以快速有效地分割模型,得到有意义的分割结果.

基于负曲率极值点的零件识别与检测技术研究

在机器人柔性自动装配中,零件的识别与定位是一项极为重要的技术。提出了一种新的基于点到弦的距离累积算法,以实现零件轮廓曲线上负曲率极值点的检测,并在此基础上利用短切规则实现目标轮廓的分解与特征参数的提取。首先,用平面几何区域的面积来近似平面点到弦的距离累积积分,得出了距离累积积分与曲线曲率之间的关系,利用距离累积积分来检测平面离散曲线的负曲率极值点。然后,利用短切规则对零件轮廓进行分解,获取零件的几何特征,实现零件的识别与检测。试验和仿真结果说明了该方法的有效性。

一种多移动机器人局部避碰算法

针对多移动机器人局部路径规划问题,结合人工势场法,利用设计的交通规则、逃脱局部极小规则以及多机器人碰撞预测规则,实现多移动机器人在部分未知环境中通过探测进行在线避碰路径规划。仿真结果表明该算法在各种环境中的静态、动态目标条件下均具有可行性。

复射影直纹面（Ⅰ）

本文讨论了ＣＰｎ中低次直纹面的有理纤维化的纤维次数，给出了文［４，５］中结果的简单证明，并通过ＣＰｎ中的曲面的极小非奇异化收缩到极小曲面所用收缩的个数这个参数，改进了文［４。