基于改进人工势场法的避障路径规划研究

传统的人工势场法(APF)在路径规划领域因其简单性和高效性而被广泛采用,然而,这种方法往往会遇到局部最小值的问题,并且在动态环境中的适应性有限。为了解决这些问题,文中提出一种基于模拟退火算法(SA)改进的人工势场法。该改进方法结合人工势场法的实时避障能力和模拟退火法的全局优化特性,在所提出的改进方法中,通过在局部极小值附近添加随机目标点,使用模拟退火算法进行优化,从而有助于跳出局部最小值,并逐渐逼近全局最优或近似最优解。通过一系列的仿真实验表明,与传统人工势场法相比,基于模拟退火法的改进方法能够显著减少陷入局部最小值的情况,并在多种动态场景中表现出更强的鲁棒性和更优的路径规划效果。此外,该方法还展现了良好的实时性和适应性,能够满足车辆在复杂动态环境中进行避障和路径规划的需求。

基于改进人工势场法的通用航空路径规划

通用航空飞机在飞行过程除了要面对障碍物和天气系统的威胁,同时也受到飞行空域的限制,往往飞机只能在一块固定的空域或狭小的飞行走廊内飞行,一旦飞出限制空域,则有可能引发飞行冲突,甚至发生严重的安全事故。针对这些问题,在人工势场法斥力势场函数中添加航空器和目标点之间的相对距离函数,首先解决传统人工势场法存在的目标不可达问题和局部极小点问题,然后在算法中加入航路边界斥力影响因子,使飞机避障后在边界斥力的作用下重回航路中心。经过MATLAB仿真验证,试验结果表明,改进后的人工势场法能够实现主动避障和飞机航迹的规划。

珍稀濒危植物越南小花金花茶的叶绿体基因组特征分析

越南小花金花茶(Camellia minima)是一种珍稀濒危的金花茶组植物,目前尚未有其叶绿体基因组的相关研究。该研究利用Illumina HiSeq 2000平台对越南小花金花茶进行了叶绿体基因组序列的测序、组装、注释和分析。结果表明:(1)越南小花金花茶叶绿体基因组全长156 961 bp,为典型的四分体结构,共注释到136个基因,其中包含87个蛋白编码基因、41个tRNA基因和8个rRNA基因。(2)分析鉴定出66个SSR位点和39个重复序列。(3)密码子偏好使用以A/U结尾的密码子,综合有效密码数(ENC)绘图、PR2-plot和中性分析推测自然选择是影响密码子使用模式的主导因素。(4)边界分析显示ycf1基因的长度和位置在不同金花茶组植物间存在差异。(5)对已发表的金花茶组植物叶绿体基因组的系统发育分析发现越南小花金花茶与小花金花茶聚为一支,亲缘关系最近。该研究结果为探索物种进化和提高外源基因表达提供了重要的参考信息,同时为后续的金花茶组植物的保护和利用提供了理论基础。

鹅不食草的化学成分及药理作用研究进展

鹅不食草是我国传统中药,具有发散风寒、止咳、通鼻窍的功效,在临床上主要应用于鼻炎、鼻窦炎、鼻咽癌的治疗。鹅不食草的主要化学成分包括萜类、黄酮类、挥发油、甾醇类及酚类等。本文较为全面地总结其164个化学成分及结构特征,并进行分类整理。鹅不食草及其成分具有抗肿瘤、抗氧化、抗炎、抗菌、抗过敏、肝脏保护、抗病毒等多种药理活性。本文对鹅不食草的化学成分、药理作用研究进展作一综述,以期为鹅不食草的进一步研究提供思路,为鹅不食草的开发及应用提供参考。

基于去奇异边界元法的双箱型防波堤消波特性研究

基于Bragg反射共振采用双箱型水面防波堤加强波浪反射,提高消波性能.应用势流理论的去奇异边界元法,数值计算规则波浪与水面的箱型结构物的相互作用,计算了透射系数和反射系数,讨论了箱型结构物在两种间距下改变模型尺度对消波性能的影响.通过与解析解和试验结果的比较验证了构建的二维数值波浪水槽的有效性.设计了相同吃水3种不同宽度和相同湿表面积3种不同宽度的双箱模型,在两种间距下,数值计算了这6种模型与系列规则波的相互作用,分析了透射系数和反射系数随相对间距的变化规律.结果表明:在吃水和湿表面积相同两种情况下,均呈现出箱宽越大,一阶Bragg共振的反射系数越大,透射系数越小,且共振点发生了偏移.当间距小、波长大时,双箱消波特性与单体接近.

等离子体环境中相对论效应对类氢离子光电离过程的影响

本文在偶极近似下计算了Debye等离子体环境中C^(5+),Al^(12+)和W^(73+)离子的光电离截面,重点研究了相对论效应对势形共振、Cooper极小和虚态效应的影响.研究结果表明,相对论效应随核电荷数的增大而增大,使得精细结构劈裂越来越显著,在光电离截面中出现了双共振结构的现象,并且共振峰的大小、宽度和位置的差异都随着核电荷数的增加而越来越大;分截面出现Cooper极小位置的差异也越来越大,在总截面中叠加的极小值越来越浅;出现虚态效应的等离子体屏蔽长度以及低能区光电离截面虚态增强的截面值也存在明显差异.

鹅不食草药材倍半萜内酯类特征图谱的建立及多成分定量研究

目的采用高效液相色谱法(high performance liquid chromatography,HPLC)建立鹅不食草药材倍半萜内酯类特征图谱,并同时测定4种有效成分的含量,评价不同产地鹅不食草药材质量的差异。方法采用HPLC法进行测定,色谱柱为Waters HSS T3(4.6 mm×250 mm,5μm);流动相为乙腈-0.02%磷酸溶液,梯度洗脱,体积流量为1.0 mL/min,波长为225 nm,柱温为40℃,进样量为10μL;建立20批鹅不食草药材特征图谱,通过对照品比对并结合紫外-3D光谱分析,对共有峰进行鉴定,并对4种成分的含量进行测定;对20批鹅不食草药材倍半萜内酯类特征图谱进行相似度评价及主成分分析(principal component analysis,PCA),利用正交偏最小二乘法—判别分析(orthogonal partial least-squares discrimination analysis,OPLS-DA)寻找不同产地鹅不食草药材的差异性成分。结果鹅不食草药材特征图谱有7个共有峰,指认出其中4个峰,分别为短叶老鹳草素A、山金车内酯C、山金车内酯D和小堆心菊素C;除广西产区的3批样品外,其余17批样品相似度均大于0.95;PCA将20批鹅不食草药材划分为2类,OPLS-DA法确定3个差异标志物,差异显著性排序分别为峰6>山金车内酯C>峰7。广西产区山金车内酯C含量明显高于其它产地。结论该方法能有效地分析不同产地鹅不食草药材质量的差异性,为不同产地鹅不食草药材质量的评价提供参考。

不同基质对微型月季扦插繁殖的影响

本文研究了不同基质对微型月季扦插繁殖的影响。实验插穗为微型月季品种‘金太阳’枝条,选用的基质以草炭、珍珠岩为材料配制。结果表明,不同基质中,微型月季扦插苗的叶鲜重、叶干重、根鲜重、根干重、生根数、根长、叶绿素含量和根系活力等指标均有差异;扦插效果较好的基质配方是草炭:珍珠岩=2:1(体积比),其次是草炭:珍珠岩=3:1,单纯以草炭或珍珠岩扦插效果较差。

小荚蛏人工育苗试验

对小荚蛏(Siliqua minima)繁殖、幼虫培育、变态附着及稚贝培育进行了研究。结果表明,小荚蛏繁殖盛期是每年的4月底至5月初,壳长3cm左右的雌性成熟个体最多,产卵可达10万粒左右,卵径约60μm。在盐度20,水温21～22℃,pH7.8的条件下,受精卵经过28h发育至D形幼虫。26℃时胚胎的存活率和孵化率最高,盐度21～36之间胚胎的存活率和孵化率差异不大。温度对幼虫生长发育影响明显,18℃和30℃试验组,幼虫不能存活,22℃组幼虫存活率最高,但生长速度慢于26℃组。盐度对幼虫生长影响明显,盐度为16时,幼虫存活率最高,但生长速度略慢,随着盐度升高,存活率略有下降。金藻和小球藻是浮游幼虫前期生长适宜的单胞藻饵料。

TDZ对微型月季不定芽生长的影响

以微型月季(Rosa chinensis minima)单芽茎段为外植体,考察不同浓度噻重氮苯基脲(TDZ)对不定芽生长的影响。结果表明,低浓度的TDZ可以促进月季不定芽的生长,但TDZ浓度过高会导致月季不定芽呈现矮化现象,节间缩短,培养基中添加0.6 mg/L TDZ时月季不定芽的高度最大。

鞭毛虫的扫描电镜样品制备

针对鞭毛虫样品制备中的难点,以Bodomorphaminima ,Hollande 1942为材料,对一类个体微小的异养性鞭毛虫的扫描电镜样品的制备做了初步探讨。以载玻片为载体,0 .1%的多聚赖氨酸为粘附剂,2 %的戊二醛为固定剂,采用临界点法干燥,获得了较为满意的扫描电镜照片。该技术可简化样品制备步骤,减少样品损失,对于其他原生动物样品和游离细胞样品扫描电镜的制备也有积极的借鉴意义。

微型月季的试管开花诱导研究

用微型月季茎段诱导培养无菌不定芽苗为材料,研究生根与愈伤组织情况、不同氮磷比、不同浓度的蔗糖、2-iP、ABA等处理对离体培养下花芽诱导的影响。结果表明:生根不长愈伤组织的无菌不定芽苗的花芽诱导率最低,不生根、长愈伤组织诱导率最高;不同的氮磷比对花芽的诱导率不同,高磷低氮有助于花芽的形成;55 g/L的蔗糖浓度较其他浓度对花芽的诱导效果最好;外源激素处理中,2-iP和ABA均不利于花芽的诱导。

移动心电监护系统QRS波的实时检测算法研究

针对移动心电监护系统对ECG信号实时分析的需要,提出了利用动态心电图的二阶差分极小值和一阶差分过零点来实现QRS波精确定位的实时检测算法。该算法能克服或抑止各类噪声对ECG信号的影响,并设计了具有自学习和自适应功能的信号检测门限。经过对正常人和临床病人的动态ECG信号进行测试验证,QRS波检测准确率可达99.8%以上,试验结果表明该算法适合于移动心电监护系统QRS波的实时检测和分析。

pH和温度对小荚蛏淀粉酶和纤维素酶活性的影响

研究了pH和温度对小荚蛏淀粉酶和纤维素酶活性的影响。结果表明：pH和温度对淀粉酶和纤维素酶活性的影响差异显著；当温度在5～75℃之间，小荚蛏淀粉酶的最适温度为35-45℃，纤维素酶的最适温度为45℃；在不同的pH条件下。淀粉酶的最适pH为5．6～6．2，纤维素酶的最适pH为4．2～4．6。实验测定结果表明小荚蛏的淀粉酶活性远高于纤维素酶活性。

鹅不食草中具有抗菌活性的三萜类成分(英文)

从鹅不食草(Centipeda minima)全草的乙醇提取物中分离得到3个乌苏烷型三萜,其中一个新化合物用波谱学方法鉴定为ursane-20(30)-en-3β,16β,21α-triol(1),二个已知化合物的结构分别为taraxasterol acetate(2),taraxasterol(3)。抗菌试验表明化合物2和3具有较强的抗菌活性。

微型月季品种分类的花粉形态学

【目的】明晰微型月季花粉形态特征与其品种分类关系。【方法】利用光学显微镜和扫描电子显微镜观察10个微型月季品种花粉形态特征,并根据花粉形状、瘤状纹饰密度、网眼密度和条纹密度等性状对不同微型月季品种进行聚类分析。【结果】(1)微型月季花粉具有3个萌发孔,极面观为三裂圆形;花粉外壁纹饰为瘤状雕纹、网眼、条纹的不同组合,不同品种外壁纹饰差异较大;根据极轴/赤道轴值(P/E值),微型月季花粉可分为长球形和超长球形。(2)聚类结果表明,在相似系数为0.37时,可分为3组:第1组包括‘白柯斯特’、‘粉柯斯特’、‘紫微星’和‘罗曼蒂克’,特点是花粉外壁纹饰的条纹、网眼均密集;第2组包括‘金太阳’、‘小女孩’、‘矮仙女’、‘草裙舞女’和‘冬梅’,特点是花粉外壁纹饰的条纹密集,具瘤状雕纹,无网眼或较少;第3组为‘红云拉’,特点是花粉外壁纹饰的条纹和网眼较少。(3)结合不同微型月季品种外部形态指标的比较分析表明,孢粉学分类结果与形态学分类结果相似,但并不完全一致。【结论】不同微型月季品种花粉形状、萌发沟等特征近似,外壁纹饰差异较大,孢粉学分析结果可作为其品种分类依据,且分类结果总体支持形态学分类结果。

随机技术在瞎子爬山法中的应用与实现

介绍了启发式搜索方法瞎子爬山算法及其缺陷，着重论述了随机技术与瞎子爬山算法的结合，对于目前的搜索策略，这是一种很大的改进。

鹅不食草挥发油治疗过敏性鼻炎作用机理的研究

目的:探讨鹅不食草治疗过敏性鼻炎的作用机理。方法:运用豚草花粉过敏原建立豚鼠过敏性鼻炎的动物模型,通过提取鹅不食草的有效成分,对过敏性鼻炎进行治疗,观察豚鼠鼻黏膜组织形态学的动态病理变化。结果:过敏性鼻炎阳性对照组鼻黏膜上皮组织充血、水肿,炎性细胞浸润,可见大量中性粒细胞、嗜酸性粒细胞、淋巴细胞以及肥大细胞,鼻黏膜上皮细胞出现大量溶酶体、细胞器空泡化、细胞核变形,固有层结缔组织细胞结构紊乱,细胞器呈碎片状。而鹅不食草挥发油治疗组上述变化明显减轻至接近阴性对照组。结论:鹅不食草挥发油对过敏性鼻炎有明显治疗效果。

未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究

势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而降低决策的盲目性,更准确地决定当前应采用的合适行为.本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明.针对一些复杂的凹形边界障碍物,仿真结果表明,该方法相对于一些已有方法更加可靠.基于真实机器人的实验验证了该方法的可行性.

微型月季花粉生活力测定方法的研究

以微型月季品种‘白珂斯特’(‘White Koster’)、‘金太阳’(‘Golden Sun’)和‘冬梅’(‘Winter Plum’)为试材,采用无机酸法、TTC法、培养法、碘-碘化钾法、形态观察法和混合"活染"法测定其花粉生活力。结果表明:(1)上述6种方法测得的‘白珂斯特’花粉生活力分别为0%、0%、7.98%、38.16%、60.48%和77.40%,‘金太阳’花粉生活力的结果分别为0%、0%、10.67%、22.92%、46.59%和73.28%,‘冬梅’花粉生活力分别为0%、0%、14.18%、18.79%、69.89%和80.35%,表明不同方法差异很大。(2)混合"活染"法和形态观察法适用于微型月季花粉生活力的检测,碘-碘化钾法、无机酸法和TTC法不适用于微型月季花粉生活力的检测;培养法虽然是测定花粉生活力的理想方法,但本实验采用的培养基(15%蔗糖,0.01%硼酸,10%的琼脂)还不是微型月季花粉生活力的最佳培养基有待进一步优化。