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Model-based design method of two-axis four-actuator fast steering mirror system 被引量:2
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作者 黑沫 张连超 +2 位作者 周擎坤 鲁亚飞 范大鹏 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第1期150-158,共9页
This work was focused on the model-based design method of two-axis four-actuator(TAFA) fast steering mirror system(FSM), in order to improve the design efficiency. The structure and operation principle commonality of ... This work was focused on the model-based design method of two-axis four-actuator(TAFA) fast steering mirror system(FSM), in order to improve the design efficiency. The structure and operation principle commonality of normal TAFA FSM were investigated. Based on the structure and the commonality, the conditions of single-axis idea, high-frequency resonance and coupling were modeled gradually. Combining these models, a holonomic system model was established to reflect and predict the performance of TAFA FSM. A model-based design method was proposed based on the holonomic system model. The design flow and design concept of the method were described. In accordance with the method, a TAFA FSM was designed. Simulations and experiments of the FSM were done, and the results of them were compared. The compared results indicate that the holonomic system model can well reflect and predict the performance of TAFA FSM. The bandwidth of TAFA FSM is more than 250 Hz; adjust time is less than 15 ms;overshoot is less than 8%; position accuracy is better than 10 μrad; the FSM prototype can satisfy the requirements. 展开更多
关键词 fast steering mirror system model-based design dynamic modeling
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基于旋量理论的镜像加工运动学建模及轨迹自动修调研究
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作者 刘海波 王鹏飞 +4 位作者 李文杰 丁悦 薄其乐 肖世宏 王永青 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期28-34,共7页
针对镜像加工过程中结构变形致使加工精度难以控制的问题,建立了基于旋量理论的镜像加工剩余壁厚运动学模型,综合考虑零件加工要求及镜像约束关系,提出了镜像加工“支撑-铣削”轨迹生成方法,建立了针对工件变形补偿的镜像支撑轨迹修调模... 针对镜像加工过程中结构变形致使加工精度难以控制的问题,建立了基于旋量理论的镜像加工剩余壁厚运动学模型,综合考虑零件加工要求及镜像约束关系,提出了镜像加工“支撑-铣削”轨迹生成方法,建立了针对工件变形补偿的镜像支撑轨迹修调模型,实现了镜像加工“支撑-铣削”轨迹自动修调。栅格壁板镜像加工验证试验结果表明,提出的镜像加工“支撑-铣削”轨迹生成和自动修调方法可以满足镜像加工剩余壁厚要求。 展开更多
关键词 镜像加工 运动学建模 轨迹修调 薄壁件 测量-加工一体化
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油气地质勘探将从烃源岩时代进入幔源油气新时代
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作者 林隆栋 袁学诚 李玉琪 《西安石油大学学报(社会科学版)》 2024年第2期70-77,共8页
简要梳理了人类石油勘探发展历程,分析并研究了国内外25个油田(或盆地、油区)的勘探资料,得出结论:石油地质勘探经历过的第一个阶段是背斜(构造)勘探阶段(19世纪60年代~20世纪60年代),第二个阶段是烃源岩勘探阶段(20世纪30年代至今),现... 简要梳理了人类石油勘探发展历程,分析并研究了国内外25个油田(或盆地、油区)的勘探资料,得出结论:石油地质勘探经历过的第一个阶段是背斜(构造)勘探阶段(19世纪60年代~20世纪60年代),第二个阶段是烃源岩勘探阶段(20世纪30年代至今),现在已经进入一个全新的阶段——幔源油气勘探时代。依据幔源油气理论,提出了创新的“盆-壳-幔镜像叠置成藏模式”。 展开更多
关键词 背斜(构造)勘探 烃源岩勘探 幔源油气理论及勘探 盆-壳-幔镜像叠置成藏模式
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基于ECM模型的智能健身镜用户持续使用意愿研究
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作者 韦艳丽 曹媛 胡伟婷 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第20期244-250,271,共8页
目的通过ECM模型剖析智能健身镜用户持续使用意愿的要素,探究用户感知有用性、期望确认度与用户满意度之间的关系。方法借助ECM模型解构其关键要素,深层分析各要素的影响因子,结合SPSS和Amos数据分析工具进行实证研究,检验各要素中的变... 目的通过ECM模型剖析智能健身镜用户持续使用意愿的要素,探究用户感知有用性、期望确认度与用户满意度之间的关系。方法借助ECM模型解构其关键要素,深层分析各要素的影响因子,结合SPSS和Amos数据分析工具进行实证研究,检验各要素中的变量回归关系。结果感知有用性与用户满意度以及持续使用意愿之间存在明显的正向关联,期望确认度对用户满意度和感知有用性产生显著影响,而用户满意度虽对持续使用意愿具有一定的影响,但统计学上并未达到显著水平。结论智能健身镜用户行为具有一定的复杂性,感知有用性和期望确认度在用户持续使用意愿的形成过程中起关键作用。通过验证ECM模型的适用性,明确此类产品的优化关键在于优化产品性能和提供个性化附加价值,进而提高用户的使用体验。 展开更多
关键词 ECM模型 智能健身镜 用户持续使用意愿 影响要素
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基于镜像修正FxLMS控制算法的船舶管路振动主动控制
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作者 刘学广 谭鉴 +3 位作者 吴牧云 张二宝 闫明 刘济源 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期77-84,共8页
针对船舶管路减振和抗冲击的需求,本文根据镜像修正自适应滤波算法,设计出了一种管路振动主动控制策略,能够有效地控制管路在低频下的振动,并且在次级通道发生突变时,控制系统可再次快速收敛,进行稳定控制。本文先对镜像修正自适应滤波... 针对船舶管路减振和抗冲击的需求,本文根据镜像修正自适应滤波算法,设计出了一种管路振动主动控制策略,能够有效地控制管路在低频下的振动,并且在次级通道发生突变时,控制系统可再次快速收敛,进行稳定控制。本文先对镜像修正自适应滤波算法进行理论研究,分析算法的迭代及控制过程;再通过仿真分别验证算法在不同参考信号输入下的收敛性及稳定性;最后搭建实验台架,通过试验验证算法的实际控制效果。试验结果表明:该控制策略在管路振动主动控制中能够降低15.37%的振动强度,比自适应滤波算法控制策略的控制效果好8.85%。所以镜像修正自适应滤波算法能够及时有效地进行管路振动控制。 展开更多
关键词 镜像修正自适应滤波算法 在线辨识 自适应滤波算法 归一化算法 整体建模算法 镜像系统 权向量迭代 振动主动控制
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基于超表面的太赫兹与中长波红外高效分光器件
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作者 张鸿伟 蔡仁昊 +4 位作者 李吉宁 钟凯 王与烨 徐德刚 姚建铨 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第19期296-303,共8页
多模复合成像技术结合了不同传感器的优势,具有图像质量高、信息获取能力强、目标检测和识别能力高、对复杂环境的强适应能力、系统的稳定性和鲁棒性高等优点.其中,太赫兹和红外复合成像技术结合了太赫兹波段和红外波段的特点,具有宽频... 多模复合成像技术结合了不同传感器的优势,具有图像质量高、信息获取能力强、目标检测和识别能力高、对复杂环境的强适应能力、系统的稳定性和鲁棒性高等优点.其中,太赫兹和红外复合成像技术结合了太赫兹波段和红外波段的特点,具有宽频谱覆盖、高分辨率、穿透性强的优点,有广阔的应用前景.作为共口径复合成像系统的关键器件之一的太赫兹和红外波段的高效分光器目前仍然缺少,性能亟待提升.本文提出了一种结构简单、性能高效的双层金属加介质基底结构二向色超表面.作为分光器件使用,当入射角度为45°时,其在中心频率1.1 THz附近实现大于97%的透射系数,在中波红外3—5μm和长波红外8—14μm波长范围均实现大于98%的反射系数.该设计对层间结构错位、结构倒圆角、小倍率缩放等结构失配和加工误差都具有很好的鲁棒性,并且具有偏振不敏感特性.而当入射角度在0°—60°内变化时,器件依然保持优异的分光特性.基于巴比涅定理和等效电路模型,对该超表面的电磁响应特性进行理论分析,分析结果与模拟仿真结果相吻合.该研究结果证明了超表面作为分光器件应用于太赫兹与红外波段的多波长复合成像系统中的可行性,并为未来新型复合成像探测技术的研究提供了支撑. 展开更多
关键词 超表面 二向色镜 等效电路模型 巴比涅定理
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星载迈克尔逊干涉仪直线动镜的柔性支撑结构研究
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作者 杨帅 孙剑 +7 位作者 严强强 冯玉涛 田飞飞 郝雄波 畅晨光 朱军 王灵杰 姚舜 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期203-212,共10页
针对传统迈克尔逊干涉仪动镜支撑结构存在成本高、寿命低、维护难度大、大行程大负载下导向精度差的问题,设计了一种高精度迈克尔逊干涉仪角镜柔性支撑结构,具有低成本、高精度、大负荷的优点。提出以柔性支撑结构的承载能力、行程和导... 针对传统迈克尔逊干涉仪动镜支撑结构存在成本高、寿命低、维护难度大、大行程大负载下导向精度差的问题,设计了一种高精度迈克尔逊干涉仪角镜柔性支撑结构,具有低成本、高精度、大负荷的优点。提出以柔性支撑结构的承载能力、行程和导向精度为优化目标的结构刚度模型,选择材料和尺寸参数,开展运动结构设计。有限元分析结果表明该支撑结构在1.5 kg的负载(角镜)下,当行程达到4.5 mm时,柔性结构的最大拉应力约为169 MPa,结构安全裕量为1.98,角镜竖直方向的寄生位移小于4.1μm。专项测试结果显示,支撑结构承载1.5 kg负载(角镜)在4.5 mm行程内,竖直方向的寄生位移小于4.7μm,直线度的均方根误差为1.5μm,与设计结果较吻合,可以满足星载迈克尔逊干涉仪对高精度直线动镜的支撑要求。 展开更多
关键词 迈克尔逊干涉仪 动镜 柔性支撑结构 刚度模型 寄生位移
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基于容器技术的水文水动力模型软硬件适配方法
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作者 张海嘉 刘家宏 +2 位作者 梅超 王佳 高希超 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期188-192,205,共6页
随着国产化软硬件系统的发展和普及,将现行的计算程序适配到国产硬件和操作系统上是科学研究和业务化应用的关键,亟待探索提出专业计算模型的软硬件适配方法。现有关于专业计算模型的软硬件适配方法存在缺乏通用性、硬件依赖性强等问题... 随着国产化软硬件系统的发展和普及,将现行的计算程序适配到国产硬件和操作系统上是科学研究和业务化应用的关键,亟待探索提出专业计算模型的软硬件适配方法。现有关于专业计算模型的软硬件适配方法存在缺乏通用性、硬件依赖性强等问题。鉴于此,系统解析了国产化适配需要解决的关键问题,并对比了现行的软件适配技术,筛选出容器技术作为水文水动力模型的国产适配技术。容器技术可将应用程序打包成独立的运行环境,摆脱对底层架构和操作系统的依赖。以水文水动力模型TELEMAC为例,详细说明了Docker镜像构成原理,并通过Dockerfile文件构建了TELEMAC镜像环境,开展了计算案例的验证。结果表明TELEMAC镜像能够安全运行在以鲲鹏920处理器为核心的openEuler和麒麟V10等国产软硬件平台上,且案例计算结果与标准结果相一致,模型计算效率高,实现了专业科学计算模型的国产化软硬件适配,该研究可为其他软件国产化适配提供参考借鉴。 展开更多
关键词 水文水动力模型 国产化适配 TELEMAC软件 镜像环境 Docker技术
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汉代博局镜纹饰在现代家纺设计中的创新应用
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作者 韩霄 《西部皮革》 2024年第20期109-111,共3页
通过图像分析、文献考证两种方法,文章从纹饰类别、造型特征与构图形式三个方面对具有代表性的博局镜进行分析与归纳。随后,文章从元素特征与现代家纺设计融合、构图形式与现代家纺设计融合两个方面切入,完成设计方案。研究认为,这一应... 通过图像分析、文献考证两种方法,文章从纹饰类别、造型特征与构图形式三个方面对具有代表性的博局镜进行分析与归纳。随后,文章从元素特征与现代家纺设计融合、构图形式与现代家纺设计融合两个方面切入,完成设计方案。研究认为,这一应用有望让现代消费群体在家纺产品体验中感受到汉代先民对美的装饰与表达,同时拓宽家纺设计人员对现代纺织品图案设计的新思路和新视野。 展开更多
关键词 博局镜 纹饰造型 构图形式 家纺设计:创新应用
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个案化身心诉求模式联合镜像理论康复护理在断指再植患者中的应用
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作者 杨天宇 张艳艳 朱春华 《反射疗法与康复医学》 2024年第17期174-178,共5页
目的探讨断指再植患者应用个案化身心诉求模式联合镜像理论康复护理的效果。方法选取2021年3月—2023年8月聊城市人民医院行断指再植术的86例患者为研究对象,以随机数字表法将其分成干预组(n=43)与对照组(n=43)。对照组采用常规康复护理... 目的探讨断指再植患者应用个案化身心诉求模式联合镜像理论康复护理的效果。方法选取2021年3月—2023年8月聊城市人民医院行断指再植术的86例患者为研究对象,以随机数字表法将其分成干预组(n=43)与对照组(n=43)。对照组采用常规康复护理,干预组采用个案化身心诉求模式联合镜像理论康复护理。比较两组心理韧性、手部功能、睡眠质量及日常生活能力。结果干预3个月后,两组心理韧性量表评分、Michigan手功能评估量表评分、Barthel指数评分均较干预前升高,且干预组均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组匹兹堡睡眠质量指数量表评分均较干预前下降,且干预组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论个案化身心诉求模式联合镜像理论康复护理应用于断指再植患者干预中,可增强心理韧性,改善睡眠质量,促进手部功能恢复,提高日常生活能力。 展开更多
关键词 断指再植 个案化身心诉求模式 镜像理论康复护理 手部功能
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UR机器人镜像作业运动学分析
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作者 刘敏 郝伟 何思远 《工业控制计算机》 2024年第4期54-55,58,共3页
为加快串联机器人镜像作业部署,研究了机器人的镜像运动学建模问题。首先,分析了UR10机器人的运动学,并描述了镜像作业问题;其次,根据机器人基坐标系在世界坐标系中的不同位置,即分别关于X轴和Y轴对称的两种情况,在关节空间分析不同条... 为加快串联机器人镜像作业部署,研究了机器人的镜像运动学建模问题。首先,分析了UR10机器人的运动学,并描述了镜像作业问题;其次,根据机器人基坐标系在世界坐标系中的不同位置,即分别关于X轴和Y轴对称的两种情况,在关节空间分析不同条件下的建模方法,包括关节角区间限制等条件,对镜像问题给出解决方案;最后,根据末端工具的安装方法给出末端镜像关节角度的通用公式。在实验部分,以UR10机器人为模型,在ROS系统中基于其运动学模型设计仿真实验,验证了镜像作业运动学模型的正确性。 展开更多
关键词 6轴机器人 镜像作业 运动学分析 多关节运动学模型
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3D打印镜像对比技术在sandersⅡ型跟骨骨折中应用的安全性及临床疗效
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作者 李小东 严晓薇 +3 位作者 薛鑫鑫 司景元 隋磊 王培 《承德医学院学报》 2023年第5期377-380,共4页
目的探索3D打印镜像对比技术在sandersⅡ型跟骨骨折中应用的安全性检验及其临床疗效评价。方法回顾性分析2014年5月~2021月10月,承德医学院附属医院手足外科收治的46例sandersⅡ型跟骨骨折患者。按照术前方案制定的方法,分为镜像对比技... 目的探索3D打印镜像对比技术在sandersⅡ型跟骨骨折中应用的安全性检验及其临床疗效评价。方法回顾性分析2014年5月~2021月10月,承德医学院附属医院手足外科收治的46例sandersⅡ型跟骨骨折患者。按照术前方案制定的方法,分为镜像对比技术组(23例),放射学技术组(23例)。取镜像对比技术组患侧、健侧的足舟状骨、第五跖骨的测量数据,进行对称性分析,评价其安全性。记录2组术前指标、围手术期及随访指标等评价临床效果。结果镜像对比技术组的患侧、健侧的测量数据,2组比较差异均无统计学意义(P>0.05),应用镜像对比技术实施术前规划具有安全性;手术前计划相关费用、手术前计划相关时间、骨折复位时间,2组间比较差异均有统计学意义(P<0.05)。患者均获得随访,随访时间9~15个月,平均随访(12.48±2.26)个月,骨折愈合率2组间比较差异有统计学意义(P<0.05),Maryland足功能评分2组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论3D打印镜像对比技术在sandersⅡ型跟骨骨折中应用,具有安全性及可靠性,临床疗效确切,但会增加患者的经济及时间负担。 展开更多
关键词 3D打印 镜像 模型 跟骨 骨折
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Research on the Static Magnetic Field of Ships with Corrosion and Anticorrosion Efficacy Using Electric Dipole Model
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作者 陈聪 李定国 龚沈光 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2010年第2期133-139,共7页
In the case of three-layered(air-seawater-seabed)model,the analytical expressions of the static electric and static magnetic field produced by the static electric dipole located in seawater were derived by using the m... In the case of three-layered(air-seawater-seabed)model,the analytical expressions of the static electric and static magnetic field produced by the static electric dipole located in seawater were derived by using the mirror image theory.Combined with the distribution of the underwater electric potential measured in laboratory,an electric dipole model for physical scale of ship was established and the distribution characteristics of an actual ship' s corrosion related magnetic field were obtained.Based on established models,theoretical analysis and calculation were made to catch out the distribution characteristics of static magnetic field related with corrosion and anticorrosion,which can not be measured directly in seawater.The results show that the static magnetic field related with corrosion and anticorrosion is a kind of noteworthy obstacle signal for degaussed ships. 展开更多
关键词 weaponry engineering corrosion related magnetic field static electric field underwater electric potential mirror image theory electric dipole model
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快速反射镜理论建模与仿真分析
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作者 谢娜 杜言鲁 +5 位作者 姜世洲 巩全成 王明超 徐飞飞 王新伟 齐媛 《应用光学》 CAS 北大核心 2023年第3期513-522,585,共11页
为有效指导快速反射镜设计,开展了快速反射镜理论建模与仿真分析研究。相比以往单自由度运动模型,该文基于动力学分析,建立了两轴快速反射镜的多自由度运动微分方程,推导出被控对象传递函数和对基座扰动的隔离传递函数;仿真分析了结构... 为有效指导快速反射镜设计,开展了快速反射镜理论建模与仿真分析研究。相比以往单自由度运动模型,该文基于动力学分析,建立了两轴快速反射镜的多自由度运动微分方程,推导出被控对象传递函数和对基座扰动的隔离传递函数;仿真分析了结构谐振频率对被控对象特性的影响,指出转动固有频率较大时,被控对象为欠阻尼系统,传递函数曲线存在谐振峰;建立了包含结构特性的快速反射镜控制系统仿真模型,分析了负载质心偏离柔性铰链支承中心、结构谐振频率等对其扰动隔离性能的影响,指出非工作轴固有频率越大,对扰动隔离性能越好,一般选择在伺服系统增益交界频率2倍以上,工作轴固有频率需权衡扰动隔离性能和电机力矩约束等进行选择。最后结合实物振动试验,验证了仿真模型的正确性。 展开更多
关键词 快速反射镜 理论模型 仿真分析 固有频率 结构特性
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“强师计划”下师范生教学技能提升的“4H”镜像模式研究 被引量:2
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作者 李祖民 陈楠楠 吴根洲 《黑龙江高教研究》 北大核心 2023年第9期154-160,共7页
提高师范生教学技能是新时代发出的“强师计划”吁求的应有之义。以认知学徒制为理论基础,“4H”镜像模式引领师范生在“异课异构→同课同构→异课同构→同课异构”等四种情境中自主学习:集中连续的领域实践有助于克服主客之间的鸿沟,... 提高师范生教学技能是新时代发出的“强师计划”吁求的应有之义。以认知学徒制为理论基础,“4H”镜像模式引领师范生在“异课异构→同课同构→异课同构→同课异构”等四种情境中自主学习:集中连续的领域实践有助于克服主客之间的鸿沟,将教学技能由“异己的东西”转化为“本质的力量”;分段拟合的反思性实践促进“经验的改造改组”和技能图式的同化与顺应;课—构、同—异的变化情境提供具身化策略知识,使技能灵活上手;镜像前引的自主活动则持续产生“最近发展区”,推动技能目标阈值不断上移。实践证明,该模式能有效促进师范生教学技能水平从新手到熟手、胜任、精干阶梯递进。 展开更多
关键词 师范生 “强师计划” 教学技能 发生机制 镜像模式
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基于镜像空间的平移嵌入模型
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作者 葛学伟 范贵生 虞慧群 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期269-275,共7页
知识图广泛应用于许多人工智能(AI)任务。然而,现有知识图通常是不完整的,需对知识图进行补全或链接预测。本文通过对知识图中的实体和关系进行嵌入来预测知识图的缺失环节:首先,引入镜像空间的概念,使得模型具有学习对称和反对称模式... 知识图广泛应用于许多人工智能(AI)任务。然而,现有知识图通常是不完整的,需对知识图进行补全或链接预测。本文通过对知识图中的实体和关系进行嵌入来预测知识图的缺失环节:首先,引入镜像空间的概念,使得模型具有学习对称和反对称模式的能力;其次,在新的空间模型中,关系仍然被建模为平移,而实体被建模为具有镜像点的点;最后,提出了MTransE模型将镜像空间的概念应用到TransE上,并在4个广泛使用的数据集上进行实验。实验结果表明,该方法能减少参数的规模,并提高了在4个广泛使用的知识补全数据集上的性能。 展开更多
关键词 知识表示和推理 知识图嵌入 关系模式 镜像空间 平移模型
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基于微机电系统振镜的多频相移正弦结构光系统相位展开误差分析
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作者 郑东鑫 叶于平 +1 位作者 赵娟 宋展 《集成技术》 2023年第4期91-104,共14页
随着增强现实和虚拟现实技术的发展,以及元宇宙概念的兴起,三维重建技术作为重要的内容获取手段得到了广泛的应用。其中,结构光重建技术以其高精度且不受物体表面材质纹理影响的特点,得到了研究者的重点关注。传统的结构光三维重建主要... 随着增强现实和虚拟现实技术的发展,以及元宇宙概念的兴起,三维重建技术作为重要的内容获取手段得到了广泛的应用。其中,结构光重建技术以其高精度且不受物体表面材质纹理影响的特点,得到了研究者的重点关注。传统的结构光三维重建主要使用基于数字光处理的投影仪来投影编码图案,然而,数字光处理投影仪存在尺寸大、功率高、价格昂贵等缺点,限制了其在众多应用中的便利性。因此,微机电系统振镜因其体积小、成本低、帧率高等特点,在越来越多的三维扫描系统中,被考虑作为投影仪投影编码结构光。但限于只能投影单向条纹图案和存在红外激光器散斑效应带来的噪声的缺点,传统的基于三角测量方法并不适用。因此,该文采用相位-高度模型,搭建了基于微机电系统振镜的三维扫描系统。针对散斑效应引起的噪声,本文通过实验对比了基于微机电系统振镜常用的3种时间相位解包裹算法的抗噪性能。结果表明,多频层级法和负指数拟合法的抗噪性能较好,精度较高,而多频外差法的抗噪性能较差。该研究结果可为研究人员选择解相方法提供参考。 展开更多
关键词 微机电系统振镜 时间相位解包裹 相位-高度模型 三维重建
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双轴音圈电机快速反射镜的系统建模与滑模控制 被引量:1
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作者 李智斌 李亮 +1 位作者 张建强 孙崇尚 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第24期3580-3594,共15页
快速反射镜(Fast Steering Mirror,FSM)是高精密光学系统中的关键仪器,基于音圈电机(Voice Coil Actuator,VCA)驱动的柔性支撑FSM存在复杂耦合特性,导致系统模型复杂并严重影响系统的控制性能,对于该问题,本文提出了一种基于系统辨识与... 快速反射镜(Fast Steering Mirror,FSM)是高精密光学系统中的关键仪器,基于音圈电机(Voice Coil Actuator,VCA)驱动的柔性支撑FSM存在复杂耦合特性,导致系统模型复杂并严重影响系统的控制性能,对于该问题,本文提出了一种基于系统辨识与模型降阶的双轴积分增广滑模控制方法。首先,采用基于脉冲响应的Hankel矩阵系统辨识方法建立VCA-FSM的精确耦合模型;随后,基于平衡实现与平衡截断,在保证模型精度的前提下对所建立的高阶模型进行降阶;其次,基于降阶模型,采用现代控制理论方法设计积分增广滑模控制器,通过设计状态观测器构造滑模切换函数与控制律,并在控制设计中改进符号函数以消除滑模抖振;最后,基于VCA-FSM伺服控制系统实验平台,开展频域与时域性能测试实验。实验结果表明:本文所提控制方法相较于单轴滑模、PID控制方法,系统的闭环跟踪带宽分别提高了约50.3%,251.3%,扰动抑制带宽分别提高了约39.9%,451.9%,阶跃响应调节时间分别缩短了约29.7%,97.7%,螺旋线跟踪精度分别提高了约48.5%,97.8%,且实现了对存在强耦合特性VCA-FSM的解耦控制。本文所提控制方法充分提高了VCA-FSM的控制性能。 展开更多
关键词 快速反射镜 音圈电机 系统辨识 模型降阶 滑模控制
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激光跟踪测量系统跟踪转镜的误差分析 被引量:20
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作者 刘万里 王占奎 +1 位作者 曲兴华 欧阳健飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期585-590,共6页
在研究激光跟踪测量系统结构和工作原理的基础上,建立了系统运动学模型和跟踪转镜中心偏移数学模型。分析了系统测量中基点位置变动误差、转镜跟踪目标反射器跟踪误差和转镜反射面与激光束不垂直误差等。分析结果表明:基点位置变动误差... 在研究激光跟踪测量系统结构和工作原理的基础上,建立了系统运动学模型和跟踪转镜中心偏移数学模型。分析了系统测量中基点位置变动误差、转镜跟踪目标反射器跟踪误差和转镜反射面与激光束不垂直误差等。分析结果表明:基点位置变动误差为0.017 mm,转镜反射面与激光束不垂直误差为0.004 5 mm,转镜跟踪目标反射器跟踪误差约为0。因此,在跟踪转镜结构设计中,为保证激光束反射点与基点位置重合及转镜旋转跟踪目标反射器时基点空间位置保持不变,应尽量减少跟踪转镜旋转点与镜面之间的距离。 展开更多
关键词 激光跟踪测量系统 误差分析 跟踪转镜 建模
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爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘的设计及优化 被引量:6
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作者 徐泽亮 马培荪 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期168-172,共5页
介绍了基于稀土永磁均匀磁化特性而研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘。根据履带吸盘工作状况特点和稀土永磁均匀磁化的特性,首先建立了履带吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像简化模型,推导出间隙工作... 介绍了基于稀土永磁均匀磁化特性而研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘。根据履带吸盘工作状况特点和稀土永磁均匀磁化的特性,首先建立了履带吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像简化模型,推导出间隙工作空间y方向的磁场强度的计算表达式。通过仿真结果和对比试验都证明,该履带吸盘的平均磁场强度和吸力比普通结构吸盘大很多。为得到间隙工作空间磁场强度的分布规律,在忽略永磁体末端效应的假设条件下,建立其多次谐波方程,由此提出了该结构的履带吸盘的优化设计原则。并通过实际应用证明,该结构吸盘完全满足爬壁机器人爬行性能的要求。 展开更多
关键词 履带吸盘 多体磁化结构 磁场强度 镜像模型 优化设计 爬壁机器人
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