基于D-H修正标记法的五轴加工后处理研究

在工业生产中,需要将CAD/CAM软件生成的CL数据通过后处理程序转换为NC加工代码。针对自由曲面五轴加工的数据转换问题,应用D-H修正标记法开发五轴加工机床后处理程序,对D-H修正标记法的参数定义过程进行了描述并提出改进,针对DMU 80 mono Block型五轴加工机床开发了专用后处理程序,最后通过VERICUT进行了加工仿真,验证该程序的正确性。该程序对提高自由曲面五轴加工数据后处理的效率具有重要意义。

典型零件车铣复合加工的运动学特征分析

为确定典型车铣零件不同特征的加工中刀具相对于工件的位姿变化及车铣复合机床各轴的运动学特征,提出一种车铣复合加工运动学特征分析的方法。在分析车铣复合机床各轴的结构配置的基础上确定其运动链,根据D-H修正标记法建立坐标系得到其运动学模型,然后根据运动学和逆运动学推导机床的成形函数矩阵。通过齐次坐标变换描述典型车铣零件不同特征加工中刀具相对于工件的位姿变化关系,并与得到的成形函数矩阵联立求得机床各轴的运动函数。通过该函数可以分析车铣复合加工过程中的运动学特征。最后以非共轴车铣零件为例进行车铣复合加工运动学特征分析,结果表明所提方法可以用来分析车铣复合加工中刀具相对于工件的位姿和机床各轴的运动。

基于MDH法的并联式机械臂末端位置误差分析建模

主要针对并联式机械臂中的典型构件——平行四边形机构进行研究,分析各连杆长度变化对机械臂末端位置造成的影响,并推导位姿计算公式。以某型二自由度机械臂为研究对象,利用Modified D-H法对其进行正运动学解算,建立了考虑平行四边形机构误差的末端位姿预测模型。随后在Matlab中利用蒙特卡洛法进行相关误差分布仿真实验,得到不同公差精度下并联式机械臂末端位置误差的分布特点,并通过样机试验验证了该预测模型的准确性。研究表明,应用该方法得到的并联式机械臂关节角数值更准确,提高了末端位置建模的精度。