Modified Observation Model in Tightly-Coupled INS/GPS Integration

The conventional Kalman filter（CKF）is widely used in tightly-coupled INS/GPS integrated navigation systems.The linearization accuracy of the CKF observation model is one of the decisive factors of the estimation accuracy and therefore navigation accuracy.Additionally,the conventional observation model（COM）used by the filter may be divergent,which would result into some terrible accuracies of INS/GPS integration navigation in some cases.To improve the navigation accuracy,the linearization accuracy of the COM still needs further improvement.To deal with this issue,the observation model is modified with the linearization of the range and range rate equations in this paper.Compared with COM,the modified observation model（MOM）further considers the difference between the real user position and the position calculated by SINS.To verify the advantages of this model,INS/GPS integrated navigation simulation experiments are conducted with the usage of COM and MOM respectively.According to the simulation results,the positions（velocities）calculated using COM are divergent over time while the others using MOM are convergent,which demonstrates the higher linearization accuracy of MOM.

软岩大巷围岩裂隙演化机制与控制研究

本文以南岭煤业52采区进风大巷为研究对象,剖析了软岩大巷变形破坏特点及裂隙演化机制,以期有效解决软岩大巷面临的剧烈变形、失稳等工程难题。首先,根据软弱岩体应力-应变关系,及其与围岩强度变化之间的相互作用关系,构建了能够描述圆形巷道破坏分区现象的力学模型,明晰了软岩大巷围岩弹塑性变形分区破坏特征,揭示了深井软岩大巷围岩的变形破坏机理。其次,基于UDEC-Trigon方法,构建了符合工程尺度的离散元数值计算模型,并提出了针对该模型的参数校正方法。通过模拟研究,探讨了软岩大巷围岩的裂隙扩展特征、应力分布规律、巷道变形规律。最后,提出了深浅部注浆与高强高预紧力锚杆索支护的软岩大巷控制技术及相应参数,并在南岭煤业52采区进风大巷成功应用。应用结果表明:锚杆索+注浆联合控制技术有效控制了52采区进风大巷的变形量,提高了巷道稳定性。本文研究成果为软岩大巷围岩变形稳定控制提供了理论依据和技术支撑。

基于改进子空间模型辨识法的交直流系统降阶模型在线辨识

广域测量系统(WAMS)的发展使得交直流系统模型在线辨识成为可能。基于加快辨识速度以及准确自适应定阶的考虑,提出了改进子空间辨识方法。通过交直流系统机侧、网侧最佳控制点以及最佳观测点的选择确定输入输出信号点,并在输入点注入带通信号以激发低频振荡模态,从而得到系统振荡模态的输出响应信号。改进子空间方法可同时根据输入输出信号得到系统降阶模型,而多种故障条件下Kalman预估器的估计信号与实际信号的接近程度则可验证方法的鲁棒性。8机36节点交直流系统的仿真结果表明,该方法能够准确、有效辨识出交直流系统降阶模型,为交直流系统中央协调阻尼控制器的设计奠定了基础。

一种新的常压塔汽油干点观测方法

提出一种新的汽油干点观测方法———机理模型与神经网络相结合的汽油干点观测方法。这一方法是先将Luenberger观测器理论应用到常压塔顶这一具有不可测输入的非线性系统 ,构造Luenberger观测器观测出一些不可测量但可观测的内部物理量 ;然后将这些内部物理量与其它物理量一起作为输入信号、汽油干点作为输出信号构成神经网络观测汽油干点 ,并用改进的学习算法训练神经网络 ;通过与其它方法进行比较 。

坡面径流实时监测装置的测试与率定

径流小区观测技术是水土保持监测评价的基础。研发适用于径流小区尺度的径流观测装备可有效减少人工监测的随机性,降低监测人员的工作强度。通过人工模拟不同强度的产流汇水条件,对"径流泥沙含量实时测量装置"开展径流测量性能的专项测试,结果表明:该装置在测试环境条件下的径流测量相对误差范围为-4.33%^-24.01%,稳定时长范围为55~130 s。偏相关分析发现:测量稳定时长与径流的含沙量、流量分别呈显著正相关关系和显著负相关关系(P<0.05);测量精度与含沙量和流量的相关系数均呈负相关关系,但含沙量和流量对测量精度的影响有限(α=0.05)。通过回归分析,得到该装置径流量修正模型;经验证,该模型可使平均相对误差由修正前的11.53%降低至6.80%,平均测量数据稳定时间由修正前的96 s降低至80 s。研究分析提出,通过对上述设备增设波浪过滤消减装置、增大滤波管直径等措施可进一步降低测量误差,提高工作稳定性。基于上述测试结果,本研究认为通过利用修正模型,测试设备的径流测量效果在测试流量范围内较为理想,即该设备在降雨强度范围为3.60~66.96 mm/h的产流工作条件下较为适宜。

吉林台一级水电站深孔泄洪洞体型方案试验

吉林台一级水电站深孔泄洪洞,原设计方案采用弧门处不作突扩跌坎,并取消出口斜洞段的泄洪建筑物布置体型方案。本试验以原方案为基础,通过水工模型试验,重点就深孔泄洪洞有压洞出口弧门处,采用突扩跌坎形式的泄洪系统最终方案,进行了试验验证和局部体型优化。通过对试验成果分析和多方咨询论证,深孔泄洪洞最终仍采用有压洞出口突扩跌坎形式,并对深孔泄洪洞主要设计体型方案、试验结果作了论述,并针对存在的问题提出了相应的最终方案。该方案具有体型简单、起挑水位低、水舌落点位置合理、对河床冲刷程度轻的优点。

加味四君子汤的临床与实验研究

加味四君子汤治疗脾虚型慢性浅表—萎缩性胃炎,肠道吸收不良综合征和糖尿病患者,总有效率分别为92.9%、76.6%及70.1%,与对照组有显著差异。用大黄和利血平造成脾虚动物模型,产生消化系统的吸收分解和运动障碍及适应调节和营养代谢失调,用四君子汤治疗均有改善,为临床提供了依据。

带定子电阻辨识的新型滑模速度观测器

提出了一种带定子电阻辨识的新型滑模速度观测器,用于异步电动机转速的精确观测。该观测器采用一种改进的电压转子磁链模型,在降低转子电阻变化对磁链观测影响的同时,还有效解决了传统电压模型固有的缺陷;并利用定子电流估计值与实际值的偏差在线计算电机的定子电阻,从而提高了磁链和转速在低速范围内的观测精度。仿真结果证明该方案在全速范围内具有响应速度快、稳态精度高和对定、转子电阻变化鲁棒性强的特点。

泥炭质土地基上人行木栈桥沉降监测及模拟

对杭州江洋畈生态公园泥炭质土地基上人行木栈桥沉降及泥炭质土地表沉降进行监测,结果表明木栈桥的沉降主要来自泥炭质土的固结沉降。为深刻认识木栈桥的沉降特性及发展趋势,保证其使用安全,对泥炭质土沉降开展了数值模拟。采用PLAXIS并选用剑桥模型进行分析,并选取实测点的沉降监测结果进行对比,模拟结果表明监测结果吻合较好。对泥炭质土的长期沉降趋势进行预测,表明江洋畈生态公园泥炭质土沉降将会趋于稳定。