国外无人潜器最新进展

综述了国外无人潜器的最新进展,包括HROV最新海试情况、KAIKO ROV最新海试进展、ROV携带AUV进行协同作业、AUV的模块化、智能化、商业化发展及新型AUV-水下滑翔机的最新进展及海试情况。

多高层钢筋混凝土房屋抗震初步设计专家系统

本文介绍一个多高层钢筋混凝土房屋初步设计知识库专家系统-RCBAD。该系统利用面向对象程序设计技术在微机上实现。它能够对几种常见结构类型的多层与高层RC房屋作满足抗震规范TJ11-78要求的结构初步设计;并进一步利用外部分析程序进行动力时程计算来校验抗震性能。系统采用层次式分块知识库结构,可扩充功能完善为一个工程实用系统。

四自由度串联机器人用电磁作动器设计

为了满足微型机器人应用的多样化需求并提升其可操作性,提出了一种小型化、模块化的双轴电磁作动器(EMA)。首先,研究了所提EMA的设计结构和工作原理。然后,对EMA进行了有限元分析,并研究了产生的力矩和旋转角对其性能的影响。其次,使用两个EMA来生成一个微型四自由度串联机器人。最后,在正逆运动学之后采用开环控制器,并结合图像处理技术对机器人性能进行了测试。研究结果表明:该EMA在仿真时实现了100 mN·m的力矩,且在实测时实现了80 mN·m的力矩。此外,该EMA可以实现10°(≈0.2 rad)的旋转。机器人末端执行器能够以适度的误差跟踪预定的圆形轨迹,验证了其可靠性。该EMA具有重量轻、体积小、可操作性强等优点,通过多个模块连接能够满足多种应用需求。