基于单目视觉的火箭回收高度测量技术研究

精确测量火箭实时高度是完成火箭回收任务的重要前提之一,为了实现对火箭高度的实时测量,本文对基于单目视觉的火箭回收高度测量技术进行了研究。首先针对火箭回收过程中的烟雾场景,在何凯明暗通道去雾算法的基础上,结合视网膜大脑皮层(Retinex)理论对透射率函数进行改进,从而提升了去雾算法对不同雾环境下的适应性。其次,针对火箭回收中靶点的特性,提出了适用于靶点特征提取的算法,并设计实验验证了算法的可行性与可靠性。针对火箭与地面靶点的几何特性构建了数学模型,并设计实验定量分析了高度解算算法的可行性。最后定量分析了不同雾浓度下不同去雾算法对高度测量结果的影响。仿真和实物实验结果表明,根据本文提出方法计算得到的火箭高度解算精度在0.5 m以内,可满足火箭回收中对高度测量的需求。

同帧画幅的脱靶量单目摄像测量与计算

提出了一种采用同帧画幅和标识物的脱靶量单目摄像测量与计算方法。建立了同帧画幅的脱靶量计算模型,对影响计算精度的相关参数进行了仿真分析,采用实际图像对计算方法进行了验证。结果表明,这种测量计算方法相对简单,采用同帧画幅抵消了一定量的系统误差,目标定位精度高,可以满足脱靶量测量与计算要求。