白车身拼焊机器人空间运动轨迹分析与仿真

介绍了白车身左前门工位的拼焊机器人的空间运动原理和空间运动状态,通过对拼焊机器人坐标的齐次变换,建立机器人运动学方程,并分析了拼装机器人的运动轨迹。用VB编译了拼装机器人运动轨迹的计算程序,根据约束条件计算出各节点坐标和转臂转角。然后利用CATIA建模软件,对机器人及其工位环境进行建模,对机器人空间运动轨迹进行了模拟仿真。

关于对曲线运动若干问题的讨论

在研究曲线运动时经常会习惯性地将直线运动的规律套用在曲线运动中,造成这样或那样的错误。就针对一些易发生错误的概念和规律进行了细致的分析,使曲线运动的研究达到了事半功倍的效果。

运动捕捉摇拔戳手法治疗踝扭伤运动轨迹相关问题研究

目的:探讨运动捕捉技术在踝部手法量化领域应用成功的关键点。方法:2017年6月至2018年1月从中国中医科学院望京医院骨科门诊收集30位外踝关节扭伤且无手法禁忌症的患者,男20例,女10例;年龄18~47岁,平均(27.76±6.14)岁;并选取1位临床经验丰富且手法操作娴熟的医师。前期试验按照运动捕捉系统预设的方案在医师双手及患者患踝表面粘贴Marker点,后期试验按照调整后的方案粘贴Marker点,然后通过数字运动捕捉镜头对医师向患者患踝施行摇拔戳手法操作过程进行动态拍摄,得到由运动捕捉系统保存、记录和描记的动态运动轨迹图。结果:前期试验得到的操作者双手及患者患踝运动轨迹繁多而杂乱,且轨迹存在中断,无法进行后续的数据的提取。后期试验得到的运动轨迹简洁且连续,并据此可提取出手法操作时间及最大位移数据。结论:Marker点的数量及位置的选择、Marker点粘贴的牢固性、相机的位置调整是运动捕捉技术在踝部手法量化领域应用成功的关键点。