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A Pipeline Inspection Micro Robot Based on Screw Motion Wheels
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作者 Jin-wu Qian Ya-nan Zhang +2 位作者 Lin-zhi Sun Xin-jie Qin Yao-zong Shen 《Advances in Manufacturing》 2000年第3期235-238,共4页
The micro robot based on screw motion wheels, which features high payload/mass ratio, fast and continuous motion, adaptation to pipe diameter or roundness variations, is suitable for locomotion and inspection inside s... The micro robot based on screw motion wheels, which features high payload/mass ratio, fast and continuous motion, adaptation to pipe diameter or roundness variations, is suitable for locomotion and inspection inside small diameter pipelines. The robot inspection system, Tubot I, developed at Shanghai University is composed of locomotion mechanism with an inner motor, a micro CCD camera and a monitor outside the pipeline. In the paper, the kinematics and statics analyses are presented for the screw locomotion system of Tubot I. The moving characteristics are obtained from experiments on the robot prototype. 展开更多
关键词 micro robot pipe crawler screw motion wheel pipeline inspection
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Extension of Motion Space for Double-Screw-Drive Bending Mechanism
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作者 Chiharu Ishii 《通讯和计算机(中英文版)》 2012年第5期507-515,共9页
关键词 运动空间 双螺杆 驱动器 机制 弯曲 方程推导 运动学问题 软件分析
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新型棘突间撑开融合装置BacFuse修复腰椎退行性病的生物力学特征 被引量:2
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作者 陈萌萌 包利 +4 位作者 陈浩 贾璞 冯飞 侍管 唐海 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2024年第9期1325-1329,共5页
背景:近年来,棘突间撑开融合装置BacFuse应用于腰椎退行性疾病的治疗并取得了良好的临床疗效,但目前其相关的生物力学特征暂无相关报道。目的:探索棘突间撑开融合装置BacFuse在腰椎退行性疾病中应用的生物力学特征。方法:构建山羊离体... 背景:近年来,棘突间撑开融合装置BacFuse应用于腰椎退行性疾病的治疗并取得了良好的临床疗效,但目前其相关的生物力学特征暂无相关报道。目的:探索棘突间撑开融合装置BacFuse在腰椎退行性疾病中应用的生物力学特征。方法:构建山羊离体脊柱模型(L_(1)-L6),模拟手术分为4组,分别为对照组、BacFuse固定组(L_(3/4))、钉棒固定组(L_(3/4))及Topping-off组(L_(3/4)钉棒固定+L_(2/3)BacFuse固定)。搭建山羊腰椎手术模型力学测试系统,采用生物力学机器进行力学加载,模拟腰椎在前屈、后伸、侧屈及旋转时的运动模式(4 Nm的力矩),采用视觉追踪系统进行定位捕捉,并完成力学及光学校准,通过计算得出L_(2/3)、L_(3/4)、L_(4/5)节段的活动度。结果与结论:①相对于对照组,BacFuse组L_(3/4)固定节段在前屈、后伸、侧屈与旋转方向上活动度分别减少27.27%,70%,38.1%及23.08%(P<0.05);钉棒固定组L_(3/4)固定节段在前屈、后伸、侧屈与旋转方向上活动度分别减少72.73%,80%,71.43%及73.08%(P<0.05)。②相对于对照组,BacFuse组邻近节段L_(2/3)在后伸、侧屈及旋转方向上分别增加33.33%,25%及23.81%(P<0.05),前屈活动未见明显变化;钉棒固定组的邻近节段L_(2/3)在前屈、后伸、侧屈与旋转方向上的活动度分别增加50%,44.44%,50%及58.96%(P<0.05);③相对于对照组,BacFuse组邻近节段L_(4/5)在后伸、旋转方向上分别增加27.3%,17.39%(P<0.05),前屈、侧屈活动未见明显变化;钉棒固定组的邻近节段L_(4/5)在前屈、后伸、旋转方向上的活动度分别增加38.89%,22.73%及26.09%(P<0.05),侧屈活动未见明显变化;④与钉棒固定组相比,Topping-off组L_(2/3)椎间活动度在前屈、后伸、侧屈、旋转分别减少37.04%,73.08%,56.67%及38.46%(P<0.05);与钉棒固定组相比,Topping-off组L_(4/5)节段椎间活动度在前屈方向上减少20%(P<0.05),后伸、侧屈及旋转未见明显区别;⑤提示BacFuse能够显著减少置入节段的活动度,提供一定的稳定性;相对于钉棒固定,仍然保留有较多的活动度,可减少对邻近节段的影响,同时可用于钉棒固定的Topping-off技术,显著减少了邻近节段的活动度,降低邻近节段退变的风险。 展开更多
关键词 腰椎退行性疾病 棘突间撑开融合装置 BacFuse 钉棒固定 生物力学 活动度
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一种专用平旋盘数控传动装置结构设计
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作者 辛百灵 《传动技术(中英文)》 2024年第3期25-27,共3页
针对组合机床通用部件镗孔车端面动力头镗刀杆径向移动不能数控控制的不足,设计了一种采用伺服电机驱动的镗刀杆径向运动的结构方案。将平旋盘镗刀杆径向往复运动由液压缸驱动转换成伺服电机驱动,实现对平旋盘镗刀杆径向运动的伺服控制... 针对组合机床通用部件镗孔车端面动力头镗刀杆径向移动不能数控控制的不足,设计了一种采用伺服电机驱动的镗刀杆径向运动的结构方案。将平旋盘镗刀杆径向往复运动由液压缸驱动转换成伺服电机驱动,实现对平旋盘镗刀杆径向运动的伺服控制。使得平旋盘具备自动粗精镗内孔、台阶孔、锥孔、端面,通过合理布置多刀实现内孔、外圆、端面的多工序加工。拓宽了机床加工工艺,提高了生产效率。在数控组合镗床上实现柔性化加工,得到广泛应用。 展开更多
关键词 平旋盘 镗孔车端面动力头 滚珠丝杆 径向运动
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NX Motion运动仿真在专用螺纹加工机床设计中的应用 被引量:1
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作者 唐日照 金新 +1 位作者 张丽娜 王建锋 《机床与液压》 北大核心 2012年第8期38-40,共3页
针对桥梁斜拉索锚具大螺距螺纹加工专用机床,设计机床传动系统;通过计算机软件UG NX机构运动分析模块Motion进行运动仿真分析,模拟不同工位时的走刀路线,仿真结果验证了大螺距螺纹专用机床设计的合理性。
关键词 运动仿真 大螺距螺纹加工专用机床 CAD/CAE
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差动式行星滚柱丝杠副的运动特性与动力学分析
6
作者 乔冠 张校民 +2 位作者 刘付乐 郭世杰 马尚君 《机床与液压》 北大核心 2024年第13期156-163,共8页
差动式行星滚柱丝杠副是一种将环槽传动与螺纹啮合相结合的机械传动机构。为了探究差动式行星滚柱丝杠副的动态特性,研究一种新型的差动式行星滚柱丝杠副的结构组成与运动原理,建立其三维模型,并将模型导入虚拟样机分析软件中,通过设置... 差动式行星滚柱丝杠副是一种将环槽传动与螺纹啮合相结合的机械传动机构。为了探究差动式行星滚柱丝杠副的动态特性,研究一种新型的差动式行星滚柱丝杠副的结构组成与运动原理,建立其三维模型,并将模型导入虚拟样机分析软件中,通过设置合适的连接关系,对三维模型进行运动学及动力学仿真分析。结果表明:虚拟样机中差动式行星滚柱丝杠副的运动过程与运动分析相符合,验证了运动分析的合理性;当在螺母上施加负载时,滚柱与螺母之间的环槽设计使接触力波动更规律;随着负载的持续增大,丝杠与滚柱之间、螺母与滚柱之间的接触力波动也持续增大,加剧了机构内部的磨损情况,缩短了机构的运行寿命。 展开更多
关键词 差动式行星滚柱丝杠副 运动原理 运动特性 运动学分析 动力学分析
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基于专创融合的摩擦轮传动教学体系的构建
7
作者 姜松 姜奕奕 +1 位作者 刘淑一 姜宇 《江苏科技信息》 2023年第35期60-66,共7页
文章基于专创融合的理念,在总结摩擦轮传动,特别是在交错轴摩擦轮传动100多年发展的基础上,完善了摩擦轮传动的分类体系,结合创新思维方法系统地梳理了交错轴摩擦轮传动在工程上的应用及特点,并提出了可破除领域知识壁垒的交错轴摩擦轮... 文章基于专创融合的理念,在总结摩擦轮传动,特别是在交错轴摩擦轮传动100多年发展的基础上,完善了摩擦轮传动的分类体系,结合创新思维方法系统地梳理了交错轴摩擦轮传动在工程上的应用及特点,并提出了可破除领域知识壁垒的交错轴摩擦轮传动规范命名,突破了传统的摩擦轮传动教学体系,为机械设计中摩擦轮传动知识体系系统传播和教学体系的完整设计提供了参考,也为交错轴摩擦轮传动知识的普及传播奠定了基础。 展开更多
关键词 专创融合 摩擦轮传动 交错轴摩擦轮传动 螺旋运动 教学体系
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酒包生产线1R2T并联机构构型综合及运动学分析 被引量:2
8
作者 刘娟 李瑞琴 +1 位作者 王远 宁峰平 《机械传动》 北大核心 2023年第6期42-48,共7页
酒盒包装生产线中的一工位因车间布局原因导致两生产线产生高度差,而该高度差易导致该工位酒盒底座的次品率增加。针对次品率高的问题,综合提出了一种1R2T的并联机构;基于螺旋理论及螺旋互易原理,综合出多种可满足工位需求的并联机构,... 酒盒包装生产线中的一工位因车间布局原因导致两生产线产生高度差,而该高度差易导致该工位酒盒底座的次品率增加。针对次品率高的问题,综合提出了一种1R2T的并联机构;基于螺旋理论及螺旋互易原理,综合出多种可满足工位需求的并联机构,并根据现场工况,选出2RPSRPR并联机构,该机构具有3个自由度,可实现1R2T功能;对该并联机构进行了逆解分析及工作空间描述,并根据生产线布局绘制该并联机构的三维模型,分析了机构运动的合理性。研究证实,利用旋量理论构型设计和实际工况相结合的方式是一种非常有效的理论分析方法。 展开更多
关键词 酒盒包装 1R2T运动 并联机构 螺旋理论 构型设计 工作空间
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基于3-(RRR)E(RR)S并联机构的多运动模式分析
9
作者 申博 郭文孝 李瑞琴 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第19期205-211,共7页
目的 多模式机器人具有智能型可重构和变结构特性的能力,能够主动或被动适应多变的环境,设计一种能够在包装工程领域应用的多运动模式并联机构。方法 从螺旋理论出发,通过研究线矢量与偶量在不同几何空间中的相关性,得出在一定条件下约... 目的 多模式机器人具有智能型可重构和变结构特性的能力,能够主动或被动适应多变的环境,设计一种能够在包装工程领域应用的多运动模式并联机构。方法 从螺旋理论出发,通过研究线矢量与偶量在不同几何空间中的相关性,得出在一定条件下约束力可以转化为法向约束力偶,为并联机构实现多模式运动提供了理论支撑。结果 通过3-(RRR)E(RR)S并联机构变形,得出该机构的具有3R、2T1R和2R1T等3种运动模式,在各种运动模式下的自由度均为3,具有全周性。结论 基于3-(RRR)E(RR)S并联机构,通过变化支链约束力线矢空间位置关系来改变机构的约束条件,使该并联机构能够实现3R、2T1R和2R1T多模式运动,满足物流分拣、抓放定位、产品空间姿态调整等需求。 展开更多
关键词 多运动模式 并联机构 螺旋理论 自由度
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基于旋量分析的4-PaUS/PPPU并联机构设计与性能仿真
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作者 王同特 黄海滨 +1 位作者 傅亭硕 程华康 《青岛大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第4期46-53,共8页
由于并联机器人的多环结构能有效解决串联机器人在高精度加工领域精度低,刚性差,响应慢等问题,因此通过旋量法设计了一种新型4-PaUS/PPPU的2R3T并联构型,利用旋量理论分析了该机构的自由度,给出了机构的逆运动学逆解解析式。由运动/力... 由于并联机器人的多环结构能有效解决串联机器人在高精度加工领域精度低,刚性差,响应慢等问题,因此通过旋量法设计了一种新型4-PaUS/PPPU的2R3T并联构型,利用旋量理论分析了该机构的自由度,给出了机构的逆运动学逆解解析式。由运动/力传递性能分析结果可知,在工作空间内并联机构ITI值在0.7以上,运动/力传递性能良好。 展开更多
关键词 并联机器人 旋量理论 运动学 运动/力传递性能
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空间4-SPS/CU并联机构的受力分析 被引量:14
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作者 王庚祥 刘宏昭 原大宁 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第22期30-38,共9页
运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动(沿Z轴)的四自由度(4-SPS/CU)并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力... 运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动(沿Z轴)的四自由度(4-SPS/CU)并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力学平衡方程组中方程个数大于未知量个数(属超定方程组)。多余的方程个数就是该机构的局部自由度,并采取去掉局部自由度对应的静力学平衡方程来求解该超定方程组。通过求解该方程组,得出了该机构每个构件上的全部约束力/力矩,并分别得出了驱动力与主运动副以及恰约束从动支链的约束反力随该机构位姿变化的仿真曲线。证实了该机构比无恰约束从动支链的四自由度并联机构拥有更好的承载能力。研究结果可为该机构在工程中的应用与结构设计提供静力学理论分析的参考。 展开更多
关键词 静力学分析 机构 运动方程 螺旋理论 局部自由度
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一种运动旋量逆解子问题的求解及其应用 被引量:17
12
作者 赵杰 刘玉斌 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期163-167,共5页
旋量理论在机器人运动学逆解过程中将运动方程分解为若干子问题,目前常见的子问题组合并不能完成所有机器人的逆解问题.本文提出了在机器人逆解过程中会遇到的另一种子问题的解法,并给出构造该子问题的限定条件.运用该解法,给出具有RTS... 旋量理论在机器人运动学逆解过程中将运动方程分解为若干子问题,目前常见的子问题组合并不能完成所有机器人的逆解问题.本文提出了在机器人逆解过程中会遇到的另一种子问题的解法,并给出构造该子问题的限定条件.运用该解法,给出具有RTS运动链并联机器人的运动学逆解方法,并归纳出利用未知量组中对参考点起相同作用的旋量组合来简化计算的方法.该子问题的解决扩充、便利了旋量理论在机器人运动学逆解中的应用. 展开更多
关键词 运动旋量 指数积方法 逆运动学
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具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析 被引量:53
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作者 李鹏 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期154-161,共8页
提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以... 提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务。在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率。为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进。试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力。 展开更多
关键词 自适应移动机构 管道机器人 机构设计 运动分析 螺旋驱动
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螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究 被引量:20
14
作者 钱晋武 章亚男 +2 位作者 孙麟治 苏建良 秦新捷 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第4期54-58,共5页
螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和 C C D 摄像头/ 监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试,得到移动性能的实验数... 螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和 C C D 摄像头/ 监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试,得到移动性能的实验数据,为开发适应φ20m m 管径的螺旋运动机构提供设计依据。 展开更多
关键词 螺旋轮 移动机构 管道检查 机器人
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RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构运动学分析 被引量:4
15
作者 张帆 张丹 杨建国 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期202-206,224,共6页
构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球... 构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。 展开更多
关键词 球面转动并联机构 解耦运动 螺旋理论 自由度分析
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图形变换和运动的共形几何代数表示方法 被引量:4
16
作者 邢燕 檀结庆 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2008年第9期2842-2844,共3页
共形几何代数是一种新的几何表示和几何计算工具,它具有直观、简洁、高效、统一、雅致等特性。在简单介绍外积、内积和几何积等基本概念之后,重点论述了共形几何代数在图形反射、旋转、平移等变换和刚体运动、螺旋运动等方面的描述和计... 共形几何代数是一种新的几何表示和几何计算工具,它具有直观、简洁、高效、统一、雅致等特性。在简单介绍外积、内积和几何积等基本概念之后,重点论述了共形几何代数在图形反射、旋转、平移等变换和刚体运动、螺旋运动等方面的描述和计算方法,并给出了实验示例。共形几何代数在计算机图形学、计算机视觉和机器人学等领域将有广泛应用。 展开更多
关键词 共形几何代数 几何积 图形变换 刚体运动 螺旋运动
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6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析 被引量:5
17
作者 赵大旭 寿国忠 +2 位作者 顾玉琦 刘亚锋 肖光俊 《机床与液压》 北大核心 2015年第5期9-12,共4页
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基... 应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要。 展开更多
关键词 温室服务机械臂 运动学 运动旋量 D-H参数
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3UPS-S并联机构单支链驱动奇异分析 被引量:3
18
作者 韩先国 刘岩龙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期6-9,共4页
并联机构进行单支链驱动时,由于受到其他支链的约束,不能实现全行程范围运动.为了分析并联机构单支链驱动受限的本质原因,采用旋量互易积的方法,计算单支链驱动的轴向速度分量.从计算结果可知,轴向速度为零时,单支链驱动到达边界.并联... 并联机构进行单支链驱动时,由于受到其他支链的约束,不能实现全行程范围运动.为了分析并联机构单支链驱动受限的本质原因,采用旋量互易积的方法,计算单支链驱动的轴向速度分量.从计算结果可知,轴向速度为零时,单支链驱动到达边界.并联机构在输入空间发生驱动奇异,同时在工作空间发生位姿奇异,因此并联机构的驱动奇异就是位姿奇异.通过分析输入输出速度关系,并联机构到达输入空间边界.最后给出了并联机构单支链驱动的一般策略. 展开更多
关键词 并联机构 单支链驱动 旋量互易积 输入空间边界
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基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划 被引量:7
19
作者 王恒升 陈伟锋 王思远 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第13期1748-1754,共7页
根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的... 根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。 展开更多
关键词 孔序规划 螺旋运动 对偶四元数 蚁群算法 螺旋线性插值 凿岩机械臂
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并联6-RUS卫星相机像移补偿机构建模与分析 被引量:3
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作者 赵延治 赵飞 +2 位作者 杨建涛 李兴兴 赵铁石 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期369-375,共7页
将并联6-RUS机构作为卫星相机像移补偿机构,以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论,利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程,在非惯性系建立了该机构的动... 将并联6-RUS机构作为卫星相机像移补偿机构,以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论,利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程,在非惯性系建立了该机构的动力学模型,并分析了非惯性系运动对机构输入的全域影响。该种基于旋量的机构建模方法,利用坐标不变性直接在非惯性系建模,简化了机构建模过程。 展开更多
关键词 非惯性系 像移补偿 并联机构 旋量理论
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