基于ARM的双CPU协调运动控制系统

针对单个嵌入式处理器硬件资源有限,难以满足多轴的同步运动控制和复杂的运动控制算法等问题,将多核处理技术应用到嵌入式运动控制系统中,提出了一种基于ARM的双CPU协调运动控制系统的设计方法。首先介绍了双CPU运动控制系统的结构组成,然后详细阐述了利用双CPU进行运动控制的实现过程,包括双CPU的任务分工、双CPU之间的数据交互方式及指令脉冲模式的切换方法,重点论述了采用通信方式实现内存共享的方法,以解决双CPU之间的数据交互问题;在分析系统结构的基础上,给出了一种三层架构式的程序设计思想;最后利用该方法设计了一种双CPU运动控制器,并通过实际应用对该运动控制系统进行了验证。研究结果表明,该运动控制系统功能完善、性能稳定、定位精确度高,具有较好的实际推广价值。

双端RAM在SRM调速系统中的应用

根据开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor—SRM)调速系统的特点,利用双端RAM(IDT7132)实现ATMEGA128芯片和89S51的双CPU的数据采集、通讯、PID运算和PWM波的产生,解决了SRM调速系统的实时控制问题,提高了开关磁阻电机的动、静态特性。