多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现

针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点。为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对采样臂采样时各液压缸的运动轨迹进行仿真规划,提出并使用一种基于Simotion C240的虚拟主轴同步的方法,实现多液压缸同步控制。所提出的方法成功地应用于某型号煤炭采样车的控制,满足了自动采样过程中螺旋采样头定点定角度采样的动作要求,取得了实际的应用成果。

多功能气流膨化机的研制

本文介绍了多功能气流膨化机的结构、工作原理和工作过程,从理论上阐述了该气流膨化机适应多种形状、大小不同物料的膨化加工。PLC控制、气动控制和触摸屏的应用使该机操作简单,自控程度高,是一种先进的多功能气流膨化设备。

一种柔性直流输电阀控测试系统设计与实现

设计了一种模块化多电平柔性直流输电阀控测试系统,包括极控模拟装置、换流站主电路信号发生装置、换流阀子模块模拟装置和监控后台等。该测试系统可以在不使用极控系统和换流阀本体的条件下,完成对模块化多电平柔性直流输电阀控系统的基本功能测试,包括子模块电容电压的读取和状态监视、均压控制、阀控对子模块故障处理逻辑、阀控自身故障处理逻辑、系统电压电流的采集等。仅需调整子模块模拟装置的接口数量,即可满足不同容量和电压等级的柔性直流输电阀控系统测试需要。对MVCE300型柔性直流输电阀控系统进行了实际测试,测试结果表明,该测试系统可以满足柔性直流输电阀控设备厂内调试的需要。

电厂锅炉燃烧过程控制改进方案及实现

针对锅炉燃烧系统多变量、强耦合、大时滞的复杂特性,提出一种多变量时滞对象的控制方法,以动态风煤比的形式对燃烧过程实施先进控制。所实现的改进的多变量Smith预估算法有效地克服了模型失配对控制的不利影响;多模型智能控制解决了在负荷变化时对象模型的参数不确定性。对某热电厂锅炉燃烧过程的控制结果表明,该方法易于工程实现,适应性强,控制效果优于原DCS系统的PID控制。

过热汽温多模型预测函数控制策略的研究

过热汽温系统是典型的大时延、大惯性对象,尤其当机组负荷变化时,参数表现出明显的时变特性,大大降低了传统PID串级控制的品质。基于此点,提出先进的多模型切换的过热汽温预测函数控制策略。使用带有Smith预估补偿思想的一阶时滞对象预测函数控制算法,来有效克服对象的大时延、大惯性;并通过建立若干典型工况的固定模型,在线计算其模型匹配度确定控制权重,从而得到控制器的输出的方法,能适应参数的时变。与PID串级控制和单一模型控制的仿真结果对比,证实了本控制策略的有效性。

蔗糖铁注射液治疗血液透析患者肾性贫血的多中心临床研究

目的比较蔗糖铁与口服琥珀酸亚铁治疗血液透析患者肾性贫血的疗效与安全性。方法采用同期随机对照的多中心研究。结果选择维持性血液透析患者中肾性贫血者77例,静脉给药组40例,口服铁剂组37例,除口服组血红蛋白(Hb)均值(90.34g/L)高于静脉组(84.31g/L,P﹤0.05)外,两组年龄、性别、身高、干体重等基础情况均无显著性差异。治疗后Hb、红细胞压积(HCT)、网织红细胞计数(Ret)两组均有升高,静脉组Hb、HCT比口服组升高更显著(P﹤0.001),且Hb上升速度快于口服组;该组血清铁、铁蛋白、转铁蛋白饱和度治疗后均升高(P﹤0.001),且升高幅度大于口服组(P﹤0.001);静脉组不良反应少于口服组(P﹤0.05)。结论静脉用蔗糖铁治疗肾性贫血安全有效。

基于Android平台的多屏互动系统设计

设计的基于Android平台的多屏互动系统定义了支持智能手机对智能电视远程遥控和文件共享的通信协议。协议安全、稳定、扩展性强,适用于多个平台;实现了运行在智能电视端的服务器应用,并通过分析Android系统特有的进程模型。以系统广播机制和应用生命周期理论为依据,解决了该应用向系统前台应用发送按键事件受到限制的难题,提出了一种安全高效的多应用遥控方案。

利用多级相控-多点统计法建立碳酸盐岩缝洞储层地质模型

塔河油田碳酸盐岩缝洞型油藏储层的空间展布规律性差,非均值性极强,储层发育主要受控于断裂、构造、岩溶水系。塔河油田T739条带,井区岩溶主要受控于断裂,纵向上多套储层发育,油气主要富集在表层两套储层。首先,利用地震、地质、测井、完井测试等资料,进行纵向上储层分段,建立构造模型。其次,借鉴多级相控的思路,将不同地震属性融合预测岩溶发育有利区域,建立岩溶发育区域模型;在岩溶优势发育区域模型的严格约束下,分析溶洞、裂缝类岩溶相的形成的叠置规律,通过训练图形确定岩溶相模式,采用多点统计法建立储层相模型。最后,在储层相模型的基础上,利用序贯高斯方法建立物性模型。

汽车自适应巡航跟车多目标鲁棒控制算法设计

为满足自适应巡航系统跟车模式下的舒适性需求并且兼顾车辆安全性,基于模型预测控制原理提出一种多目标鲁棒跟车控制算法.建立考虑前车加速度干扰的自适应巡航系统车间纵向运动学模型,该模型可全面反映系统的动态演化规律,提高模型的精度和可靠性;针对自适应巡航系统需求进行目标分析,设计一种考虑舒适性和安全性的多目标模型预测控制算法;针对模型预测控制算法鲁棒性较差的问题,引入修正项反馈,提高控制系统鲁棒性,采用向量约束管理法解决模型预测控制算法硬约束造成的控制系统无优化解问题.仿真结果表明:该算法使跟车时车辆加速度及冲击度保持在舒适性范围,同时车间距始终大于最小安全距离,兼顾了舒适性和安全性要求,实现了自适应巡航控制系统跟车目的.

基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制

针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。

基于ARM9+MCX314As的多轴嵌入式运动控制器设计

阐述了基于ARM9微处理器S3C2410和专用运动控制芯片MCX314As的多轴嵌入式运动控制器设计方案。详细介绍了运动控制器的硬件结构与主要功能,阐述了两片MCX314As实现多轴联动的方案,基于实时Linux系统建立了运动控制器的软件平台,设计了运动控制的函数库。该运动控制器具有体积小、功耗低、成本低和精度高的优点。

内模控制研究进展

内模控制由于其本质鲁棒性的优势,被广泛应用于工程实际中。系统地评述了内模控制系统中控制器设计、滤波器改进、两自由度结构、单变量内模控制、多变量解耦内模控制等问题。此外,内模控制与其他先进控制策略的结合是提升内模控制效果的重要途径,详细介绍了内模控制与预测控制、神经网络、模糊控制、自适应控制、最优控制等先进控制策略的结合,并列举了内模控制在工业实践中的成功案例。指出相对于研究得较透彻的单变量内模控制,多变量内模控制的相关理论体系还有待进一步完善,特别是对于非方系统,更是今后研究的重点。

基于PROFIBUS总线的一站多机式混凝土搅拌站控制系统设计

设计了一种基于PROFIBUS总线的生产控制系统,可对一站多机式混凝土生产企业进行集中式控制和管理,通过对混凝土生产过程中称量、配料、送料、投料、搅拌和卸料等整套工艺的自动化控制,实现一搅拌站多生产线的联网生产、数据共享和统一调度。系统经现场使用效果良好,可提高混凝土搅拌站的生产效率和资源利用率,并降低差错故障率。

自旋动力恢复过程涡轴发动机快速响应控制律对比研究

针对直升机自旋过程中对动力快速安全恢复的问题,充分利用涡轴发动机气路中的导叶、涡轮放气控制,提出了两种涡轴发动机多回路多变量鲁棒控制规律,以实现自旋训练过程中发动机扭矩的快速响应,同时降低旋翼转子瞬态下垂量。采用保性能H2/H∞鲁棒控制算法,分别设计了基于燃油流量&压气机导叶调节,以及燃油流量&涡轮放气调节的具有快速响应能力的发动机转子转速控制规律,使得涡轴发动机在直升机自旋动力恢复过程中,在保证气动稳定安全的前提下,输出扭矩能够快速响应,且旋翼转子下垂量由常规燃油控制的5%下降至3%以内,并能够显著改善燃油动态特性。最后,通过数字仿真对两种控制方法进行了对比分析,得出了在工程应用中两者可能存在的优缺点。

PCA-LSSVM方法的控制系统性能评估

为了准确地评价多变量控制系统的性能,并简化其评价过程的计算复杂度,提出了基于主元分析(PCA)与最小二乘支持向量机(LSSVM)相结合的多变量控制系统性能评价方法。该方法将原始自变量数据通过PCA方法进行降维处理,利用二次损失函数取代支持向量机中的不敏感损失函数,将不等式约束变为等式约束,从而将二次规划问题转变为线性方程组的求解,并对LSSVM的参数选取做了改进。该方法在性能评价过程中不需要求解系统关联矩阵,简化了求解的复杂性。仿真实例验证了PCA-LSSVM性能评价方法更能反映控制系统真实性能。

沁水盆地寿阳区块3号和9号煤层合层排采的可行性研究

寿阳区块煤储层具有层数多、单层厚度小、产能低、开采难度大的特征,为降低成本、提高煤层气资源采收率,对该区主要目标层3号和9号煤层进行合层开采是制定开发方案时的首选。在系统分析煤层气直井合层排采的关键控制因素基础上,认为煤岩及顶底板岩石力学性质、储层压力梯度、临界解吸压力、渗透率、煤储层供液能力是合层排采的主控因素,根据区内煤层气井勘探开发资料及主控因素分析了区块合层排采的可行性,指出了适合3号和9号煤层合层排采的有利区域。

基于多元线性回归法的相控开关操作时间的补偿与预测

开关操作时间的稳定是相控开关实现选相操作的前提,实际开关操作时间受各种因素的影响,具有较大的分散性,很难直接满足选相操作的要求。对影响开关操作时间分散性的各种因素,包括操作电压和温度等环境因素以及闲置时间、操作次数和老化磨损等操作历史因素进行了分析,讨论了目前常用的开关操作时间补偿与预测方法的特点,在此基础上提出了一种基于多元线性回归法的开关操作时间的补偿与预测方法,该方法通过建立多因素时间序列模型,同时实现了对环境因素和操作历史等多种影响因素的补偿,测试结果表明该算法预测值误差小于0.2%,对应的时间偏差小于0.1 ms,完全能满足开关选相操作的要求,验证了算法的有效性。

基于多agent和分层递阶结构的城市快速路网多模控制

提出了基于多agent和分层递阶智能结构的城市快速路网多模控制策略。执行级agent采用单点积分反馈控制策略,协调级agent采用多匝道协调控制策略,组织级agent采用路线诱导与匝道控制相集成的控制策略。仿真表明,多模控制能灵活有效地适应路网中各种状况的实时变化,控制效果良好。

基于LabWindows/CVI的导弹舵机测控系统设计

舵机是导弹控制系统的重要执行机构,为实现对电动及气动多种型号导弹舵机性能的测试,设计开发了一种基于LabWindows/CVI虚拟仪器的测控系统;介绍了该测控系统硬件组成和软件结构流程,软件设计过程中充分利用多线程、数据库等技术,准确快速完成舵机自动化性能测试;应用结果表明:该舵机测控系统工作稳定,测试精度和自动化程度高,满足舵机试验测试精度和技术指标要求,为舵机的性能研究和维修维护提供了良好的测试环境。

随机模糊环境下的动态供应链优化设计

针对供应链设计过程中影响因素不确定以及消费者需求动态变化的问题,引入随机模糊变量描述供应链优化设计中存在的不确定现象,并考虑消费者需求变化率是一个随机模糊变量的情况,提出基于随机模糊变量的动态单产品、多阶段、多目标的混整成本优化模型。同时,通过与静态模型的比较,证明该模型的有效性。