爬壁机器人履带吸盘的多体渐变磁化系统设计

介绍了基于多体渐变磁化系统理论研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带吸盘结构 .根据稀土永磁履带吸盘结构和性能特点 ,建立了履带吸盘的简化模型和吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像模型 .基于以上模型和稀土永磁体内部磁化强度均匀分布的特征 ,推导出间隙工作空间在 y方向的磁场强度的多次谐波方程表达式 ,证明该结构的吸盘比传统普通吸盘有更良好的磁场性能 .通过对比实验验证 ,该履带吸盘的吸力比普通吸盘大很多 。