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FLEXIBLE 2-DOF STEERING MODEL OF MULTI-AXLE HEAVY-DUTY VEHICLE 被引量:1
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作者 YangBo WangXuelin HuYujin LiChenggang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2004年第4期618-622,共5页
A flexible two degrees of freedom (2-DOF) steering model of multi-axlevehicle (MAV) is presented with considering the effect of frame flexibility based on the classic2-DOF model. A method to calculate the frame flexib... A flexible two degrees of freedom (2-DOF) steering model of multi-axlevehicle (MAV) is presented with considering the effect of frame flexibility based on the classic2-DOF model. A method to calculate the frame flexibility is derived by using three moments equation.The steering stability of MAV is analyzed. The steering performance of MAV is also researched infrequency domain. Simulation results show that the dynamic effects of flexible model are more severethan rigid model and the flexible effect of frame will weaken the steering stability of MAV.Different disposals of steering axles lead to different steering characteristics of MAV. Thein-phase steering mode improves the steering characteristics and stability at high speed. Theanti-phase steering mode increases the steering mobility at low vehicle speed. 展开更多
关键词 multi-axle vehicle 2-DOF model steering characteristic Frame flexibility
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Steering mechanical analysis for lunar rover wheel
2
作者 刘吉成 《High Technology Letters》 EI CAS 2009年第4期423-428,共6页
Facing the requirement of establishing a steering mechanical model for the wheel configuration design,selection of steering motors, dynamic analysis and simulation of the lunar rover, shear force beneaththe steering w... Facing the requirement of establishing a steering mechanical model for the wheel configuration design,selection of steering motors, dynamic analysis and simulation of the lunar rover, shear force beneaththe steering wheel, bulldozing resistance acting on steering wheel rims and side surfaces respectively areconducted on the basis of the wheel-loose soil interaction. The quantitative relation between steering resistancemoment (SRM) and steering radius, dimension of the wheel, soil parameters is established. Tovalidate the model, a single-wheel test bed is employed to test the steering performance of a wheel with0.15735m radius and 0.165m width when the steering radius is 0.00m, 0.04m, 0.08m, 0.12m and0.16m, respectively. The SRM is approached asymptotically with the increasing steering angle and almostproportional to the steering radius. The theoretical results of SRM are compact with the experimental results,which shows that the steering model can predict the experimental results well. 展开更多
关键词 terramechanics steering mechanical model steering radius lunar rover WHEEL
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A Novel Integrated Stability Control Based on Differential Braking and Active Steering for Four-axle Trucks 被引量:8
3
作者 Buyang Zhang Changfu Zong +2 位作者 Guoying Chen Yanjun Huang Ting Xu 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第1期174-194,共21页
Di erential braking and active steering have already been integrated to overcome their shortcomings. However, existing research mainly focuses on two-axle vehicles and controllers are mostly designed to use one contro... Di erential braking and active steering have already been integrated to overcome their shortcomings. However, existing research mainly focuses on two-axle vehicles and controllers are mostly designed to use one control method to improve the other. Moreover, many experiments are needed to improve the robustness; therefore, these control methods are underutilized. This paper proposes an integrated control system specially designed for multi-axle vehicles, in which the desired lateral force and yaw moment of vehicles are determined by the sliding mode control algorithm. The output of the sliding mode control is distributed to the suitable wheels based on the abilities and potentials of the two control methods. Moreover, in this method, fewer experiments are needed, and the robustness and simultaneity are both guaranteed. To simplify the optimization system and to improve the computation speed, seven simple optimization subsystems are designed for the determination of control outputs on each wheel. The simulation results show that the proposed controller obviously enhances the stability of multi-axle trucks. The system improves 68% of the safe velocity, and its performance is much better than both di erential braking and active steering. This research proposes an integrated control system that can simultaneously invoke di erential braking and active steering of multi-axle vehicles to fully utilize the abilities and potentials of the two control methods. 展开更多
关键词 Di erential braking Active steering Vertical tire force calculation multi-axle truck Integrated control
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Research on Steering Resistance Moment of Wheel Loader
4
作者 LIU Haoran 《International Journal of Plant Engineering and Management》 2020年第4期238-252,共15页
The wheel loader as the research object in present article,its steering mechanism is analyzed for the relationship between the steering cylinder displacement and the steering angle,which means,the relationship between... The wheel loader as the research object in present article,its steering mechanism is analyzed for the relationship between the steering cylinder displacement and the steering angle,which means,the relationship between the arm of steering resistance moment and the steering angle.In addition,the relationship between the in-situ steering resistance moment and the wheel angle is also be analyzed by integrating the interaction between the tire and the ground.The Matlab will help to build the mathematical modeling for verification. 展开更多
关键词 wheel loader steering mechanism steering resistance moment steering angle mathematical model
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一种拖拉机核心执行机构的可靠性分析 被引量:1
5
作者 卢利平 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期265-268,共4页
以拖拉机转向机构为研究对象,对不确定因素下转向机构的运动精度进行分析,并利用概率学相关理论对转向机构运动误差和可靠性进行建模,同时采用一次二阶矩阵进行可靠性模型求解。结果表明:受转向机构工作过程可靠性不确定因素影响,拖拉... 以拖拉机转向机构为研究对象,对不确定因素下转向机构的运动精度进行分析,并利用概率学相关理论对转向机构运动误差和可靠性进行建模,同时采用一次二阶矩阵进行可靠性模型求解。结果表明:受转向机构工作过程可靠性不确定因素影响,拖拉机转向机构结构件误差最大时,其失效概率并未达到最大值。 展开更多
关键词 拖拉机转向机构 可靠性分析 均值 方差
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综合传动装置转向机构可靠性分析与改进
6
作者 马彪 王赫 +1 位作者 郑长松 阳仁奇 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期376-379,384,共5页
转向机构是综合传动装置的核心部件之一,其零部件故障将导致车辆转向功率不足,甚至失去转向能力。针对某型综合传动装置转向机构在试验与使用过程中出现的可靠性问题,进行故障归纳与诊断,根据使用条件进行转向机构的可靠性建模与分配,... 转向机构是综合传动装置的核心部件之一,其零部件故障将导致车辆转向功率不足,甚至失去转向能力。针对某型综合传动装置转向机构在试验与使用过程中出现的可靠性问题,进行故障归纳与诊断,根据使用条件进行转向机构的可靠性建模与分配,并分析其故障模式、影响及危害性,最大故障影响概率达0.9。基于分析结果,从结构和装配工艺性对转向机构可靠性进行改进,并进行了改进后的转向机构可靠性试验。结果表明,转向机构可靠性已满足要求,改进技术措施有效。 展开更多
关键词 综合传动装置 转向机构 可靠性 故障模式 工艺改进
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基于粒子群优化算法PID参数优化的双电机耦合驱动履带车辆转向控制 被引量:3
7
作者 李欢欢 刘辉 +1 位作者 盖江涛 李训明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期916-924,共9页
针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究,对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析,利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器(Proportional-Integral-... 针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究,对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析,利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器(Proportional-Integral-Differential controller,PID)参数优化的转向控制策略,以改进型时间乘绝对误差积分指标为粒子群优化算法目标函数,对PID转向控制策略中的控制参数进行实时优化,动态调节控制参数,实现车辆转向控制系统优化输出。利用硬件在环仿真平台和实车试验,对控制策略进行仿真和实车试验验证,试验结果验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电驱动履带车辆 粒子群优化算法 转向控制 耦合机构
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大转角快速反射镜柔性机构的优化设计与动态分析
8
作者 张萌 张松林 +2 位作者 吴垚 杨培基 何舟 《红外技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期625-633,共9页
针对压电驱动快速反射镜普遍存在的偏转范围小、扫描频率低等问题,本文设计了一种具有较大偏转角度的压电驱动快速反射镜柔性机构。首先开展了柔性机构嵌套级数、构型方式与固有频率、放大系数的相关性研究,得出了三级混合构型的初步设... 针对压电驱动快速反射镜普遍存在的偏转范围小、扫描频率低等问题,本文设计了一种具有较大偏转角度的压电驱动快速反射镜柔性机构。首先开展了柔性机构嵌套级数、构型方式与固有频率、放大系数的相关性研究,得出了三级混合构型的初步设计方案。进一步将该机构离散为柔性铰链、刚性体和集中质量等基本单元,结合矩阵位移法,构建了柔性机构的通用动力刚度模型,得出柔性机构的结构参数与快速反射镜偏转角度的映射关系。在此基础上,对快速反射镜柔性机构关键尺寸参数进行优化设计,开展了柔性机构的模态分析。与国内外同类研究相比,该机构可以在保证较高一阶固有频率的基础上实现100 mrad机械偏转角度。 展开更多
关键词 快速反射镜 机械偏转角 柔性机构 优化设计
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底部钻具组合力学性能分析及优化
9
作者 纪慧 李军 +2 位作者 杨宏伟 柳贡慧 关立臣 《石油机械》 北大核心 2024年第6期20-28,共9页
深井段复杂地层倾角大,井斜控制难度大,严重影响了安全钻进。为准确控制井眼轨迹,提高钻具的造斜能力,采用纵横弯曲梁法建立力学计算模型,分析井眼曲率、地层倾角、各跨长度和外径、柔性短节、稳定器外径、翼肋推力、钻压和井斜角等因... 深井段复杂地层倾角大,井斜控制难度大,严重影响了安全钻进。为准确控制井眼轨迹,提高钻具的造斜能力,采用纵横弯曲梁法建立力学计算模型,分析井眼曲率、地层倾角、各跨长度和外径、柔性短节、稳定器外径、翼肋推力、钻压和井斜角等因素对多种底部钻具组合力学性能的影响,优化底部钻具组合。研究结果表明:弯螺杆相比于直螺杆有更好的防斜纠斜能力,更适合在深部造斜力强的地层使用;当方位角在25°与205°时地层侧向力最小;定向井段井眼曲率对2种螺杆钻具组合的导向力影响最大,井斜角次之,钻压影响较小;翼肋推力对弯螺杆推靠式旋转导向钻具组合(RSBHA)的造斜力和造斜性能影响最为显著,钻压次之,井斜角的影响较小。研究结果可为复杂地层井斜规律的研究和控制提供参考依据,钻井工具的合理组合及优化对减少井斜问题、顺利完钻起着重要作用。 展开更多
关键词 底部钻具组合 井斜控制 单弯螺杆钻具 旋转导向钻具 力学性能分析
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机械弹性电动轮驱动车辆横摆稳定性协调控制
10
作者 李田 赵又群 +2 位作者 林棻 徐涛 李丹阳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第3期55-63,共9页
针对匹配机械弹性电动轮(MEEW)车辆的横摆稳定性控制问题,提出一种基于主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的稳定性协调控制策略。为修正车辆行驶过程中的前轮转角输入,设计了基于微分平坦与RBF神经网络的AFS控制器,从而提高车... 针对匹配机械弹性电动轮(MEEW)车辆的横摆稳定性控制问题,提出一种基于主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的稳定性协调控制策略。为修正车辆行驶过程中的前轮转角输入,设计了基于微分平坦与RBF神经网络的AFS控制器,从而提高车辆的转向能力。针对AFS控制器在极限工况下易失效的缺陷,引入基于线性二次型调节器(LQR)的直接横摆力矩控制算法,并依照轴荷比分配四轮力矩。最后,依据机械弹性电动轮的质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面图划分稳定域,实现AFS与DYC的协调控制。通过Matlab/Simulink和Carsim进行联合仿真,结果表明:所提出的AFS控制算法在高速高附着工况下有良好的稳定控制性能,但在高速、低附着极限工况下控制效果受到影响。而AFS/DYC协调控制策略效果较好,跟踪精度优于单一控制器,质心侧偏角和横摆角速度的最大跟踪误差仅为3.03°和1.82(°)/s,可保证汽车在极限工况下转向时的横摆稳定性。 展开更多
关键词 机械弹性电动轮 主动前轮转向 RBF神经网络 直接横摆力矩控制 协调控制
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单轴迫导向径向机构布置方案选型
11
作者 江慧 黄志辉 +1 位作者 刘加蕙 于宏达 《机车电传动》 2024年第4期80-86,共7页
传统转向架通过小半径曲线时,导向轮对的冲角大,轮轨磨耗严重。双轴迫导向转向架能有效减小轮对冲角,但结构复杂,而单轴迫导向转向架结构相对简单且能有效减小导向轮对的冲角,提高车辆的曲线通过性能。因此,文章以某工程车为研究对象,... 传统转向架通过小半径曲线时,导向轮对的冲角大,轮轨磨耗严重。双轴迫导向转向架能有效减小轮对冲角,但结构复杂,而单轴迫导向转向架结构相对简单且能有效减小导向轮对的冲角,提高车辆的曲线通过性能。因此,文章以某工程车为研究对象,分别建立了采用传统转向架、单轴迫导向转向架和双轴迫导向转向架的工程车动力学模型,对比其曲线通过性能。同时,考虑牵引力和双向运行的影响,综合分析评估径向机构安装位置与动力轮对分布位置对工程车曲线通过性能的影响,得出单轴迫导向径向机构与动力轮对的最佳布置方案,并对采用此种单轴迫导向转向架的工程车的稳定性和曲线通过性能进行分析。结果表明,其临界速度略低于采用传统转向架和双轴迫导向转向架的工程车;安装单轴迫导向径向机构能够有效减小轮轴横向力、脱轨系数和轮对冲角;与采用传统转向架的工程车相比,其轮轴横向力降低了9.51%,脱轨系数降低了11.32%,一位轮对冲角降低了52.49%。 展开更多
关键词 迫导向转向架 径向机构 单轴 冲角 脱轨系数
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汽车线控转向关键技术浅析 被引量:1
12
作者 邹理炎 朱忠民 陈晓星 《内燃机与配件》 2024年第4期106-108,共3页
汽车线控转向系统(Steer by Wire, SBW)在电动助力转向系统(Electric Power Steering, EPS)基础上,不仅具有结构精巧、节能环保、安全舒适等优点,还取消了转向盘与转向轮之间的机械连接,完全由电信号进行转向操作,摆脱了传统转向系统的... 汽车线控转向系统(Steer by Wire, SBW)在电动助力转向系统(Electric Power Steering, EPS)基础上,不仅具有结构精巧、节能环保、安全舒适等优点,还取消了转向盘与转向轮之间的机械连接,完全由电信号进行转向操作,摆脱了传统转向系统的各种限制。不仅可实现自由设计汽车转向的力传递特性和设计汽车转向角传递特性,还可以通过设计控制算法实现智能化车辆转向。最后,SBW系统相较于传统转向系统更加节省安装空间,重量更轻,更具有可靠性和安全性。 展开更多
关键词 线控转向 机械解耦 容错控制
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多功能烟草田间管理一体机底盘优化设计
13
作者 刘园 程玉渊 +5 位作者 牛莉莉 马宇 吴疆 李连豪 朱晨辉 黄会男 《农业装备与车辆工程》 2024年第4期26-29,共4页
针对现有烟草田间管理机械体积大、质量大、移动不灵活等问题,设计了一种自走式烟草田间管理一体机底盘,通过对车架、转向机构及底盘液压动力系统的优化设计以及车架应力分析,结果表明,优化后的底盘降低了车体质量,使传动更平稳、响应... 针对现有烟草田间管理机械体积大、质量大、移动不灵活等问题,设计了一种自走式烟草田间管理一体机底盘,通过对车架、转向机构及底盘液压动力系统的优化设计以及车架应力分析,结果表明,优化后的底盘降低了车体质量,使传动更平稳、响应更迅速、安装更便捷、移动更灵活、布置更紧凑,为烟草打顶抑芽机械底盘的设计提供参考。 展开更多
关键词 烟草田间管理机 底盘 液压系统 转向机构
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大采高超长工作面调斜开采技术研究与应用
14
作者 刘锋 《煤炭工程》 北大核心 2024年第6期8-13,共6页
根据梁北煤矿11071综采工作面瓦斯地质情况和采煤工艺条件,通过对实中心调斜和虚中心调斜方案优缺点的分析比较结果,选择采取围绕虚中心旋转调斜开采的施工方案,并通过精确计算得出调斜开采的技术参数指标,同时确定了调斜开采的工艺流... 根据梁北煤矿11071综采工作面瓦斯地质情况和采煤工艺条件,通过对实中心调斜和虚中心调斜方案优缺点的分析比较结果,选择采取围绕虚中心旋转调斜开采的施工方案,并通过精确计算得出调斜开采的技术参数指标,同时确定了调斜开采的工艺流程和安全技术保障措施。实践证明,该调斜开采方案简化了机巷运煤系统,解决了调斜期间虚中心控制、支架姿态控制、运输机上窜下滑控制、转载机和运输机搭接控制和超前应力控制等难题,实现了工作面在调斜开采期间不间断推进,给矿井带来了巨大的技术进步和经济效益。 展开更多
关键词 综采超长工作面 调斜开采 调斜比例 长短刀
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无轨胶轮车转向机构优化与验证
15
作者 张卫东 《机械管理开发》 2024年第1期162-163,166,共3页
为解决无轨胶轮车转向机构在转向过程中压力振动严重,导致管路爆裂以及液压元器件损坏的问题,在对无轨胶轮车转向机构分析的基础上,分别对其关键部件(优先阀和转向器)的特性进行仿真分析;建立无轨胶轮车转向机构机液联合仿真模型,查找... 为解决无轨胶轮车转向机构在转向过程中压力振动严重,导致管路爆裂以及液压元器件损坏的问题,在对无轨胶轮车转向机构分析的基础上,分别对其关键部件(优先阀和转向器)的特性进行仿真分析;建立无轨胶轮车转向机构机液联合仿真模型,查找导致振摆问题的主要原因,并通过对左右转向油缸铰接参数进行优化,解决振摆问题,最后对优化效果进行了验证。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 转向机构 优先阀 全液压转向器 铰接参数
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含风电并网的源荷双层机组优化组合模型
16
作者 李英量 董志伟 +3 位作者 白博旭 郭飞燕 刘梦溪 李飞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期399-407,共9页
针对系统调峰能力不足,严重限制新能源的消纳问题,提出计及源荷两侧可调节资源的综合市场服务机制与需求响应的双层机组组合模型。上层对荷侧建立计及响应不确定性的以净负荷波动最小为目标函数的价格型需求响应模型;下层对源侧建立包... 针对系统调峰能力不足,严重限制新能源的消纳问题,提出计及源荷两侧可调节资源的综合市场服务机制与需求响应的双层机组组合模型。上层对荷侧建立计及响应不确定性的以净负荷波动最小为目标函数的价格型需求响应模型;下层对源侧建立包含电力市场深度调峰辅助服务与碳市场奖惩阶梯式碳交易机制的综合市场交易机制,构建以综合运行成本最小为目标函数的机组组合模型;最后,将原问题转化为混合整数线性规划问题,通过设置不同场景验证该模型的有效性。 展开更多
关键词 价格型需求响应 深度调峰 阶梯式碳交易机制 响应不确定性 风电消纳
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基于电液比例和负载敏感技术的非公路矿用自卸车线控液压转向系统
17
作者 张义亮 《液压气动与密封》 2024年第7期118-123,共6页
提出了一种基于电液比例技术和负载敏感技术的兼容有人驾驶和无人驾驶转向功能的大流量和中小流量液压转向系统,分别阐述了两种系统的组成、液压原理和控制方法,为各流量需求的兼容有人驾驶和无人驾驶转向功能的非公路矿用自卸车液压转... 提出了一种基于电液比例技术和负载敏感技术的兼容有人驾驶和无人驾驶转向功能的大流量和中小流量液压转向系统,分别阐述了两种系统的组成、液压原理和控制方法,为各流量需求的兼容有人驾驶和无人驾驶转向功能的非公路矿用自卸车液压转向系统的设计提供了一种原理方案。 展开更多
关键词 电液比例换向阀 流量放大器 负载敏感液压转向器 优先阀 转向机构
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轨道作业车快速自主转线技术研究与应用
18
作者 史立柱 《智慧轨道交通》 2024年第4期52-57,共6页
轨道作业车广泛应用于轨道交通养护维修领域。目前,中大型轨道作业车在不同线路间转移主要通过多次调整道岔开向并配合轨道作业车往复走行实现,效率低、成本高、安全性差。为解决该问题,研发了一套轨道作业车快速自主转线技术,通过具备... 轨道作业车广泛应用于轨道交通养护维修领域。目前,中大型轨道作业车在不同线路间转移主要通过多次调整道岔开向并配合轨道作业车往复走行实现,效率低、成本高、安全性差。为解决该问题,研发了一套轨道作业车快速自主转线技术,通过具备“双向横向跨步+车体方向调整”功能的一体化自动转线机构实现。提出了轨道作业车自主转线技术方案,设计了机械系统,研究了控制系统关键技术,并成功应用于铁路道岔清扫机器人。应用表明,采用该技术设计的轨道作业车转线自动化、智能化程度高,结构简单、轻便,实施方便,整体工作性能稳定。 展开更多
关键词 轨道作业车 自主转线 举升机构 横移机构 转向机构
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铰接式矿用胶轮车转向机构动应力分析
19
作者 郭周斌 《机械管理开发》 2024年第10期23-25,共3页
以WC5J型矿用胶轮车为研究对象,介绍一种基于有限元分析的铰接式矿用胶轮车转向机构动应力分析方法。首先,对WC5J胶轮车基本情况进行了简单介绍,然后模拟分析了多路况条件下的单自由度铰接转向机构动应力特点,之后根据模拟分析结果,对... 以WC5J型矿用胶轮车为研究对象,介绍一种基于有限元分析的铰接式矿用胶轮车转向机构动应力分析方法。首先,对WC5J胶轮车基本情况进行了简单介绍,然后模拟分析了多路况条件下的单自由度铰接转向机构动应力特点,之后根据模拟分析结果,对铰接车二自由度结构进行改进,并以此为基础,再次进行动应力分析,最后,通过实践应用分析的方式验证改进后的铰接车二自由度是否合理。通过验证分析可以发现,铰接车改进后,相关部件出现损伤的几率更低,力学性能更佳,有利于提升铰接车的应用效果,可应用到煤矿生产领域。 展开更多
关键词 煤矿 铰接式胶轮车 转向机构 动应力 单自由度 二自由度
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电液复合转向系统传感器安全机制设计
20
作者 张宝义 朱胜峰 +2 位作者 虞忠潮 邹理炎 万民伟 《汽车实用技术》 2024年第10期48-53,共6页
随着商用车自动驾驶技术的发展,对转向系统的主动转向功能的安全性愈加重视,电液复合转向系统是现阶段解决中重型商用车转向电动化和智能化的理想方案。文章提出了一种高安全性的双电机电液复合转向系统电气冗余架构,并从功能安全角度... 随着商用车自动驾驶技术的发展,对转向系统的主动转向功能的安全性愈加重视,电液复合转向系统是现阶段解决中重型商用车转向电动化和智能化的理想方案。文章提出了一种高安全性的双电机电液复合转向系统电气冗余架构,并从功能安全角度出发对最为关键的传感器安全机制进行设计,分别对转矩信号进行冗余校验和失效模式在线监控,对两个转角采集模块解析出转向盘以及电机位置传感器折算的绝对转角值进行正确性校验和多重容错判断,最后进行了硬件在环台架(HIL)测试,验证了所设计传感器安全机制的有效性。 展开更多
关键词 商用车 电液复合转向系统 冗余设计 传感器 安全机制
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