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An Integrated Approach to Oscillation Propagation Identification and Source Locating in Process Multi-loop Systems 被引量:1
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作者 曹稼斌 张亮 +1 位作者 郑建荣 夏春明 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第6期999-1008,共10页
为识别多环过程摆动和他们的来源地点的繁殖的一个综合方法在这份报纸被建议。摆动的进程循环变量自动地基于部件相关的比率索引和一个混合矩阵被选择,哪个在数据预处理被获得由光谱独立部件分析。在摆动的过程变量之中的复杂诱发性然... 为识别多环过程摆动和他们的来源地点的繁殖的一个综合方法在这份报纸被建议。摆动的进程循环变量自动地基于部件相关的比率索引和一个混合矩阵被选择,哪个在数据预处理被获得由光谱独立部件分析。在摆动的过程变量之中的复杂诱发性然后被 Granger 诱发性测试揭示并且在诱发性图形式被设想。在图的原因的连接的简化根据理解知识和最后的最简单的诱发性图,代表主要摆动繁殖路径,被自动化切断的阀值搜索,与更少,重要诱发性小径被滤出完成过程被执行。摆动骚乱的来源能通过最后的诱发性图直觉地被识别。模仿了,真实植物数据测试被介绍表明建议方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 振动传播 集成方法 闭环系统 定位过程 因果关系图 鉴定 独立分量分析 数据预处理
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跟网型变换器的小扰动同步稳定机理分析与致稳控制
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作者 李红 梁军杨 +2 位作者 王振民 李国进 陈延明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期3802-3815,共14页
弱电网下,跟网型变换器易出现因阻尼不足导致的小扰动同步失稳问题。为此,该文借鉴复转矩分析理论,计及复杂控制耦合,建立跟网型变换器的复转矩模型。量化多环控制耦合、线路阻抗、控制参数等因素对系统阻尼转矩的影响,从阻尼的角度揭... 弱电网下,跟网型变换器易出现因阻尼不足导致的小扰动同步失稳问题。为此,该文借鉴复转矩分析理论,计及复杂控制耦合,建立跟网型变换器的复转矩模型。量化多环控制耦合、线路阻抗、控制参数等因素对系统阻尼转矩的影响,从阻尼的角度揭示跟网型变换器的小扰动同步失稳机理。根据理论分析,提出一种基于相位补偿的锁相环阻尼重塑控制策略,通过补偿多环控制耦合引入的负阻尼,增强变换器的小扰动同步稳定性。最后,开展相应的仿真与实验,验证理论分析的正确性与改进控制策略的有效性。 展开更多
关键词 跟网型变换器 小扰动同步稳定 多环控制耦合 复转矩分析法 阻尼重塑
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基于多导体回路法的AT供电方式长回路电容计算方法研究
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作者 邓云川 鲁小兵 《电气化铁道》 2024年第1期35-44,50,共11页
提出了一种基于多导体回路法以接触网和正馈线为传输导体的电气化铁路AT供电方式牵引网长回路电容计算方法。该方法以与电荷唯一对应的回路为基本单元,对复杂多导体传输线系统开展电场描述,实现了AT供电方式牵引网长回路电容的精确计算。
关键词 多导体回路法 牵引网电容 AT供电方式 长回路
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多泵切换对数字液压传动风力机工作特性影响的分析
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作者 刘增光 张本国 +3 位作者 岳大灵 李林飞 苏利强 任禄 《液压与气动》 北大核心 2024年第2期85-92,共8页
多泵数字液压传动风力机可根据风速大小使相应排量液压泵参与工作,使液压风力机在整个工作风速范围内始终保持高效。但不同排量液压泵参与工作的切换会造成风力机液压传动系统流量发生突变并产生压力冲击,影响风力机工作特性和风轮对风... 多泵数字液压传动风力机可根据风速大小使相应排量液压泵参与工作,使液压风力机在整个工作风速范围内始终保持高效。但不同排量液压泵参与工作的切换会造成风力机液压传动系统流量发生突变并产生压力冲击,影响风力机工作特性和风轮对风能的吸收。在分析多泵数字液压传动风力机工作原理的基础上,对5 MW级多泵数字液压传动风力机的方案进行设计和AMESim仿真建模;进行恒定风速和变风速条件下液压泵工作切换的仿真研究,得到多泵切换时液压风力机的风能利用系数、液压系统流量、压力等工作特性的变化规律;搭建了5 kW风能能量多泵数字液压传递半实物仿真实验平台对仿真结果进行实验验证;研究结果为多泵数字液压传动风力机风能高效利用和稳定运行提供理论依据和技术参考。 展开更多
关键词 液压风力机 数字液压传动 多泵切换 半实物仿真 工作特性
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New concept and new theory of mobility calculation for multi-loop mechanisms 被引量:12
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作者 ZHANG YiTong & MU DeJun Mechanical Engineering College of Yanshan University,Qinhuangdao 066004,China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2010年第6期1598-1604,共7页
In 2005,Gogu,a Frenchman,analyzed 35 different existing formulas for mobility calculation and pointed that the formulas for quick mobility calculation had some limitations and were not general.Therefore,looking for a ... In 2005,Gogu,a Frenchman,analyzed 35 different existing formulas for mobility calculation and pointed that the formulas for quick mobility calculation had some limitations and were not general.Therefore,looking for a general and simple mobility formula is still a hot topic in mechanisms.At the meantime,it is also an important topic to complete the mechanism theory.Gogu proposed a new method that can avoid determining virtual constraints in 2008,but the method is still not general.To solve the problem,this paper defines the new concepts of link-group rank,general-kinematic-pair rank,virtual pair,virtual loop,and virtual-loop rank,and gives a new simple and general formula.Our method converts multi-loop mechanisms into some independent virtual loops,simplifies the problem,avoids calculating virtual constraints,and reduces the calculation difficulty.It is proved that the new formula is simple,general and effective through the mobility analysis of several different kinds of mechanisms.The application of this formula will provide great convenience for general engineers in mobility calculation. 展开更多
关键词 multi-loop mechanism MOBILITY general KINEMATIC PAIR VIRTUAL LOOP
原文传递
多室内环流反应器中液体循环量的试验验证与模拟
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作者 鲁盼盼 孙美露 +4 位作者 李新 崔虎 高春华 杨维立 翟瑞国 《石油与天然气化工》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期34-38,共5页
目的对液相氧化脱硫多室内环流反应器液体循环量的影响因素进行模拟和验证。方法采用CFD数值模拟,基于欧拉-欧拉多相流模型,对液相氧化脱硫多室内环流反应器进行气液两相流模拟,考查了酸气流量和空气流量对液体循环量的影响。结果利用... 目的对液相氧化脱硫多室内环流反应器液体循环量的影响因素进行模拟和验证。方法采用CFD数值模拟,基于欧拉-欧拉多相流模型,对液相氧化脱硫多室内环流反应器进行气液两相流模拟,考查了酸气流量和空气流量对液体循环量的影响。结果利用数值模拟得到的液体循环量与利用靶式流量计测得的液体循环量误差小于10%。当酸气中H 2S体积分数不超过3%时,液体循环量(z)与酸气流量(x)、空气流量(y)之间的关系式为:z=-474.996+0.358 x+0.4873 y。结论欧拉-欧拉两相流模型能够准确地预测液相氧化脱硫反应器内液体循环量。 展开更多
关键词 液相氧化脱硫 多室内环流反应器 数值模拟 液体循环量 酸气流量 空气流量
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计及风电PSS与PLL耦合对功角振荡影响的DFIG控制参数协调优化
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作者 李生虎 齐楠 夏伟健 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1571-1582,I0035,共13页
双馈感应发电机(doubly fed induction generator,DFIG)装设电力系统稳定器(power system stabilizer,PSS),有助于抑制同步发电机间功角振荡,但抑制效果受DFIG锁相环(phase-locked loop,PLL)跟踪误差影响。考虑PSS与PLL耦合特性对功角... 双馈感应发电机(doubly fed induction generator,DFIG)装设电力系统稳定器(power system stabilizer,PSS),有助于抑制同步发电机间功角振荡,但抑制效果受DFIG锁相环(phase-locked loop,PLL)跟踪误差影响。考虑PSS与PLL耦合特性对功角振荡的影响,提出改善振荡抑制效果的DFIG控制参数协调优化算法。首先基于DFIG有功控制的分解等效结构绘制DFIG-PSS与锁相误差的耦合路径,提出耦合特性解析表达。然后建立耦合解析表达对控制参数的轨迹灵敏度向量,以向量2-范数之比定义耦合强度,量化耦合特性对功角振荡的影响程度。最后基于耦合强度指标,提出带有PLL参数动态不等式约束的多步优化模型,以协调DFIG控制参数取值,提高并网系统对功角振荡的抑制效果。仿真结果证实了耦合特性对功角振荡的影响,验证了所提协调优化算法的有效性。 展开更多
关键词 功角振荡 双馈感应发电机 电力系统稳定器 锁相环 耦合特性 多步协调优化
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Wakimoto modules for twisted multi-loop algebra of type A1 × A1
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作者 Dexin LAN Xiaoli KONG Jinglian JIANG 《Frontiers of Mathematics in China》 SCIE CSCD 2016年第2期323-338,共16页
We construct a class of modules for the twisted multi-loop algebra of type A1 × A1 by applying Wakimoto free bosonic realization. We also discuss the structures and the irreducibility of the Fock space.
关键词 Twisted multi-loop algebra Wakimoto module Pree bosonic field
原文传递
一种面向船体扫描的多站点云鲁棒配准技术
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作者 胡敏捷 杨荣淇 +1 位作者 谢洪 马琦 《计量与测试技术》 2024年第5期54-58,共5页
为实现船舱外壳的点云配准,本文提出了一种基于回环约束的多站点云配准方法。首先,使用ISS从场景中提取关键点,将颜色信息与形状信息的直方图相融合,得到船舱点云外壳的CSHOT特征描述符;然后,基于回环的粗配准,构建全连接图,并利用GROR... 为实现船舱外壳的点云配准,本文提出了一种基于回环约束的多站点云配准方法。首先,使用ISS从场景中提取关键点,将颜色信息与形状信息的直方图相融合,得到船舱点云外壳的CSHOT特征描述符;然后,基于回环的粗配准,构建全连接图,并利用GROR,结合最大一致性集约束和闭环约束移除误匹配;最后,采用全局的精配准LUM算法完成位姿优化。实验表明:该方法的平均RMSE为0.0077m,对船舱外壳的点云配准取结果较好。 展开更多
关键词 船舱外壳 CSHOT 最大一致性集约束 闭环约束 多站点云配准
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基于模型的虚实结合多机协同鉴定性试验技术
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作者 王艳会 卢元杰 +2 位作者 伊文卿 于涛 宛旭 《图学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期369-373,共5页
针对地面试验环境下多机协同鉴定性试验的多机联合运行、虚实结合的特点,提出一种基于模型的虚实结合多机协同鉴定性试验技术。采用虚实结合技术进行试验验证环境架构设计,由半物理飞机(机载设备、少量辅助仿真模型)、核心机飞机(机载... 针对地面试验环境下多机协同鉴定性试验的多机联合运行、虚实结合的特点,提出一种基于模型的虚实结合多机协同鉴定性试验技术。采用虚实结合技术进行试验验证环境架构设计,由半物理飞机(机载设备、少量辅助仿真模型)、核心机飞机(机载系统计算机类设备、补充仿真模型)、数字飞机(任务系统模型、飞行仿真模型)作为验证对象,通过“模型在环”和“以实补虚”的方式,采用鉴定性试验采信流程,结合虚实接口适配技术,克服机载设备或机载系统的缺失或功能不完善影响全系统综合试验开展困难,解决传统的接口级仿真无法在时序、功能逻辑上满足全系统综合试验的需求等问题。实现全流程快速仿真迭代验证,提前发现系统涌现性,给出系统设计优劣的决策判据,支撑系统设计的快速迭代优化,缩减研制周期和成本。 展开更多
关键词 虚实结合 多机协同 鉴定性试验 模型在环 仿真迭代
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一种喷口控制的多目标约束设计方法
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作者 韩永健 王曦 《航空发动机》 北大核心 2024年第2期127-133,共7页
为克服试凑法在控制回路参数优化中的局限性,针对涡扇发动机在加力状态易出现喷口摆动的不协调现象,考虑喷口双环控制结构工作特点,采用按需正向设计策略,按照控制系统时域、频域性能指标设计要求,制定兼顾频域、时域性能要求的内、外... 为克服试凑法在控制回路参数优化中的局限性,针对涡扇发动机在加力状态易出现喷口摆动的不协调现象,考虑喷口双环控制结构工作特点,采用按需正向设计策略,按照控制系统时域、频域性能指标设计要求,制定兼顾频域、时域性能要求的内、外环协调控制的设计目标准则,提出一种喷口控制的多目标约束的差分进化内外环控制参数自整定优化设计方法,在双转子涡扇发动机非线性模型上进行闭环控制系统仿真验证。结果表明:在飞行高度从0增加到10 km、飞行马赫数从0加速到0.9的起飞和爬升状态进入加力过程以及平飞中保持飞行马赫数不变的关断加力过程中,发动机未出现喷口摆动等现象,涡轮落压比最大相对误差不大于1.5%,喷口闭环控制系统具有期望的伺服跟踪和抗飞行条件变化干扰能力。 展开更多
关键词 喷口双环控制结构 多目标约束 差分进化 自整定算法 发动机非线性模型 航空发动机
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基于先进CMOS工艺的多通道Gbps LVDS接收器
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作者 赵达 沈丹丹 +3 位作者 王亚军 杨亮 桂江华 邵健 《电子技术应用》 2024年第5期24-29,共6页
在SIP(System In a Package)系统中集成具有LVDS(Low-Voltage Differential Signal)接口的多通道高速模数转换器(Analog-to-Digital Converter,ADC)时,面临不同LVDS输出通道延时不同所导致的数据采集错误的问题,为此设计了一个多通道自... 在SIP(System In a Package)系统中集成具有LVDS(Low-Voltage Differential Signal)接口的多通道高速模数转换器(Analog-to-Digital Converter,ADC)时,面临不同LVDS输出通道延时不同所导致的数据采集错误的问题,为此设计了一个多通道自适应LVDS接收器。通过采用数据时钟恢复技术产生一个多相位的采样时钟,并结合ADC的测试模式来确认每一个通道的采样相位,能够自动对每一个通道的延时分别进行调整,以达到对齐各通道采样相位点,保证数据正确采集的目的。最后,基于先进CMOS工艺进行了接收器的设计、仿真、后端设计实现和流片测试,仿真和流片后的板级测试结果均表明该接收器能够对通道延迟进行自动调节以对齐采样相位,且最大的采样相位调节范围为±3 bit,信噪比大于65 dB,满足了设计要求和应用需求。 展开更多
关键词 模数转换器 多通道LVDS 锁相环 时钟数据恢复
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基于GaNFET的窄脉冲激光驱动设计及集成
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作者 胡涛 孟柘 +5 位作者 李锋 蒋衍 胡志宏 刘汝卿 袁野 朱精果 《电子与封装》 2024年第5期79-84,共6页
激光雷达的整机性能与激光脉冲的驱动性能密切相关,现有的窄脉冲激光驱动设计主要基于Si基器件,具有较高的集成度,但很难获得更高峰值的功率输出,不能很好地匹配脉宽进一步缩窄的要求。从驱动理论出发,建立驱动电路模型,对寄生电感、器... 激光雷达的整机性能与激光脉冲的驱动性能密切相关,现有的窄脉冲激光驱动设计主要基于Si基器件,具有较高的集成度,但很难获得更高峰值的功率输出,不能很好地匹配脉宽进一步缩窄的要求。从驱动理论出发,建立驱动电路模型,对寄生电感、器件封装、驱动布局等影响激光窄脉宽的因素进行分析,通过裸芯片封装、环路布局优化以及多层叉指结构等的设计,匹配GaNFET优良的开关特性,实现了上升时间为2.01ns、脉宽为4.05ns、重复频率为500kHz、峰值功率为55W的窄脉冲激光输出,波形质量较好,封装集成度提升50%以上,可为下一代高精度、远距离、阵列集成激光雷达系统的开发奠定基础。 展开更多
关键词 窄脉冲驱动 GaNFET 激光雷达 裸芯片封装 分离式放电环路 多层叉指结构
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基于多模态异构算法组态工具的流程行业智能化解决方案
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作者 李戎 孙继超 《自动化博览》 2024年第3期64-69,共6页
本文首先分析了流程行业应用场景从自动化向智能化转型升级所需要的条件,并从数据模态、模型特征、异构实现、工程化以及人员能力方面总结了工业智能应用面临的问题和挑战;其次,针对性地提出了多模态数据融合、机理模型数据驱动及专家... 本文首先分析了流程行业应用场景从自动化向智能化转型升级所需要的条件,并从数据模态、模型特征、异构实现、工程化以及人员能力方面总结了工业智能应用面临的问题和挑战;其次,针对性地提出了多模态数据融合、机理模型数据驱动及专家异构整合、算法技能,符合用户习惯的工程化组态方式、不同人员协作方式等方案,并进一步给出了针对复杂工业场景的工具方案;最后,对智能优化控制、设备异常检测、多模态数据闭环控制等场景进行了分析,并总结展望了多模态异构算法组态工具在流程行业向智能化转型升级中的作用。 展开更多
关键词 数据模态 多模态数据融合 智能优化控制 多模态数据闭环控制
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一款0.16 mm^(2)基于180 nm CMOS采用全局去偏斜的半速率8×2.5 Gb/s时钟转发架构接收机
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作者 杨力宏 李世新 +4 位作者 韩晨曦 云越恒 刘术彬 赵潇腾 朱樟明 《集成电路与嵌入式系统》 2024年第4期1-9,共9页
在时钟转发架构的高速有线通信接收机中,需要去偏斜电路实现时钟与数据之间的最佳采样关系,并保证多路数据的同步。本文提出了一种全局去偏斜方案,仅采用一路数据与时钟进行对齐,并通过时钟延时匹配与分布技术实现多路数据同步,减小了... 在时钟转发架构的高速有线通信接收机中,需要去偏斜电路实现时钟与数据之间的最佳采样关系,并保证多路数据的同步。本文提出了一种全局去偏斜方案,仅采用一路数据与时钟进行对齐,并通过时钟延时匹配与分布技术实现多路数据同步,减小了各通道独立去偏斜方案带来的功耗与面积开销。所提出的接收机由8路数据通道、1路半速率转发时钟通道与基于延迟锁定环路的全局去偏斜电路构成。基于180 nm CMOS工艺,在2.5 Gb/s数据率下,可去除输入时钟与数据任意偏斜,得到位于数据中心的采样相位,同时具有时钟占空比校准能力。在1.8 V电源电压下,所提出的接收机总功耗为187 mW,总面积为0.16 mm^(2),对比各通道独立去偏斜方案,功耗和面积开销分别节约了45.2%与62.8%。 展开更多
关键词 时钟转发 多路接收机 全局去偏斜 延迟锁定环路 时钟分布 数据同步 半速率
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缸压实时监测在多点电喷气体发动机上的应用
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作者 林淑彦 周杰 +2 位作者 胡志峰 张田田 李兆勇 《内燃机与配件》 2024年第5期95-97,共3页
本文介绍了缸压实时监测系统在多点电喷气体发动机上的应用,采用该系统采集的发动机缸内实时燃烧信息(如,最大爆发压力、平均有效压力等)实时闭环修正发动机各缸点火正时、喷射持续期等参数,优化各缸燃烧性能,提高各缸工作均匀性。并与... 本文介绍了缸压实时监测系统在多点电喷气体发动机上的应用,采用该系统采集的发动机缸内实时燃烧信息(如,最大爆发压力、平均有效压力等)实时闭环修正发动机各缸点火正时、喷射持续期等参数,优化各缸燃烧性能,提高各缸工作均匀性。并与采用排温对各缸喷射持续期在线实时调整和采用爆震系统对各缸点火正时进行在线实时调整的数据进行对比。结果表明,缸压实时监测系统的应用对发动机各缸性能的提升和各缸均匀性的优化效果更佳。 展开更多
关键词 缸压 多点电喷 实时监测 闭环修正 均匀性
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In-situ stress of coal reservoirs in the Zhengzhuang area of the southern Qinshui Basin and its effects on coalbed methane development
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作者 Peng Zhang Ya Meng +4 位作者 Chaoying Liu Yuanling Guo Xiangbin Yan Lixue Cai Zhe Cheng 《Energy Geoscience》 2023年第2期17-27,共11页
In-situ stress is a critical factor influencing the permeability of coal reservoirs and the production capacity of coalbed methane(CBM)wells.Accurate prediction of in-situ stress and investigation of its influence on ... In-situ stress is a critical factor influencing the permeability of coal reservoirs and the production capacity of coalbed methane(CBM)wells.Accurate prediction of in-situ stress and investigation of its influence on coal reservoir permeability and production capacity are significant for CBM development.This study investigated the CBM development zone in the Zhengzhuang area of the Qinshui Basin.According to the low mechanical strength of coal reservoirs,this study derived a calculation model of the in-situ stress of coal reservoirs based on the multi-loop hydraulic fracturing method and analyzed the impacts of initial fractures on the calculated results.Moreover,by combining the data such as the in-situ stress,permeability,and drainage and recovery data of CBM wells,this study revealed the spatial distribution patterns of the current in-situ stress of the coal reservoirs and discussed the impacts of the insitu stress on the permeability and production capacity.The results are as follows.(1)Under given fracturing pressure,longer initial fractures are associated with higher calculated maximum horizontal principal stress values.Therefore,ignoring the effects of the initial fractures will cause the calculated values of the in-situ stress to be less than the actual values.(2)As the burial depth increases,the fracturing pressure,closure pressure,and the maximum and minimum horizontal principal stress of the coal reservoirs in the Zhengzhuang area constantly increase.The average gradients of the maximum and minimum horizontal principal stress are 3.17 MPa/100 m and 2.05 MPa/100 m,respectively.(3)Coal reservoir permeability is significantly controlled by the magnitude and state of the current in-situ stress.The coal reservoir permeability decreases exponentially with an increase in the effective principal stress.Moreover,a low lateral pressure coefficient(less than 1)is associated with minor horizontal compressive effects and high coal reservoir permeability.(4)Under similar conditions,such as resource endowments,CBM well capacity is higher in primary structural coal regions with moderate paleotectonic stress modification,low current in-situ stress,and lateral pressure coefficient of less than 1. 展开更多
关键词 In-situ stress Coal reservoir multi-loop hydraulic fracturing method PERMEABILITY Production capacity
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考虑多控制环耦合的并网逆变器非线性建模及仿真分析 被引量:3
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作者 李锡林 查晓明 +3 位作者 田震 黄萌 李翼翔 唐英杰 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期81-89,共9页
随着新能源发电技术的快速发展和电力电子化设备的规模化应用,电力电子化已成为新型电力系统的重要发展趋势。并网逆变器作为新能源接入电网的重要接口,其暂态稳定性对电力系统的稳定可靠运行尤为重要。并网逆变器具有多控制环耦合与强... 随着新能源发电技术的快速发展和电力电子化设备的规模化应用,电力电子化已成为新型电力系统的重要发展趋势。并网逆变器作为新能源接入电网的重要接口,其暂态稳定性对电力系统的稳定可靠运行尤为重要。并网逆变器具有多控制环耦合与强非线性的特征,因此建立其非线性数学模型是分析其暂态稳定性的重要基础。然而,已有的研究大多是基于小信号建模或只考虑单一控制环节的简化非线性建模,不能完全表征并网逆变器在大扰动条件下的暂态响应。因此,充分考虑并网逆变器多控制环耦合特性,建立其全阶非线性暂态模型,包含功率下垂控制环、锁相环,电压电流双闭环控制。为了便于模型应用,采用奇异摄动法推导了非线性降阶模型。利用Matlab/Simulink时域仿真和RT-Lab实时仿真,验证了全阶模型和降阶模型在小扰动和大扰动下的准确性。在非线性降阶模型的基础上进行线性化,并利用小信号方法分析了系统参数对稳定性的影响。所建立的并网逆变器非线性暂态模型具有较高的模型精度和实用性,可为电力电子化电力系统的暂态稳定性分析提供数学模型基础。 展开更多
关键词 并网逆变器 多控制环耦合 非线性建模 奇异摄动 稳定性分析
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多轴隧道机器人非线性环形耦合协同控制
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作者 杨贤昭 黄晶晶 +1 位作者 刘惠康 王立辉 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第9期277-281,共5页
为了提高隧道智能巡检机器人多轴同步的控制精度,将一种新型近似势能函数引入到传统PID控制算法中,由此提出了一种改进N-PD(非线性PD)环形耦合同步控制算法。所引入的函数具有“小误差放大、大误差饱和”的特性,能够很好地提高系统的响... 为了提高隧道智能巡检机器人多轴同步的控制精度,将一种新型近似势能函数引入到传统PID控制算法中,由此提出了一种改进N-PD(非线性PD)环形耦合同步控制算法。所引入的函数具有“小误差放大、大误差饱和”的特性,能够很好地提高系统的响应速度。通过Lyapunov稳定性理论,证明了隧道智能巡检机器人多轴同步控制策略的全局渐进稳定性。最后,通过仿真对比实验,验证了所提出的控制算法能够有效提高隧道智能巡检机器人的控制精度,明显加快了系统的响应速度,有效降低多轴之间位置误差和同步误差,改良了隧道巡检机器人多轴同步控制系统的协调性。 展开更多
关键词 智能巡检机器人 多轴同步 非线性PD 环形耦合控制 同步误差
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糖尿病足多学科分级闭环管理体系的构建 被引量:4
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作者 上海市医师协会血管外科医师分会糖尿病足工作组 董智慧 +1 位作者 符伟国 方圆 《中国临床医学》 2023年第1期1-3,共3页
随着我国人群糖尿病患病率的提高,糖尿病足患病率逐年上升,2021年我国糖尿病足患者数以百万计。目前糖尿病足防治存在以下难题:诊断延迟;涉及多个科室,难以协同治疗;随访和监控困难;缺乏高危人群的筛查和宣教。为解决上述难题,在MDT模... 随着我国人群糖尿病患病率的提高,糖尿病足患病率逐年上升,2021年我国糖尿病足患者数以百万计。目前糖尿病足防治存在以下难题:诊断延迟;涉及多个科室,难以协同治疗;随访和监控困难;缺乏高危人群的筛查和宣教。为解决上述难题,在MDT模式的基础上应逐步建立“糖尿病足多学科分级闭环管理体系”,有望为糖尿病足确诊或高危患者提供专业、精准、系统、个体、全方位的“一体化”疾病管理模式。该体系包括横向“多学科诊疗”和纵向“闭环分级管理”,体系运作注重防治结合,预防上兼顾重点人群随访、高危人群筛查以及全人群科普宣教,治疗上做好一线工作者基础知识培训、对治疗模式与时机把控达成共识、打通多向转诊通道。通过这一体系的建立,逐步做到糖尿病足的“应知尽知”、“应防尽防”、“应治尽治”,形成糖尿病足多学科分级闭环管理体系的建设标准,逐步在上海市、长三角、乃至全国推广,推动我国糖尿病足诊疗工作不断进步。 展开更多
关键词 糖尿病足 多学科诊疗 闭环管理体系
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