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Disparity estimation for multi-scale multi-sensor fusion
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作者 SUN Guoliang PEI Shanshan +2 位作者 LONG Qian ZHENG Sifa YANG Rui 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE CSCD 2024年第2期259-274,共16页
The perception module of advanced driver assistance systems plays a vital role.Perception schemes often use a single sensor for data processing and environmental perception or adopt the information processing results ... The perception module of advanced driver assistance systems plays a vital role.Perception schemes often use a single sensor for data processing and environmental perception or adopt the information processing results of various sensors for the fusion of the detection layer.This paper proposes a multi-scale and multi-sensor data fusion strategy in the front end of perception and accomplishes a multi-sensor function disparity map generation scheme.A binocular stereo vision sensor composed of two cameras and a light deterction and ranging(LiDAR)sensor is used to jointly perceive the environment,and a multi-scale fusion scheme is employed to improve the accuracy of the disparity map.This solution not only has the advantages of dense perception of binocular stereo vision sensors but also considers the perception accuracy of LiDAR sensors.Experiments demonstrate that the multi-scale multi-sensor scheme proposed in this paper significantly improves disparity map estimation. 展开更多
关键词 stereo vision light deterction and ranging(LiDAR) multi-sensor fusion multi-scale fusion disparity map
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Research on Transmission Line Tower Tilting and Foundation State Monitoring Technology Based onMulti-Sensor Cooperative Detection and Correction
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作者 Guangxin Zhang Minghui Liu +4 位作者 Shichao Cheng Minzhen Wang Changshun Zhao Hongdan Zhao Gaiming Zhong 《Energy Engineering》 EI 2024年第1期169-185,共17页
The transmission line tower will be affected by bad weather and artificial subsidence caused by the foundation and other factors in the power transmission.The tower’s tilt and severe deformation will cause the buildi... The transmission line tower will be affected by bad weather and artificial subsidence caused by the foundation and other factors in the power transmission.The tower’s tilt and severe deformation will cause the building to collapse.Many small changes caused the tower’s collapse,but the early staff often could not intuitively notice the changes in the tower’s state.In the current tower online monitoring system,terminal equipment often needs to replace batteries frequently due to premature exhaustion of power.According to the need for real-time measurement of power line tower,this research designed a real-time monitoring device monitoring the transmission tower attitude tilting and foundation state based on the inertial sensor,the acceleration of 3 axis inertial sensor and angular velocity raw data to pole average filtering pre-processing,and then through the complementary filtering algorithm for comprehensive calculation of tilt angle,the system meets the demand for inclined online monitoring of power line poles and towers regarding measurement accuracy,with low cost and power consumption.The optimization multi-sensor cooperative detection and correction measured tilt angle result relative accuracy can reach 1.03%,which has specific promotion and application value since the system has the advantages of unattended and efficient calculation. 展开更多
关键词 Transmission line tower tilting multi-sensor foundation state monitoring collaborative detection
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A multi-sensor-based distributed real-time measurement system for glacier deformation
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作者 DONG Han-chuan LIU Shuang +4 位作者 PANG Li-li TAO Zhi-gang FANG Li-de ZHANG Zhong-hua LI Xiao-ting 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2023年第10期2913-2927,共15页
Glacier disasters occur frequently in alpine regions around the world,but the current conventional geological disaster measurement technology cannot be directly used for glacier disaster measurement.Hence,in this stud... Glacier disasters occur frequently in alpine regions around the world,but the current conventional geological disaster measurement technology cannot be directly used for glacier disaster measurement.Hence,in this study,a distributed multi-sensor measurement system for glacier deformation was established by integrating piezoelectric sensing,coded sensing,attitude sensing technology and wireless communication technology.The traditional Modbus protocol was optimized to solve the problem of data identification confusion of different acquisition nodes.Through indoor wireless transmission,adaptive performance analysis,error measurement experiment and landslide simulation experiment,the performance of the measurement system was analyzed and evaluated.Using unmanned aerial vehicle technology,the reliability and effectiveness of the measurement system were verified on the site of Galongla glacier in southeastern Tibet,China.The results show that the mean absolute percentage errors were only 1.13%and 2.09%for the displacement and temperature,respectively.The distributed glacier deformation real-time measurement system provides a new means for the assessment of the development process of glacier disasters and disaster prevention and mitigation. 展开更多
关键词 Glacier disasters Distributed deformation measurement multi-sensor REAL-TIME LoRa Data adaptive.
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Mission scheduling of multi-sensor collaborative observation for space surveillance network
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作者 LONG Xi CAI Weiwei +1 位作者 YANG Leping WANG Tianyu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期906-923,共18页
With increased dependence on space assets,scheduling and tasking of the space surveillance network(SSN)are vitally important.The multi-sensor collaborative observation scheduling(MCOS)problem is a multi-constraint and... With increased dependence on space assets,scheduling and tasking of the space surveillance network(SSN)are vitally important.The multi-sensor collaborative observation scheduling(MCOS)problem is a multi-constraint and high-conflict complex combinatorial optimization problem that is nondeterministic polynomial(NP)-hard.This research establishes a sub-time window constraint satisfaction problem(STWCSP)model with the objective of maximizing observation profit.Considering the significant effect of genetic algorithms(GA)on solving the problem of resource allocation,an evolution heuristic(EH)algorithm containing three strategies that focus on the MCOS problem is proposed.For each case,a task scheduling sequence is first obtained via an improved GA with penalty(GAPE)algorithm,and then a mission planning algorithm(heuristic rule)is used to determine the specific observation time.Compared to the model without sub-time windows and some other algorithms,a series of experiments illustrate the STWCSP model has better performance in terms of total profit.Experiments about strategy and parameter sensitivity validate its excellent performance in terms of EH algorithms. 展开更多
关键词 multi-sensor observation resource scheduling subtime window evolution heuristic algorithm
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Progress and Achievements of Multi-sensor Fusion Navigation in China during 2019—2023
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作者 Xingxing LI Xiaohong ZHANG +12 位作者 Xiaoji NIU Jian WANG Ling PEI Fangwen YU Hongjuan ZHANG Cheng YANG Zhouzheng GAO Quan ZHANG Feng ZHU Weisong WEN Tuan LI Jianchi LIAO Xin LI 《Journal of Geodesy and Geoinformation Science》 CSCD 2023年第3期102-114,共13页
Global Navigation Satellite System(GNSS)can provide all-weather,all-time,high-precision positioning,navigation and timing services,which plays an important role in national security,national economy,public life and ot... Global Navigation Satellite System(GNSS)can provide all-weather,all-time,high-precision positioning,navigation and timing services,which plays an important role in national security,national economy,public life and other aspects.However,in environments with limited satellite signals such as urban canyons,tunnels,and indoor spaces,it is difficult to provide accurate and reliable positioning services only by satellite navigation.Multi-source sensor integrated navigation can effectively overcome the limitations of single-sensor navigation through the fusion of different types of sensor data such as Inertial Measurement Unit(IMU),vision sensor,and LiDAR,and provide more accurate,stable and robust navigation information in complex environments.We summarizes the research status of multi-source sensor integrated navigation technology,and focuses on the representative innovations and applications of integrated navigation and positioning technology by major domestic scientific research institutions in China during 2019—2023. 展开更多
关键词 Simultaneous Localization And Mapping(SLAM) integrated navigation multi-sensor fusion
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基于双目视觉的柔性塑胶套壁厚检测系统研究
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作者 毕德学 纪金刚 丁彦玉 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期242-245,共4页
为了完成锥形波纹管形状的柔性塑胶防尘套壁厚的检测,建立一个基于双目立体视觉模型的测量系统。该系统中的两个工业数字摄像机通过PLC给予的外触发对工件同时进行图像采集,对采集的多组图像进行相应的预处理后,采用特征点提取方法实现... 为了完成锥形波纹管形状的柔性塑胶防尘套壁厚的检测,建立一个基于双目立体视觉模型的测量系统。该系统中的两个工业数字摄像机通过PLC给予的外触发对工件同时进行图像采集,对采集的多组图像进行相应的预处理后,采用特征点提取方法实现图像拼接,运用特征匹配算法提取出相应待测点三维坐标信息,完成柔性塑胶防尘套壁厚检测。该测量系统,使用气动柔性夹爪夹取工件,减少柔性工件的夹取变形影响,使用高精度移动滑台带动工件运动到拍照位置,通过控制滑台特定的移动距离和对图形特征提取结合方法对多次拍照后的工件图像进行特征点筛选和图像拼接,完成工件壁厚的高精度检测。实验数据表明,该测量系统绝对检测精度达±0.05mm以内,简单快捷,缩短了工件生产工作中的设备调整时间。 展开更多
关键词 双目立体视觉 特征匹配 图像拼接 柔性夹爪
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油气用深水导管架夹桩器测试技术研究
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作者 马德强 李楠 +2 位作者 王伟 马建强 华东阳 《海洋工程装备与技术》 2024年第1期37-41,共5页
导管架夹桩器是海上导管架平台安装作业的关键设备,安装在导管架裙桩套简顶部,在作业时驱动液压缸夹持钢桩,以保证钢桩与导管架的相对固定。在导管架的安装过程中,一旦夹桩器发生故障,会严重影响整个海上安装计划,造成巨大的经济损失。... 导管架夹桩器是海上导管架平台安装作业的关键设备,安装在导管架裙桩套简顶部,在作业时驱动液压缸夹持钢桩,以保证钢桩与导管架的相对固定。在导管架的安装过程中,一旦夹桩器发生故障,会严重影响整个海上安装计划,造成巨大的经济损失。因此,为了保障夹桩器的产品质量,在陆地开展夹桩器关键部件的出厂测试、总装后的出厂测试、安装到导管架后的系统测试,以验证夹桩器的功能完整性,是非常必要的。 展开更多
关键词 夹桩器 测试技术 导管架平台 驱动系统
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碳纤维板加固H型钢梁抗剥离夹具研制及应用试验
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作者 周朝阳 樊文华 +1 位作者 汪毅 周锦 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期525-535,共11页
外贴碳纤维板是钢梁抗弯加固的常用方法,但其端部易因界面应力集中导致剥离破坏,严重影响高性能材料的有效利用,特别是结构加固后的安全服役.为此开发出一种适用于H型钢梁的简易夹具——C形槽板夹,以加强碳纤维板的端部锚固.通过多根带... 外贴碳纤维板是钢梁抗弯加固的常用方法,但其端部易因界面应力集中导致剥离破坏,严重影响高性能材料的有效利用,特别是结构加固后的安全服役.为此开发出一种适用于H型钢梁的简易夹具——C形槽板夹,以加强碳纤维板的端部锚固.通过多根带夹碳纤维板加固梁的静力加载试验,验证了此夹具的可靠性,并考察了碳纤维板伸入剪跨段长度与剪跨段长度之比及锚固方式(纯粘、端锚和混锚)对加固效果的影响.研究发现端锚加固不同于纯粘,只要梁的控制截面仍在夹具之间,碳纤维板的极限应力、加固效果及利用效率均随其长度缩短而提高,当碳纤维板长度分别为600、750 mm时,前者极限应变和承载力比后者分别高27.3%和8.1%.由于钢梁表面处理质量较差,混锚加固梁均发生突然剥离,后期退化为端锚加固梁,因而相比端锚加固梁加固效果改善不大,需要提高表面处理质量再做类似研究.尽管如此,相比纯粘加固梁,混锚加固梁采用C形槽板夹后剥离破坏被延迟,抗弯性能大为改善.试验过程中还用压电阻抗法对界面剥离情况进行了检测,结果符合实际. 展开更多
关键词 碳纤维板 抗弯加固 H型钢梁 剥离 C形槽板夹 压电阻抗法
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基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用 被引量:1
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作者 吴凡 李东亚 +3 位作者 杨文振 徐嘉文 刘禹 芦艾 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第1期165-168,共4页
如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度。基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡沫,安装在气动... 如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度。基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡沫,安装在气动夹爪的指尖,不仅能监测夹持状态,还能在气压超过阈值后一定范围内,保持夹持力的恒定,以保护物体。实验结果表明:智能泡沫在4~12 N的工作范围内,误差不超过1.5N。当气压在450~560kPa范围内,能维持夹持力约14.6N。 展开更多
关键词 直书写 气动夹爪 硅橡胶 应力平台区 恒力 力敏电阻器
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双指柔顺夹持手结构设计及其力感知
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作者 吴全会 施罗杰 +1 位作者 潘柏松 邵旭辉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期14-27,共14页
针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔... 针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔顺夹持手驱动特点和夹取力的控制要求,采用气缸与步进电机相结合的混合驱动方式,并结合夹持手力传感器反馈,实现对不规则形状目标件的包络贴合抓取;最后对所设计的复合驱动双指夹持手进行了样机研制和力感知柔性抓取验证,测试结果实现夹持手指根节角度调整范围为-15°~15°,夹持手接触力传感器测试误差5%左右。该夹持手结构为精准夹取形状多样性的目标件提供了可靠的技术支撑,也为多指夹持手机构设计和夹持力感知研究提供了理论借鉴。 展开更多
关键词 双指 柔顺夹持手 指根可转位 夹取力控制
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轻韧型主动包络软体夹爪设计
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作者 牛思旗 陈永当 +3 位作者 王欣豪 胡师源 封莹莹 张娅婕 《轻工机械》 CAS 2024年第1期36-42,共7页
为解决传统刚性夹爪刚度大、安全性差以及适用范围受限的问题,课题组提出了一种轻韧型主动包络软体夹爪。夹爪由固定平台和3根软体手爪组成。参考人的手指尺寸和抓取物品时手掌的作用,设计了手爪的尺寸;软体手爪由传统的硅胶沉积浇筑、3... 为解决传统刚性夹爪刚度大、安全性差以及适用范围受限的问题,课题组提出了一种轻韧型主动包络软体夹爪。夹爪由固定平台和3根软体手爪组成。参考人的手指尺寸和抓取物品时手掌的作用,设计了手爪的尺寸;软体手爪由传统的硅胶沉积浇筑、3D打印等技术加工和制作而成,采用气动驱动方式;基于Yeoh模型对设计的软体手爪的形变进行有限元仿真分析;最后对设计制作的轻韧型主动包络软体手爪进行弯曲和抓取性能测试。实验结果显示:单根软体手爪能够在气压驱动下达到空间内预定的弯曲角度,在60 kPa时手爪达到形变极限位置,指尖接触力为1.12 N。抓取实验结果表明轻韧型主动包络软体夹爪具有良好的包络和承载能力,不仅对规则的刚性物体有好的抓取效果,对不规则物体和质地较为柔软的物品同样有良好的抓持效果。 展开更多
关键词 软体夹爪 轻韧型 沉积浇筑 包络 Yeoh模型
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基于互联网的智能握力器在促进血液透析患者自体动静脉内瘘成熟中的应用效果研究
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作者 马琴 刘鹏程 姜小梅 《中国血液净化》 CSCD 2024年第2期134-137,142,共5页
目的 探讨基于互联网的智能握力器在促进血液透析患者自体动静脉内瘘(arteriovenous fistula,AVF)成熟中的应用效果研究。方法 选择苏州大学附属第二医院2021年1月—12月收治的40例终末期肾病患者借助传统握力运动训练设为对照组,2022年... 目的 探讨基于互联网的智能握力器在促进血液透析患者自体动静脉内瘘(arteriovenous fistula,AVF)成熟中的应用效果研究。方法 选择苏州大学附属第二医院2021年1月—12月收治的40例终末期肾病患者借助传统握力运动训练设为对照组,2022年1月—12月收治的30例患者借助基于互联网的智能握力器进行握力运动训练为研究组,对比2组AVF成熟率、首次使用时间、首次穿刺成功率及相关并发症,手术后握力运动训练的依从性。结果 手术后4周研究组与对照组AVF临床成熟率(χ^(2)=1.542,P=0.228)、超声成熟率(χ^(2)=0.420,P=0.517)对比无明显统计学差异;手术后8周研究组AVF临床成熟率(χ^(2)=16.324,P<0.001)、超声成熟率(χ^(2)=12.343,P<0.001)、静脉内径(t=8.358,P<0.001)、肱动脉流量(t=8.320,P<0.001)高于对照组,静脉距皮深度低于对照组(t=12.718,P<0.001),研究组患者AVF首次使用时间早于对照组(t=6.665,P<0.001),首次穿刺成功率高于对照组(χ^(2)=13.611,P<0.001),AVF并发症发生率低于对照组(χ^(2)=5.605,P=0.018);研究组患者手术后握力运动训练依从性高于对照组(χ^(2)=7.805,P=0.005)。结论 基于互联网的智能握力器可缩短血液透析患者自体动静脉内瘘成熟时间,提升自体动静脉内瘘成熟率,保证患者的首次穿刺成功率,降低血液透析患者自体动静脉内瘘并发症发生率,提高其握力运动训练依从性。 展开更多
关键词 互联网 智能握力器 握力运动训练 自体动静脉内瘘 血液透析
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一种基于并联机构的运动补偿式抱桩器设计及仿真
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作者 平涛 孙远韬 张氢 《起重运输机械》 2024年第9期39-44,共6页
海上风机的施工难点之一为桩柱的安装,其在安装过程中需经受海浪、海风和海床土壤条件等复杂多变的海洋环境影响,容易发生倾斜,影响施工进度。抱桩器可用于扶正导向桩柱,抱桩器的性能也是影响海上风电发展的因素之一。文中针对新形势下... 海上风机的施工难点之一为桩柱的安装,其在安装过程中需经受海浪、海风和海床土壤条件等复杂多变的海洋环境影响,容易发生倾斜,影响施工进度。抱桩器可用于扶正导向桩柱,抱桩器的性能也是影响海上风电发展的因素之一。文中针对新形势下风电发展需求,利用并联机构,提出了一种基于Stewart构型的可进行运动补偿的抱桩器,详细介绍了其补偿抱桩的思路,结合海浪补偿原理、抱桩作业过程给出了一种配套的控制方法,以提高抱桩安装中所存在的精度以及效率问题,并通过ADAMS仿真予以验证其合理性,从而为之后的设计提供参考。 展开更多
关键词 并联机构 运动补偿 抱桩器 海浪补偿
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Research on Optimal Preload Method of Controllable Rolling Bearing Based on Multisensor Fusion
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作者 Kuosheng Jiang Chengrui Han Yasheng Chang 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2024年第6期3329-3352,共24页
Angular contact ball bearings have been widely used in machine tool spindles,and the bearing preload plays an important role in the performance of the spindle.In order to solve the problems of the traditional optimal ... Angular contact ball bearings have been widely used in machine tool spindles,and the bearing preload plays an important role in the performance of the spindle.In order to solve the problems of the traditional optimal preload prediction method limited by actual conditions and uncertainties,a roller bearing preload test method based on the improved D-S evidence theorymulti-sensor fusion method was proposed.First,a novel controllable preload system is proposed and evaluated.Subsequently,multiple sensors are employed to collect data on the bearing parameters during preload application.Finally,a multisensor fusion algorithm is used to make predictions,and a neural network is used to optimize the fitting of the preload data.The limitations of conventional preload testing methods are identified,and the integration of complementary information frommultiple sensors is used to achieve accurate predictions,offering valuable insights into the optimal preload force.Experimental results demonstrate that the multi-sensor fusion approach outperforms traditional methods in accurately measuring the optimal preload for rolling bearings. 展开更多
关键词 multi-sensor information fusion neural network preload force
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基于ADAMS的纱筒换料抓取机械臂力学特性分析与仿真
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作者 林先晶 戴程浩 +2 位作者 江维 彭思远 陈振 《纺织工程学报》 2024年第2期28-39,共12页
利用机械臂代替人工完成大型织机车间纱筒换料任务,可以降低企业用工成本,提高生产效率,然而传统机械臂基座通常固定于地面,作业区域受限,使用率低。由此,本文设计出一种将AGV小车与六自由度抓取机械臂相结合的纱筒自动换料智能化装备... 利用机械臂代替人工完成大型织机车间纱筒换料任务,可以降低企业用工成本,提高生产效率,然而传统机械臂基座通常固定于地面,作业区域受限,使用率低。由此,本文设计出一种将AGV小车与六自由度抓取机械臂相结合的纱筒自动换料智能化装备的基本构型,提出了纱筒自主换料作业运动规划,相比于传统的换料方式,本系统在纱筒换料作业中更为灵活。在纱筒抓取过程中抓取机械臂与纱筒之间存在力的接触,抓取力的控制是完成抓取作业的关键,基于此,本文在传统拉格朗日法的基础上结合非线性阻尼力与非线性弹性力的影响推导建立了此六自由度机械臂的动力学方程,利用ADAMS软件建立纱筒换料六自由度抓取机械臂的动力学仿真模型,通过动力学仿真模拟作业流程,利用后处理功能获取各关节力学曲线验证机械臂抓取的可靠性。仿真结果表明:纱筒换料六自由度抓取机械臂作业过程中,单个关节位移最大值约为1.3 m,运动最大速度为0.4 m/s,能够满足织机车间纱筒换料的生产需要,运动阶段转换时关节加速度变化值基本保持在0.05 m/s^(2),受力稳定,抓取换料平稳可靠,这对企业提高自动化程度,实现高质量发展具有重要理论参考价值。 展开更多
关键词 纺织车间 纱筒换料 抓取机械臂 拉格朗日方程 动力学特性
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新型内卡式套管夹持器设计及卡瓦夹持力计算研究
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作者 简显权 刘洋 +1 位作者 饶志强 覃成兵 《阀门》 2024年第3期277-280,共4页
为了提高钻井效率,减少钻井事故,采用套管钻井方式,本文设计了一种新型内卡式套管夹持器,基于夹持器结构及工作原理,完成夹持器夹持能力计算,研究表明:在其他条件不变的情况下,为了增大套管夹持器的夹持力,可适当增大套管的屈服强度,增... 为了提高钻井效率,减少钻井事故,采用套管钻井方式,本文设计了一种新型内卡式套管夹持器,基于夹持器结构及工作原理,完成夹持器夹持能力计算,研究表明:在其他条件不变的情况下,为了增大套管夹持器的夹持力,可适当增大套管的屈服强度,增加卡瓦长度和套管壁厚,增大卡瓦锥角及卡瓦与套管壁的摩擦角。在夹持过程中,卡瓦应力分布主要出现在卡瓦牙前端部位,且最大应力出现在卡瓦牙第一颗齿上面,在整个夹持和夹持工况下,卡瓦移动距离较小,套管以及锥套的强度满足要求。 展开更多
关键词 套管钻井 夹持器 卡瓦 应力
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仿形夹持器的设计研究
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作者 刘晋斌 丁丹 《机电产品开发与创新》 2024年第2期72-76,共5页
多数夹持器适用于夹取表面规则单一的物件,因为夹持形状复杂的物件接触面受力不均匀,难以实现稳定夹取的过程,所以根据这一难题,文章通过分析夹取物件表面形状特征,应用逆向建模还原被夹取物件的模型。从模型结构特性出发,用ZWSOFT软件... 多数夹持器适用于夹取表面规则单一的物件,因为夹持形状复杂的物件接触面受力不均匀,难以实现稳定夹取的过程,所以根据这一难题,文章通过分析夹取物件表面形状特征,应用逆向建模还原被夹取物件的模型。从模型结构特性出发,用ZWSOFT软件设计出与夹取物件特征形状相符的仿形夹持器,依靠夹持器内部造型特征,对物件贴合夹取,并通过CAE受力仿真分析与夹取试验得出:气压大小为0.58MPa,转偏角为10°时,仿形夹持器夹取稳定性效果最好。应用得出的参数,与普通夹持器进行夹取试验对比,结果表明:仿形夹持器对夹取复杂表面的物件具有一定优势。 展开更多
关键词 夹持器 仿形 受力分析 转偏角
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基于MVC算法的机械爪控制器设计
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作者 陈维佳 《佛山科学技术学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期29-33,共5页
传统机械手爪控制器多采用经典PID控制算法,尽管PID控制实施简单,但是很难保证手爪以最优的方式运动。基于最小方差控制(MVC)理论以手爪的波动方差为控制目标,通过求解丢番图方程获得控制器增益,实现手爪波动方差最小的控制效果。在实... 传统机械手爪控制器多采用经典PID控制算法,尽管PID控制实施简单,但是很难保证手爪以最优的方式运动。基于最小方差控制(MVC)理论以手爪的波动方差为控制目标,通过求解丢番图方程获得控制器增益,实现手爪波动方差最小的控制效果。在实例仿真中与传统的PID算法进行比较,结果表明,MVC算法控制器有效地改善了动态性能,有较强的信号跟踪能力。 展开更多
关键词 机械手爪 最小方差控制 PID
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高次旋转多项式的夹爪驱动盘设计分析
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作者 巨刚 罗云秋 《机械制造与自动化》 2024年第2期83-86,共4页
针对机械夹爪驱动盘运动轨迹平滑性设计问题,提出转盘类时间指数的高次多项式与一次旋转方程相融合的方法。在平面坐标系中对时间类指数高次多项式函数进行参数矩阵(基圆半径、联动圆盘类时间指数、运动行程角、运动行程)设定。将平面... 针对机械夹爪驱动盘运动轨迹平滑性设计问题,提出转盘类时间指数的高次多项式与一次旋转方程相融合的方法。在平面坐标系中对时间类指数高次多项式函数进行参数矩阵(基圆半径、联动圆盘类时间指数、运动行程角、运动行程)设定。将平面坐标系中相关高次多项式离散点带入旋转坐标系中实现偏转,得到高次旋转多项式轨迹方程。采用一次到八次多项式分别对机械夹爪驱动盘运动轨迹曲线的位移、类速度、类加速度、类超加速度进行分析,得知二次以上旋转多项式的机械夹爪驱动盘运动轨迹基本处于平滑状态。实验证明:机械夹爪驱动盘运动的平稳性与次数有关。 展开更多
关键词 机械夹爪 高次多项函数 旋转矩阵 类时间指数
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煤矿地质液压钻机结构设计及校核
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作者 张丽芳 《机械管理开发》 2024年第1期114-116,共3页
为解决人工上下杆的效率和安全问题,在原有液压钻机的基础上,就三种自动上下杆装置放置位置进行讨论,并决定实行方案。以此为前提对原有液压钻机结构进行改良,使新结构能更好地服务自动上下杆功能,然后再对重要零件进行校核,以防止在结... 为解决人工上下杆的效率和安全问题,在原有液压钻机的基础上,就三种自动上下杆装置放置位置进行讨论,并决定实行方案。以此为前提对原有液压钻机结构进行改良,使新结构能更好地服务自动上下杆功能,然后再对重要零件进行校核,以防止在结构更改后受力改变导致零件过度疲劳造成安全事故。 展开更多
关键词 液压钻机 夹持器 回转器 上下杆结构 强度校核
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