双目定位多功能机械臂系统设计

准确性、快速性与鲁棒性是机械臂系统设计的要求,经过研究提出一套新形式的机器人视觉系统,利用非接触式测量,对所操控单元进行位姿计算,完成操控单元的三维信息与机械臂执行单元进行命令交互。设计采用双目CMOS工业相机,通过Matlab进行相机标定并得到内外参数,然后进行立体校正,结合SGBM立体匹配算法解算出位置深度信息,进而对应帧的二维图像,利用OpenCV视觉算法获取操控器下端标志物的三维坐标,传递执行指令给机械部控制单元。由实验结果分析,在白光环境下该机器人系统同步现实功能展现出良好的跟随准确性,精度误差始终保持在4.5%以内,命令响应时间短,鲁棒性好。