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Experimental Study on Interaction Between Degrees of Freedom in a Wave Buoy 被引量:6
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作者 HUANG Shuting SHI Hongda +6 位作者 CAO Feifei TAN Junzhe CHENG Haixun LI Demin LIU Shangze GONG Haoxiang TAO Ji 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS CSCD 2019年第6期1256-1264,共9页
Increasing degrees of freedom(DOFs)is a useful way to raise the power capture efficiency of oscillating wave energy converters.Thus,this study proposes a buoy with three DOFs,which are surge,heave,and pitch.The hydrod... Increasing degrees of freedom(DOFs)is a useful way to raise the power capture efficiency of oscillating wave energy converters.Thus,this study proposes a buoy with three DOFs,which are surge,heave,and pitch.The hydrodynamic performance and power capture efficiency of the buoy is physically modeled.Amplitudes of unidirectional and coupled motions are compared to analyze the interaction effect between freedoms under conditions with and without power take-off damping.The capture width ratio and corresponding growth rates are also calculated.Results show that the buoy makes a periodic sinusoidal(or approximate)movement in every DOF.Coupling effect can cause an increase in the amplitude in one DOF and a decrease in the amplitudes of the others.This phenomenon shows that the kinematic energy of the buoy redistributes to all DOFs compared with the unidirectional conditions.Adding DOFs can improve the power absorption of the buoy in most cases,but the number of DOFs is not the more the better. 展开更多
关键词 WAVE energy OSCILLATING BUOY multiple degrees of freedom
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Modal identification of multi-degree-of-freedom structures based on intrinsic chirp component decomposition method 被引量:1
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作者 Sha WEI Shiqian CHEN +2 位作者 Zhike PENG Xingjian DONG Wenming ZHANG 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI CSCD 2019年第12期1741-1758,共18页
Modal parameter identification is a mature technology.However,there are some challenges in its practical applications such as the identification of vibration systems involving closely spaced modes and intensive noise ... Modal parameter identification is a mature technology.However,there are some challenges in its practical applications such as the identification of vibration systems involving closely spaced modes and intensive noise contamination.This paper proposes a new time-frequency method based on intrinsic chirp component decomposition(ICCD)to address these issues.In this method,a redundant Fourier model is used to ameliorate border distortions and improve the accuracy of signal reconstruction.The effectiveness and accuracy of the proposed method are illustrated using three examples:a cantilever beam structure with intensive noise contamination or environmental interference,a four-degree-of-freedom structure with two closely spaced modes,and an impact test on a cantilever rectangular plate.By comparison with the identification method based on the empirical wavelet transform(EWT),it is shown that the presented method is effective,even in a high-noise environment,and the dynamic characteristics of closely spaced modes are accurately determined. 展开更多
关键词 modal identification closely spaced mode TIME-FREQUENCY domain INTRINSIC CHIRP COMPONENT decomposition(ICCD) multi-degree-of-freedom(mdof) system
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ON THE HOMOCLINIC ORBITS IN A CLASS OF TWO-DEGREE-OF-FREEDOM SYSTEMS UNDER THE RESONANCE CONDITIONS
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作者 WANG Mao-nan(王茂南) +1 位作者 XU Zhen-yuan(徐振源) 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2001年第3期340-352,共13页
A class of two-degree-of-freedom systems in resonance with an external, parametric excitation is investigated, the existence of the periodic solutions locked to Omega is proved by the use of the method of multiple sca... A class of two-degree-of-freedom systems in resonance with an external, parametric excitation is investigated, the existence of the periodic solutions locked to Omega is proved by the use of the method of multiple scales. This systems can be transformed into the systems of Wiggins under some conditions. A calculating formula which determines the existence of homoclinic orbits of the systems is given. 展开更多
关键词 a two-degree-of-freedom system method of multiple scales periodic solution homoclinic orbit CHAOS
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半无限介质多自由度频响函数离散时间有理近似的稳定参数识别
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作者 李鑫 唐贞云 杜修力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1-10,共10页
离散时间有理近似函数是将半无限土频响函数转化为时域模型的重要工具,离散时间有理近似函数和时域模型具有相同的稳定性和精度。目前关于离散时间有理近似函数的研究只针对于单自由度系统。该文基于线性控制理论,给出了多自由度有理近... 离散时间有理近似函数是将半无限土频响函数转化为时域模型的重要工具,离散时间有理近似函数和时域模型具有相同的稳定性和精度。目前关于离散时间有理近似函数的研究只针对于单自由度系统。该文基于线性控制理论,给出了多自由度有理近似系统的稳定条件。将稳定性条件与遗传-序列二次算法相结合,开发了多自由度频响函数参数辨识方法,保证了多自由度系统的稳定性和精度。不同维度的多自由度有理近似系统的数值仿真验证了该文方法可以保证多自由度有理近似系统的稳定性和精度。 展开更多
关键词 离散时间有理近似函数 多自由度 参数识别 稳定性 精度
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激光测距仪多自由度集成可调装置的研制
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作者 范彩霞 刘德波 +1 位作者 刘朝中 孙晨磊 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期262-265,共4页
基于测距仪激光轴竖直向上和向下两个方向的定位装夹及多自由度调节需要,设计了模块化的集成可调装置:(1)零点定位装夹模块,方便测距仪的快速固定和装配;(2)摇臂式角度调节模块,在调节过程中,确保测距仪测量基准面不变;(3)落地式和吊顶... 基于测距仪激光轴竖直向上和向下两个方向的定位装夹及多自由度调节需要,设计了模块化的集成可调装置:(1)零点定位装夹模块,方便测距仪的快速固定和装配;(2)摇臂式角度调节模块,在调节过程中,确保测距仪测量基准面不变;(3)落地式和吊顶式二维移动及调平模块,适应不同工作现场的检定需要;在此基础上完成实物样机的制造装配和测试,结果表明,该装置各模块组装便捷、调节精度高,结构设计独特紧凑、重心低稳定性好,可以较好地满足大量程液位计现场校准的快速定位和多自由度调节。 展开更多
关键词 大量程液位计 现场校准 激光测距仪 多自由度 集成可调装置
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社区尺度斜入射波场下场地-建筑群耦合作用模拟方法
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作者 巴振宁 付继赛 +2 位作者 王方博 梁建文 牛嘉琪 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1-11,37,共12页
场地-城市相互作用(site-city interaction,SCI)效应会显著改变场地地震波场分布及建筑反应,基于SCI效应理论计算研究方法的发展现状,发挥谱元(spectral element,SE)法可快速高效求解三维地震波场传播和多自由度(multi-degree of freedo... 场地-城市相互作用(site-city interaction,SCI)效应会显著改变场地地震波场分布及建筑反应,基于SCI效应理论计算研究方法的发展现状,发挥谱元(spectral element,SE)法可快速高效求解三维地震波场传播和多自由度(multi-degree of freedom,MDOF)模型计算量小且可同时模拟大量建筑的优势,同时,结合频率波数域(frequency wave number analysis,FK)方法,以等效地震荷载的方式施加地震波场,建立了FK-SE-MDOF耦合方法,实现了SE-MDOF耦合模型中多种波型(P波、SV波和SH波)的斜入射输入,解决了当前三维SCI效应研究方法中未能同时考虑建筑非线性、频谱特性、地震波波型及入射角度影响的问题。首先对方法原理进行了介绍;然后,通过与振动台试验的对比,验证了方法的正确性;进而,采用该方法建立理想场地-城市建筑群相互作用耦合模型,主要探讨了入射角度和地震波波型对SCI效应的影响,得到了一些有益结论。该方法较为真实地反映SCI效应影响的同时,可反映建筑基础轮廓对地震波场的影响,适用于需考虑建筑轮廓信息的社区尺度SCI效应研究,可为城市规划、抗震设计、风险评估以及震后救援等工作提供定量指导。 展开更多
关键词 场地-城市相互作用(SCI) 频率波数域-谱元-多自由度模型(FK-SE-mdof)方法 斜入射 建筑群 社区尺度
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基于耦合谐振及新型空间全向耦合机构的无线电能传输系统
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作者 陈威 董振宇 +1 位作者 陈冲 李智 《电器与能效管理技术》 2024年第7期19-27,共9页
针对传统无线电能传输系统中发射机构和接收机构相对位置发生偏移时,传输功率和效率急剧下降的问题,提出了一种基于耦合谐振及新型空间全向耦合机构的无线电能传输系统。首先通过有限元仿真分析发射机构的磁场分布特性,设计了适应其磁... 针对传统无线电能传输系统中发射机构和接收机构相对位置发生偏移时,传输功率和效率急剧下降的问题,提出了一种基于耦合谐振及新型空间全向耦合机构的无线电能传输系统。首先通过有限元仿真分析发射机构的磁场分布特性,设计了适应其磁场分布的接收机构;然后基于串串谐振补偿结构建立系统数学模型,分析系统传输特性;在此基础上提出了最优输出方式选择方法和传输特性优化方法。最后,通过试验验证了所提系统多自由度传输能量的可行性和有效性。试验结果表明,接收机构在多角度情况下的输出功率维持在35 W以上,传输效率稳定在60%~75%。 展开更多
关键词 无线电能传输 耦合谐振 多自由度 最优输出方式选择
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多自由度振荡浮子装置波浪爬升特性试验与数值模拟
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作者 于通顺 陈星羽 +3 位作者 唐渔滢 宋昊阳 梅淙堡 黄淑亭 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期201-208,共8页
增加振荡浮子式波浪能发电装置的自由度可以拓宽设备的捕获频带,从而有效地提高其捕获效率,但这也意味着浮子与波浪间的作用过程更加复杂,产生的波浪爬升等非线性现象不容忽视,严重时甚至会发生越浪从而降低浮子装置的使用寿命和效率.... 增加振荡浮子式波浪能发电装置的自由度可以拓宽设备的捕获频带,从而有效地提高其捕获效率,但这也意味着浮子与波浪间的作用过程更加复杂,产生的波浪爬升等非线性现象不容忽视,严重时甚至会发生越浪从而降低浮子装置的使用寿命和效率.本文开展了规则波作用下多自由度浮子迎浪侧波浪爬升特性的物理模型试验,对单自由度运动和多自由度耦合运动的浮子上的波浪爬高进行了比较,以分析在有无动力输出装置(power take-off,PTO)阻尼条件下自由度之间的相互作用效应,并使用数值模拟分析耦合运动浮子周围的流场分布.结果显示,增加自由度可以导致没有PTO阻尼的浮子上的波浪爬高显著降低,有效降低越浪风险.对于有PTO阻尼的多自由度振荡浮子,增加垂荡方向上的PTO阻尼力对波浪爬升有很大影响.三自由度耦合运动浮子能更好地利用波浪能并具有更好的安全性. 展开更多
关键词 波浪能 振荡浮子 多自由度 波浪爬升
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基于凸轮-滚子结构的多自由度准零刚度系统设计
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作者 田海洋 张万福 +3 位作者 薛聪聪 顾乾磊 张世东 李春 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第13期172-179,共8页
基于凸轮-滚子结构设计一种多自由度非线性准零刚度低频隔振装置。通过静力学特性计算,结合横向刚度计算理论,得到系统在多个自由度上实现准零刚度的参数条件。利用谐波平衡法分析了系统动力学特性,得出系统力传递率,并分析了预压、阻... 基于凸轮-滚子结构设计一种多自由度非线性准零刚度低频隔振装置。通过静力学特性计算,结合横向刚度计算理论,得到系统在多个自由度上实现准零刚度的参数条件。利用谐波平衡法分析了系统动力学特性,得出系统力传递率,并分析了预压、阻尼比及激励力对系统振动传递率的影响。为验证准零刚度系统隔振性能,搭建隔振测试系统,试验结果表明,相较于传统线性隔振系统,多自由度隔振系统在竖直方向上起始隔振频率从6.7 Hz降低至3.5 Hz,隔振效率最大提升约84.3%;水平方向上起始隔振频率从6.0 Hz降低至4.0 Hz,隔振效率最大提升约45.0%;在10.0 Hz以下,多自由度隔振系统的振动传递率远小于线性隔振系统。 展开更多
关键词 准零刚度 横向刚度 低频隔振 多自由度
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微创外科多自由度柔性超声手术刀研究进展
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作者 邬苗 冯庆敏 +1 位作者 刘胜林 陆雪松 《中国医疗设备》 2024年第1期156-160,171,共6页
超声手术刀作为一种广泛应用的高效精准的能量器械,具有同时切割止血、较小热损伤、几乎无烟雾、自净能力强等优势,但是由于现有超声手术刀结构的约束,其运动自由度少,限制了其应用在机器人操作中的灵活性。经过科研人员在结构方面的不... 超声手术刀作为一种广泛应用的高效精准的能量器械,具有同时切割止血、较小热损伤、几乎无烟雾、自净能力强等优势,但是由于现有超声手术刀结构的约束,其运动自由度少,限制了其应用在机器人操作中的灵活性。经过科研人员在结构方面的不断优化和改进,在原有刚性超声手术刀的基础上,加入柔性结构,衍生出更加灵活的多自由度柔性超声手术刀。本文综述了刚性超声手术刀的发展以及柔性超声手术刀现有的设计方案,对于刚性超声刀的研究主要集中在结构的轻便以及工作性能的提高,对于柔性超声刀的设计分为将微型化的超声换能器放置在手柄端和放置在执行末端两类,分别分析这2种设计方案的具体结构,并讨论其优势和局限性。最后,对微创外科多自由度柔性超声刀未来的发展趋势提出展望。 展开更多
关键词 超声手术刀 微创外科 柔性超声刀 多自由度 可操纵执行末端
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压阻式加速度传感器动力学响应分析与验证
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作者 张洁宇 石云波 +1 位作者 赵锐 闫晓朋 《机械设计与制造工程》 2024年第2期114-118,共5页
面向极端环境下压阻式加速度传感器的冲击动力学响应特性分析的需求,对其封装体结构建立多自由度动力学响应模型,利用矢量法并结合MATLAB软件进行数值求解,获得其敏感结构位移响应曲线,与霍普金森杆实测结果对比,表明该响应模型可有效... 面向极端环境下压阻式加速度传感器的冲击动力学响应特性分析的需求,对其封装体结构建立多自由度动力学响应模型,利用矢量法并结合MATLAB软件进行数值求解,获得其敏感结构位移响应曲线,与霍普金森杆实测结果对比,表明该响应模型可有效表征受迫振动中加速度传感器敏感结构的动力学响应过程,为MEMS高量程加速度传感器的优化设计提供理论参考。 展开更多
关键词 加速度传感器 封装体 动力学响应 多自由度
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一种提升均匀自由度的稀疏阵列设计
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作者 戚连刚 张义权 +2 位作者 国强 王亚妮 KALIUZHNYI Mykola 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期67-77,共11页
针对压缩阵元间距的互质阵列差分共阵存在孔洞、均匀自由度低导致欠定波达方向估计性能受限的问题,提出了一种改进的稀疏阵列设计。首先,通过分析阵列结构对差分共阵冗余性与孔洞位置的影响,得出调整压缩阵元间距的互质阵列的子阵列位置... 针对压缩阵元间距的互质阵列差分共阵存在孔洞、均匀自由度低导致欠定波达方向估计性能受限的问题,提出了一种改进的稀疏阵列设计。首先,通过分析阵列结构对差分共阵冗余性与孔洞位置的影响,得出调整压缩阵元间距的互质阵列的子阵列位置,能够有效地减少差分共阵的冗余,增加连续延迟,提高均匀自由度;其次,调整子阵列阵元位置,给出设计稀疏阵列物理阵元位置的闭式表达式;然后,根据阵元位置推导得到提出的稀疏阵列自由度、均匀自由度以及差分共阵孔洞位置的闭式表达式。理论分析表明,相同阵元数目时,相较于压缩阵元间距的互质阵列及其改进稀疏阵列,该稀疏阵列具有更高的自由度、均匀自由度。最后,利用基于空间平滑的多重信号分类算法,在多种场景下展开波达方向估计仿真实验。结果表明,提出的稀疏阵列在多种实验条件下均具有更优的波达方向估计性能,验证了该设计的有效性。 展开更多
关键词 互质阵列 均匀自由度 波达方向 多重信号分类
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复杂结构光场的多自由度协同调控技术研究进展
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作者 张智超 海澜 +2 位作者 张书瑞 高春清 付时尧 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期61-74,共14页
对光场各自由度的单一或协同调控获得的结构光场由于具有新颖的物理性质,展现了重要的研究意义和应用价值。例如,轨道角动量作为一种全新的调控自由度直接影响光场相位与空间分布,常通过单独作用或共同作用构造高维空间,调控生成的涡旋... 对光场各自由度的单一或协同调控获得的结构光场由于具有新颖的物理性质,展现了重要的研究意义和应用价值。例如,轨道角动量作为一种全新的调控自由度直接影响光场相位与空间分布,常通过单独作用或共同作用构造高维空间,调控生成的涡旋光场及矢量光场已广泛应用于超大容量光通信、遥感探测、量子通信等领域。在此基础上,针对日益发展的前沿应用需求,引入新的光场调控自由度与传统自由度结合,进一步拓展高维和多维的结构光场研究成为了亟待解决的问题。本文首先从双自由度调控技术出发,以矢量涡旋光场为重点介绍了两种典型内癝自由度的耦合以及作用方式;在此基础上,结合本课题组的相关工作,系统综述了超越传统自由度并打破双自由度数目限制的复杂结构光场调控技术。 展开更多
关键词 光场调控 矢量涡旋光场 多自由度耦合
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六自由度3D打印机平台的设计与分析
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作者 宿晓天 陈继飞 《印刷与数字媒体技术研究》 CAS 北大核心 2024年第2期101-109,共9页
近年来,机器人学的发展打破了传统3D打印机打印位置的局限。多自由度的运动模式有更灵活的打印轨迹和更丰富的机构设计。本研究以基于Stewart并联机构的3D打印机械结构为研究对象,确定了并联机构的具体尺寸,对3D打印机主体框架进行结构... 近年来,机器人学的发展打破了传统3D打印机打印位置的局限。多自由度的运动模式有更灵活的打印轨迹和更丰富的机构设计。本研究以基于Stewart并联机构的3D打印机械结构为研究对象,确定了并联机构的具体尺寸,对3D打印机主体框架进行结构设计,利用Solidworks建立机构平台的三维模型,并分析其运动轨迹,将模型导入Matlab软件进行运动学仿真分析,运用Ansys进行静力学分析。本研究可以在材料承载端提供六自由度的运动,为后续开发多自由度的打印机提供参考。 展开更多
关键词 并联机器人 多自由度 3D打印 结构设计 仿真分析
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多自由度果蔬采摘手电气控制系统研究——基于模糊自适应控制
15
作者 莫丽琴 秦兵 《农机化研究》 北大核心 2024年第9期227-231,共5页
以多自由度果蔬采摘手为研究对象,对采摘手进行了正向、逆向运动学分析,并基于PID设计了模糊自适应控制系统,实现了一套多自由度果蔬采摘手电气控制系统。试验结果表明:多自由度果蔬采摘手可以达到目标位置进行无损采摘,且正确采摘率在9... 以多自由度果蔬采摘手为研究对象,对采摘手进行了正向、逆向运动学分析,并基于PID设计了模糊自适应控制系统,实现了一套多自由度果蔬采摘手电气控制系统。试验结果表明:多自由度果蔬采摘手可以达到目标位置进行无损采摘,且正确采摘率在90.0%以上,能够满足果蔬的无损采摘需求。 展开更多
关键词 多自由度 果蔬采摘手 PID 模糊自适应 电气控制
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人体复合训练设备的逆运动学分析及仿真
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作者 贾海海 周好斌 张春烨 《机电工程技术》 2024年第3期221-224,共4页
针对传统的三轴人体离心机,提出了一种新型的四轴双臂人体短臂离心机。阐述了人体复合训练设备的基本结构及功能特点。根据逆运动学,提出了在给定3个方向上的人体过载值Gx、Gy、Gz时,可确定俯仰角度α和旋转角度β,以及主轴电机转速n和... 针对传统的三轴人体离心机,提出了一种新型的四轴双臂人体短臂离心机。阐述了人体复合训练设备的基本结构及功能特点。根据逆运动学,提出了在给定3个方向上的人体过载值Gx、Gy、Gz时,可确定俯仰角度α和旋转角度β,以及主轴电机转速n和有效回转半径R之间的关系的控制要求。采用旋转矩阵坐标变换的方法,对设备的多自由度运动过程进行了分析,建立了数学模型,应用逆运动学求解了α、β、n、R。通过MATLAB仿真验证了分析方法的正确性,得出了Gt在Ox、Oy、Oz方向上的影响规律。总体的结构设计和模型建立与前人所设计的设备对比,轴的控制从三轴增加到了四轴,解决了逆运动学模型和模拟算法太过复杂的问题,用简单且计算量小的模型实现了给定人体过载值,确定离心机各轴的运动状态的目的,适合实际的运动控制应用,为电机选型以及控制系统设计提供有效的依据。 展开更多
关键词 离心机 逆运动学 多自由度 数学模型 MATLAB
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基于视觉的多自由度机械臂目标自动跟随系统
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作者 庄虎跃 方旭 +3 位作者 张钰晗 靳成凯 张平霞 朱永强 《江苏工程职业技术学院学报》 2024年第1期15-19,共5页
为实现机械臂对目标物体的准确跟随,建立机械臂模型的坐标系,根据目标物体的坐标求解出各舵机关节在允许范围内的转动角度,确定二维坐标系下机械臂的运动轨迹。利用这一算法设计了基于视觉的机械臂跟随系统,系统主要包括控制系统、软件... 为实现机械臂对目标物体的准确跟随,建立机械臂模型的坐标系,根据目标物体的坐标求解出各舵机关节在允许范围内的转动角度,确定二维坐标系下机械臂的运动轨迹。利用这一算法设计了基于视觉的机械臂跟随系统,系统主要包括控制系统、软件模块和硬件结构3个部分。搭建了机械臂目标跟随实验平台,利用摄像头通过LabVIEW 2018软件的视觉模块完成目标物体的快速识别与定位,得出目标物体的坐标位置,然后由LabVIEW程序运算得到机械臂各关节转动角度,通过舵机控制板实现关节舵机的特定运动,最终实现机械臂对目标物体的准确跟随。 展开更多
关键词 视觉目标识别与定位 机械臂跟随 多自由度自动控制
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基于医学实验的多自由度可调节人体复合训练设备研究 被引量:1
18
作者 周好斌 唐帅 刘泽强 《机电工程技术》 2023年第1期102-106,共5页
为解决当前航空医学实验中人体离心实验的局限性问题,根据以往医学实验数据和实验人员现状,研究了一种多自由度、可调节加速度、带影像记录的人体复合训练设备。选用Solidworks软件建立三维建模以及受力分析。设备整体结构分为转轴装置... 为解决当前航空医学实验中人体离心实验的局限性问题,根据以往医学实验数据和实验人员现状,研究了一种多自由度、可调节加速度、带影像记录的人体复合训练设备。选用Solidworks软件建立三维建模以及受力分析。设备整体结构分为转轴装置、转臂装置、载人台装置3大部分组成,其余包括底座装置、实验记录摄影装置、控制模块装置、显示屏装置。控制模块选取PLC控制器作为控制系统,配备上位机控制程序实现精准控制设备。通过使用Abaqus建立有限元模型进行模态分析,确保设备运行中震动不会影响实验数据。结果表明所设计结构符合实验要求,实验多自由度可调节加速度的运行模式,并且设备运行中配备监测装置记录实验人员体征。模态分析结果表明设备运行稳定,总体设计与前人所设计的设备对比,达到自由度调节灵活、记录方便、精准控制、性能稳定等特点,提高医学航天试验的效率并保证安全性。 展开更多
关键词 原理分析 多自由度 结构设计
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含机械整流动力输出之多自由度波能转换装置的水动力性能
19
作者 王冬姣 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期646-658,共13页
为提高波能俘获效率,提出了一种由固定平台、垂直轴对称浮体、管状结构和三个动力输出(PTO)机构组成的多自由度波能转换装置,其中管状结构与固定平台之间采用万向接头连接,浮体与管状结构间采用运动导向机构连接使两者具有相同的纵摇和... 为提高波能俘获效率,提出了一种由固定平台、垂直轴对称浮体、管状结构和三个动力输出(PTO)机构组成的多自由度波能转换装置,其中管状结构与固定平台之间采用万向接头连接,浮体与管状结构间采用运动导向机构连接使两者具有相同的纵摇和横摇运动,浮体沿管状结构滑动的能量俘获采用机械整流PTO系统使与之连接的发电机实现单向旋转,其余两个PTO安装在铰接轴处;利用势流理论建立了该装置水动力分析的时域计算模型,其中静水力和Froude-Krylov力采用沿浮体静浮时湿表面积分的线性和沿瞬时湿表面积分的非线性两种方法分别计算;为考虑可能出现的大幅纵/横摇运动的影响,垂向机械整流PTO负载力分解到纵荡、横荡和垂荡方向时不作线性化处理;分析了随浪规则波作用下,波高、垂向PTO和纵摇PTO阻尼系数的影响。结果表明:在相同参数下采用非线性方法所得垂向PTO的波能浮获效率及装置总效率均小于线性方法所得结果,而纵摇PTO的波能浮获效率则大于线性方法结果;波高越大,两种方法所得结果之间的差值越大。 展开更多
关键词 多自由度 波能转换装置 机械整流
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基于集成学习的多自由度机械臂结构参数优化研究
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作者 钟明灯 童慧芬 李岩 《长春工程学院学报(自然科学版)》 2023年第1期81-85,共5页
在多自由度机械臂运动中存在关节转角范围小、角速度波动大的问题,严重影响到了机械臂的工作效率与质量。为了解决该问题,提出了基于集成学习的多自由度机械臂结构参数优化方法。通过定义多自由度机械臂末端执行器的位置坐标,计算出机... 在多自由度机械臂运动中存在关节转角范围小、角速度波动大的问题,严重影响到了机械臂的工作效率与质量。为了解决该问题,提出了基于集成学习的多自由度机械臂结构参数优化方法。通过定义多自由度机械臂末端执行器的位置坐标,计算出机械臂末端执行器的线速度,根据机械臂末端执行器的角速度与关节角之间变化量的关系,构建了多自由度机械臂运动学方程,通过计算机械臂运动方程的正解和反解,分析了多自由度机械臂动力,结合集成学习算法对机械臂运动轨迹的记忆学习,并根据机械臂各关节的转角范围和约束条件,构建机械臂结构参数优化函数,实现了机械臂结构参数的优化。试验结果表明,这种方法不仅可以通过扩大关节转角的范围来保证机器人运动的稳定性,还可以通过降低关节角速度的波动来提升结构参数优化效果。实际应用效果好。 展开更多
关键词 动力分析 集成学习 参数优化 机械臂结构 多自由度 运动学分析
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