单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航

针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法。通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及航位推算信息,利用扩展的Kalman滤波(EKF)导航算法实现对从AUV的定位估计。与已有的研究相比,仿真结果表明该算法具有较高的定位精度,且有效提高了定位解算的实时性。

港里矿区河下采矿地表变形分析

利用所建立的模糊测度理论模型，分析港里矿区河下采矿引起的地表移动变形，并分别计算河下留设规则保安矿柱及哑铃状保安矿柱两种方案的地表变形。提出了可行的开采技术方案，所得结论可作为厚大倾斜金属矿体水下开采设计参考。

大型横向楔形船架拉曳系统的设计要点

阐述了横向楔形船架中拉曳系统在设计过程中的一些要点,包括拉曳点的布置、水下位移测量装置、防脱槽滑轮等。着重说明了近岸水下位移的测量方法。为以后类似的设计提供了素材。

超声散斑多谱值相关法测量技术

超声散斑相关法能对物体的变形进行非接触式测量,但在相关运算时,由于相关系数是一个多峰函数,在搜索相关系数最大值时经常会将次峰误判为主峰,从而造成很大的测量误差。本文提出的超声散斑多谱值相关法,对位移前和位移后的散斑场中各散斑信号进行离散谱分析时,取多个振幅谱值分别组成数据矩阵并各自进行相关运算,比较运算得到的各个位移值来确定真实位移,它能避免因相关系数主峰误判所引起的误差。本文应用超声散斑多谱值相关法对水下物体的位移进行了实测,实验结果表明该方法不仅能有效地避免相关系数主峰的误判,而且提高了位移测量精度。