基于ABSS-ARRT*算法的焊接机械臂避障路径规划研究

目的针对RRT*算法(Rapid-exploration RandomTree*)在机械臂避障路径规划中存在的搜索效率低、采样点质量差,算法整体效率低、收敛较慢等缺点,提出一种自适应偏置-步长-采样域策略及融合人工势场法的ABSS-ARRT*算法(Adaptive Bias-step-Sampling Domain and Improved Artificial Potential Field RRT*)。方法在RRT*算法中融入自适应目标偏置采样策略和动态采样域策略,提出一种融合人工势场法(Artificial PotentialField,APF)思想的改进新节点生成策略,引入引力和斥力权重系数,同时采用自适应步长策略,使算法的性能得到提升。结果通过二维和三维地图中的验证,相较于RRT算法和RRT*算法,ABSS-ARRT*算法在平均迭代次数、收敛时间、路径节点数量、路径总长度及平均成功率均表现出优越性,其中二维地图中路径长度分别缩短了21.8%和3.23%,平均迭代时间分别下降了35.6%和52.0%,三维地图中路径长度分别缩短了28.9%和19.5%,平均迭代时间分别下降了75.9%和72.5%,同时在MATLAB中对改进的RRT*算法在机械臂上进行可行性验证。结论所提出的ABSS-ARRT*算法能够在复杂静态环境中为机械臂快速智能地规划出一条无碰撞高质量路径,验证了该算法的优越性和可行性。

钢框架外挂ALC墙板十字形新型连接节点抗震性能试验研究

提出一种蒸压加气混凝土(ALC)外挂墙板与钢梁的十字形新型连接节点,形式简洁,便于安装。为研究新型节点的抗震性能和工作机理,设计试件SJ-`1和SJ-2,两组试件的ALC墙板与钢框架之间分别采用传统钩头螺栓节点和新型节点进行连接。对两组试件进行低周往复荷载试验,着重对比分析了两组试件的破坏情况、滞回曲线、骨架曲线、刚度退化曲线和耗能能力,并采用ABAQUS有限元软件对新型节点进行有限元计算。结果表明:十字形新型连接节点能够有效地延缓并减轻墙板的破坏,使钢结构整体表现出更优越的抗震性能和协调变形能力,且模拟数据与试验数据能够较好的吻合,这表明十字形新型连接节点可以安全有效地连接外挂ALC墙板与钢结构主体,且受力、抗震性能良好,具有很高的推广使用价值。

新能源并网对配电网电压的影响

新能源并网有效缓解了我国能源短缺与环境污染问题,但新能源发电存在间歇性、波动性和不确定性,在并网时对配电网的电压影响较大,使得配电网的结构及控制更复杂。针对新能源并入10 kV配电网,重点讨论了配电网的无功电压与潮流分布特性。分析新能源并网对电压波动的影响机理,研究发现,在配电网末端并网不仅能降低新能源并网对配电网的不利影响,还能对配电网整体电压分布起一定的支撑作用,提升配电网电压合格率,保障配电网供电质量。

新旧混凝土梁柱节点施工技术探析

文中结合某建筑项目实例,分析了新旧混凝土梁柱节点施工技术,并对工程进行变形监测,验证其应用效果。变形监测数据表明,所有条件下的裂缝和滑移量最大值均满足设计要求,该设计方案实用可靠。

X油田新型举升示范区的构建与实施

随着油田的可持续发展,常规游梁式抽油机的节能效果提升难度加大,后期挖潜空间逐渐缩小,新型举升设备推广应用是油田发展的趋势所在,围绕着X油田新型举升示范区建设,阐述了如何开展示范区的整体构建,达到管理提升、降本增效的目标;同时针对新型管理模式的构建与实施,实现了四个转变,即举升方式的转变,管理模式的转变,数据采集的转变及智能控制的转变,最终形成了可复制、可推广的智能化机采提效管理模式,为今后智能化油田发展提供参考模板。

带十字形新型连接件的外挂ALC墙板钢框架体系抗震性能研究

文章研究了一款十字形新型连接节点在地震荷载作用下对整体试件结构力学性能的影响。基于施工中常见的钩头螺栓节点,设计一种具有较高承载力和耐久性的新型柔性节点,通过拟静力试验与有限元数值模拟相结合的方式分析十字形新型连接节点的力学性能,从而验证其可靠性。试验结果表明:十字形新型连接节点具有良好的抗震性能及耗能能力,提高了结构在地震荷载作用下的承载力和耐久性,相比于钩头螺栓节点,具有更好的实用性和推广性。

西部陆海新通道沿线节点城市经济联系研究

文章以西部陆海新通道沿线节点城市为研究对象,通过构建城市质量评价指标体系,采用熵值法和修正引力模型,探究2016—2020年西部陆海新通道沿线14个节点城市的经济联系强度、城市经济联系方向。研究发现:(1)各节点城市间的经济联系强度值存在较大的差距,部分城市组合的经济联系强度值逐年增大,并且积极加入经济联系网络中,相互形成较弱程度以上的联系;(2)沿线节点城市的经济联系方向表现出明显的中心城市指向和地域相邻指向特征,受城市综合实力水平和地理因素的影响,城市之间的强经济联系主要发生在同地区和临近地区,沿线节点城市的扩散作用、经济吸收、传递功能还有待进一步加强。由此,文章提出相对应的优化建议,以促进西部陆海新通道沿线节点城市的协同高质量发展。

上海地区装配式住宅预制外墙与现浇混凝土竖向防水技术

针对目前装配式住宅预制外墙与现浇混凝土竖向结构连接部分存在的防水结构缺陷,从竖向刚性结构防水节点开发的角度展开研究,通过新型装配式住宅预制外墙竖向构件生产、模拟接缝施工、中试验证及效益分析,形成适用于装配式混凝土外墙的竖向刚性结构防水节点技术,可有效解决装配式混凝土外墙防水连接的渗水和漏水问题,实现与建筑结构同寿命,推动装配式建筑的可持续发展。

考虑RSR法的交直流混联电网结构脆弱性研究

交直流混联电网能够在较大范围内均衡电力系统运行时的潮流,有利于提升新能源大规模接入电网的接入容量及接入范围,是现代电网发展的重要趋势。为分析交直流混联系统的结构脆弱性,避免电网大停电事故的发生,提出一种基于秩和比(RSR)法的电网结构脆弱性分析方法。首先,基于复杂网络结构特性建立脆弱性指标集,其次选用RSR法结合主、客观评价法得到节点脆弱性综合权重值,最后,为验证所提方法的有效性,以EPRI-36节点交直流混联系统为基础算例进行节点脆弱性分析,结果表明该方法具有可行性。

从“反磁力中心”到“区域节点城市”——论新时代大城市新城建设的功能迭代与规划策略

新时代的新城建设,在应对大城市(含超大、特大城市,下同)发展挑战中的作用与规划策略正在发生变化。本文基于田园城市、区域多中心主义、全球城市网络和“流空间”等理论概念,以“基础性”和“战略性”为视角,对国内外新城建设历程作回溯,并对发展趋势作阐释:一方面,新城作为疏解大城市中心城区人口和产业的“反磁力”中心的作用仍在延续;另一方面,新城的功能亦不断迭代,以至蜕变为“区域节点城市”。鉴于此,本文最后探讨新时代的新城认知更新和规划策略。由于大城市往往具有全球城市的链接特性,而先进生产服务业在空间上呈现集聚和分散两种趋势,可在不同等级中心布局;某些重点新城作为市域的副中心,则可成为全球/区域生产性服务业网络中的节点城市。因而,在新时代的规划中,要主动谋划和引导新城功能迭代,发挥新城作为大城市的功能疏解与区域节点城市的双重作用。

数据驱动的新能源电力系统静态电压安全评估方法研究

针对大规模新能源接入后电力系统电压安全问题突出、快速评估困难的问题,文中以电力系统广域相量测量系统(Wide Area Measurement System,WAMS)为数据平台,在具有完备数学基础的无功电压灵敏度及分叉理论的基础上,建立了基于自然摄动的电力系统静态电压评估指标体系,根据WAMS获取的自然激励下的同步无功及电压响应数据,采用最小二乘法拟合计算无功电压灵敏度,并引入加权平均值算法对一段时间内的灵敏度结果进行统计,以提高拟合后的无功电压灵敏度准确性和可靠性。在DIGSILENT/Power Factory仿真平台上搭建了含风电场的IEEE10机39节点系统,利用时域仿真生成同步响应数据,对比不同运行情况下的灵敏度拟合结果与实际无功裕度,验证了文中静态电压安全评估方法的有效性。

新能源接入下微电网继电保护整定计算方法研究

为提升继电保护整定计算效果与继电保护装置动作的准确性,研究新能源接入下微电网继电保护整定计算方法。采用树形节点搜索方法,搜索为继电保护提供故障电流的新能源,以整定计算继电保护动作电流。以最小化继电保护整定计算动作时间为目标函数,建立继电保护动作时间整定计算模型。引入本地极值与粒子离散化概念,设计改进粒子群优化算法。求解继电保护动作时间整定计算模型,得到最小继电保护动作时间整定计算结果。试验结果证明:该方法可有效整定计算微电网继电保护动作电流与动作时间,提升继电保护动作精度;在不同故障电流方向角时,该方法依旧能够进行有效计算。该研究能够有效保障用户供电稳定,为后续电力系统灵活调度提供借鉴。

基于多方向天线阵列的信标收发技术

基于多方向天线阵列的同步无线Mesh网络在节点满足全向覆盖的同时实现了各方向天线的高增益与天线之间的动态切换,并大幅提高整个网络的吞吐量和覆盖范围。鉴于此,提出了一种基于上述多方向天线阵列的同步无线Mesh网络下的信标收发技术,并针对多方向天线阵列的多方向覆盖与天线之间的切换特性对时间帧结构、节点多方向信标发送的天线号序列生成算法、信标结构、Hello时隙的使用过程进行了详细设计。通过该技术的使用,网络内所有已入网节点均能够在每个发送信标的时刻安排合适的天线,尽可能降低了未入网节点在接收信标时出错的概率。

基于新量子遗传算法的无线传感器网络感知节点的分布优化

无线传感器网络中,感知节点的合理分布对于提高网络的感知能力和收集信息能力都具有重要作用。对于随机分布方式产生的感知网络,可以利用节点的移动性对特定感知节点的位置进行调整从而改善网络整体的感知覆盖范围。为此,针对无线传感器网络感知节点的分布优化问题进行了研究,给出了无线传感器网络覆盖控制模型,并提出了一种基于新量子遗传算法的分布优化机制。仿真结果表明新量子遗传算法在优化性能上优于传统遗传算法,能够有效提高网络整体的感知能力。

基于随机矩阵理论的电网薄弱环节辨识策略

随着电网规模不断扩大,新型电力系统的运行特性愈加复杂,准确辨识电网存在的薄弱环节对提高系统的监测能力和保障系统的可靠运行具有重要的实际意义。文中基于随机矩阵理论提出了一种电网薄弱环节辨识策略。该策略利用电网运行中的实测数据构造随机矩阵,基于随机矩阵理论构建薄弱环节的判断指标,并设计了薄弱节点和薄弱支路的判断方法。该方法从数据相关性的角度进行分析,不需要考虑实际电网复杂的网络结构和运行机理,因此没有复杂的建模过程。为了验证该方法的可行性,通过IEEE 39节点系统搭建了算例仿真,并与传统方法进行了对比。结果表明,所提策略在辨识薄弱节点和支路上具有较好效果,且准确性相较于传统方法有所提升。

新型敷料在2例颈淋巴结结核慢性伤口中的应用

目的探讨新型敷料(爱康肤银Aquacel Ag、美盐beauty salt)在颈淋巴结核慢性伤口中的应用效果。方法对2例颈淋巴结结核慢性伤口的患者进行联合抗结核药物的全身治疗,局部伤口用新型敷料进行填塞伤口及潜行换药。根据伤口情况决定换药频率,每2~3天更换一次敷料。结果 1例经过40天换药后伤口完全愈合,1例27天后愈合,伤口愈合后继续使用抗结核药物直至疗程结束未复发。结论新型敷料(爱康肤银、美盐)对淋巴结核慢性伤口疗效较好,为临床上处理结核性慢性伤口提供了一种新的治疗方法。

电力信息网的服务元体系结构

现有电力信息网构建在TCP/IP网络体系结构基础上,存在层间功能重叠、层次固定难以扩展和传输效率低等问题。针对上述弊端,提出一种电力信息网的新型体系结构,即服务元电力信息网。给出了它的节点模型、系统模型和协议设计。这种新型体系结构摆脱了层次网络体系结构的束缚,具有简洁、高效、扩展性好的特点,为现有网络问题提供了行之有效的解决方案。

上海五大新城打造独立综合性节点城市研究

长三角在国家新发展格局中具有特殊地位,承担着突出重围和引领增长的战略使命。五大新城地处上海市域,连接上海周边城市,是上海辐射带动长三角城市群的重要支撑点。将五大新城打造成为独立综合性节点城市是上海成为国内大循环的中心节点、国内国际双循环战略链接的重要举措,将有助于上海增强辐射带动功能。

鱼腥草新品系离体培养和快速繁殖

目的 :通过筛选鱼腥草组织培养最适的植物生长调节剂种类、浓度以及最佳外植体 ,构建起鱼腥草快速繁殖体系。方法 :利用含不同浓度的不同植物生长调节剂种类的MS培养基对鱼腥草新品系不同外植体进行培养。结果 :鱼腥草快速繁殖 ,其外植体以地上茎节和茎尖较适宜。其中 ,MS + 0 .5mg·L- 1KT培养基诱导地上茎节 ,其抽叶数多且植株高。MS + 1.0mg·L- 16 BA培养基则对茎尖愈伤组织诱导作用较佳。MS + 1.0mg·L- 16 BA + 0 .2mg·L- 1NAA和MS + 0 .5mg·L- 16 BA + 0 .2mg·L- 1NAA培养基对地上茎节丛生芽的诱导速度快 ,数目多。生根培养基则以MS + 0 .2mg·L- 1IAA最好。结论 :通过诱导鱼腥草地上茎节丛生芽可大大提高鱼腥草繁殖系数 。

论新型基础设施建设的迭代规律

跟踪研究了2015年至今我国新基建政策以及各国智慧城市新基建的实践。通过文献综述以及对城市技术七波发展浪潮的总结,明确指出"新基建"是由新一代城市技术驱动的基础设施实施建设和运行管理的全过程,并总结出三个基本特征。而后,按照"技术迭代—城市应用—空间节点—网络体系—影响作用"的逻辑,分析七波城市技术对应的基础设施在城市中的应用和空间类型。以上海为例,梳理城市基础设施网络体系的迭代历程及其对城市发展的影响。最后指出基础设施的迭代发展也为新型智慧城市提供了重构现代治理体系的契机,并提出新基建创新生态环境构建的三项建议。