网络控制系统中不同节点驱动方式的时延研究

在建立网络控制系统模型时,节点驱动方式的不同,对整个系统的实时性、稳定性以及鲁棒性等理论研究产生很大影响;通过分析网络节点在四种驱动方式下的动作时序和数学模型,用MATLAB/TrueTime仿真工具箱仿真测试了不同驱动方式在不同延时条件下所表现的特性:小时延情况下,事件驱动的网络控制系统性能优于时钟驱动的网络控制系统性能,而当网络负荷较重,尤其出现大时延时,采用时钟驱动的网络控制系统配合先进预估控制策略,将会得到较好的系统性能。

基于全局状态观测器的网络控制系统节点同步控制方法

提出了一种采用全局状态观测器实现网络控制系统(NCS)节点同步控制的方法,即在控制器节点建立全局状态观测器,用以收集各网络节点的运行状态信息,计算出全局状态控制变量决策NCS的同步控制行为,实现NCS多个传感器节点同步采集或多个执行器节点同步输出控制。给出了全局状态观测器的设计,并依据观测器状态输出变量,采用两次同步激发控制使多个网络节点同时切入同步处理程序。该方法提供了一种可行的解决NCS节点同步控制问题应用程序设计思路,可以消除NCS节点同步控制误差,减小由于节点同步控制误差给系统控制性能带来的不良影响。