基于新型滑模观测器的PMSM无传感器控制

针对永磁同步电机无传感器控制中传统滑模观测器产生的抖振现象,提出新型滑模观测器。通过引入新型饱和函数代替符号函数,采用积分滑模面和可变增益,以抑制抖振,通过Lyapunov定理对其进行稳定性分析,并结合锁相环技术提取转速和转子位置信息。仿真结果表明:新型滑模观测器能够减小抖振,提升系统对转速和转子位置的估计精度。

基于非线性滑模面的永磁同步电机变结构控制

目前大多采用饱和函数来削弱永磁同步电机滑模变结构控制的抖振,并且饱和函数的边界层厚度越大削弱抖振的能力越强,但这样会降低电机控制的最终精度。为了解决在采用饱和函数时,削弱抖振和提高控制精度之间的矛盾,提出了非线性滑模面。把非线性滑模面和饱和函数结合起来,既能很好地削弱抖振又能提高控制的精度,最后通过分析仿真证明了这点。

一种改进的机械手快速跟踪控制

针对机械手快速跟踪控制需要具有高精度和强鲁棒性等特点,基于改进趋近律的滑模控制方法提出了实现机械手快速跟踪控制的滑模控制器,算法设计在双幂次趋近律的基础上采用非奇异滑模面利用饱和函数将符号函数替代的方法,通过调整主要参数p、q、α、β和γ的值有效提高了机械手关节的趋近速度、快速跟踪期望轨迹、缩短响应时间;所提出的控制算法应用于仿真机械手轨迹跟踪,通过与传统PID控制算法和双幂次趋近律滑模控制算法的对比实验,表明基于改进控制算法的机械手得到了良好的控制且抖振小,因此对机械手的快速跟踪控制取得了一定的成效。