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基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制 被引量:13
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作者 李光春 王璐 +1 位作者 王兆龙 许德新 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期415-422,共8页
四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统... 四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统,并以刚体旋转的四元数为系统状态对姿态子系统进行描述.利用backstepping方法设计时变反馈控制律使其子系统指数稳定.根据级联系统的全局稳定性判据,通过研究耦合部分的性质证明系统的全局指数稳定性.仿真结果表明,该方法能够实现四旋翼无人飞行器对期望轨迹的跟踪. 展开更多
关键词 四旋翼无人飞行器 轨迹跟踪控制 四元数 BACKSTEPPING方法 非完整系统 级联系统
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ANOTHER CLASS D'ALEMBERT PRINCIPLE AND A NEW MAGGI EQUATION FOR ARBITRARY ORDER NONHOLONOMIC MECHANICAL SYSTEMS IN DERIVATIVE SPACE
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作者 张曙红 梁天麟 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 1996年第12期1165-1169,共5页
As a concrete application of the concepts of 'derivative space' and'correspondent kinetic energy' in derivative space, and of foe thought of 'treatingnonholonomic systems by changing them into form... As a concrete application of the concepts of 'derivative space' and'correspondent kinetic energy' in derivative space, and of foe thought of 'treatingnonholonomic systems by changing them into formal holonomic system' which theauthors have previously proposed in references [1. 2, 3]. this paper derived another newuniversal D'Alembert principle and a new Maggi equation for arbitrary ordernonholonomic mechanical systems. An example using the Maggi equation is given. 展开更多
关键词 derivative space correspondent kinetic energy nonholonomicsystem. formal holonomic system universal D'Alembertprinciple new Maggi equation
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