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基于两个点集间参数估计的DVL标定方法
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作者 罗皓 刘锡祥 +2 位作者 刘剑威 吴小强 程相智 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期344-352,共9页
[目的]为了提高无人艇(USV)捷联惯性导航(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航的精度,需要对DVL误差进行精确标定。[方法]首先,对DVL的安装误差角、杆臂、比例因子进行误差建模,着重分析舰船中杆臂误差项对组合导航定位产生的影响;然后,... [目的]为了提高无人艇(USV)捷联惯性导航(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航的精度,需要对DVL误差进行精确标定。[方法]首先,对DVL的安装误差角、杆臂、比例因子进行误差建模,着重分析舰船中杆臂误差项对组合导航定位产生的影响;然后,提出一种基于两个点集间参数估计的DVL误差标定方法,即将SINS/GNSS导航参数与DVL输出参数视为两个点集,将标定问题转换为两个点集间差值的估计问题,再利用卡尔曼滤波器对两个点集间的误差参数进行估计;最后,利用基于奇异值分解(SVD)的可观测性分析,对不同运动条件下滤波器的可观测性定量分析,给出标定过程中载体的运动策略。[结果]数学仿真和海试试验结果表明,标定后的SINS/DVL算法全局相对精度可达到0.122%航程;在角机动时,杆臂会导致SINS/DVL定位突变;补偿杆臂后的定位误差更加平滑,且整体上具有更小的定位误差。[结论]所提方法可为包括杆臂在内的各项DVL误差标定提供可行的途径。 展开更多
关键词 无人艇 SINS/DVL组合导航 多普勒计程仪标定 杆臂误差 可观测性分析
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起重机吊重系统鲁棒滑模观测器设计 被引量:1
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作者 钟斌 赵晓青 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第4期425-430,共6页
为了实现起重机吊重系统状态变量的观测,设计起重机吊重系统鲁棒滑模状态观测器,利用便于测量的小车位置信息或小车位置与速度信息,通过合理选取滑模参数矩阵和观测器增益参数矩阵,使观测器动力学矩阵是Hurwitz矩阵,不仅可以使观测器渐... 为了实现起重机吊重系统状态变量的观测,设计起重机吊重系统鲁棒滑模状态观测器,利用便于测量的小车位置信息或小车位置与速度信息,通过合理选取滑模参数矩阵和观测器增益参数矩阵,使观测器动力学矩阵是Hurwitz矩阵,不仅可以使观测器渐近地估计出全部系统状态变量,而且观测器对系统的外界有界干扰具有较强的鲁棒性。仿真结果表明:当选择小车位置信息作为观测器的输入时,各状态变量的观测偏差在约1.5s时渐近地趋于零;当选择小车位置和速度信息作为观测器的输入时,各状态变量的观测偏差在约3.5s时渐近地趋于零;观测器不仅对系统模型中的非线性不确定项具有鲁棒性,而且对不同形式的小车驱动力具有良好的适应性。 展开更多
关键词 起重机吊重系统 鲁棒滑模观测器 状态观测 观测偏差 稳定性
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多余观测分量研究 被引量:2
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作者 黄健柏 高益忠 张后苏 《中南工业大学学报》 CSCD 1995年第2期172-175,共4页
为了对多余观测分量有较深入的了解,本文研究了在工程控制网中多余观测分量的形成过程,导出了多余观测分量与各条件式系数和观测权的关系。
关键词 条件平差法 多余观测分量 粗差探测 测量 误差
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依赖抗差卡尔曼滤波算法的相邻历元误差分析
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作者 李莲 《粘接》 CAS 2020年第9期176-180,共5页
几种处理卫星使用了仅双频GPS解决方案,多频仅相邻历元误差分析解决方案,最后紧密结合了双频GPS测试并分析了相邻历元误差分析对单周期远程精确相邻历元误差分析的适用性。特别是抗差卡尔曼滤波算法将相邻历元误差分析与GPS双频解决方... 几种处理卫星使用了仅双频GPS解决方案,多频仅相邻历元误差分析解决方案,最后紧密结合了双频GPS测试并分析了相邻历元误差分析对单周期远程精确相邻历元误差分析的适用性。特别是抗差卡尔曼滤波算法将相邻历元误差分析与GPS双频解决方案进行了比较。此外,在相邻历元和多基线模式下,在晴朗天空和受阻的卫星可见性下分析了该卫星的性能。结果表明GPS紧密结合,与单系统解决方案相比,抗差卡尔曼滤波算法具有明显的优势,并提供了准确而可靠的解决方案。还证实了在相邻历元误差分析下多频观测的应用优于双频解。 展开更多
关键词 精确的卫星相邻历元误差分析 多频观测 全球相邻历元误差分析系统 相邻历元误差分析
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Biquartic Finite Volume Element Method Based on Lobatto-Guass Structure
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作者 Gao Yan-ni Chen Yan-li Ma Fu-ming 《Communications in Mathematical Research》 CSCD 2015年第4期320-332,共13页
In this paper, a biquartic finite volume element method based on Lobatto- Guass structure is presented for variable coefficient elliptic equation on rectangular partition. Not only the optimal H1 and L2 error estimate... In this paper, a biquartic finite volume element method based on Lobatto- Guass structure is presented for variable coefficient elliptic equation on rectangular partition. Not only the optimal H1 and L2 error estimates but also some superconvergent properties are available and could be proved for this method. The numerical results obtained by this finite volume element scheme confirm the validity of the theoretical analysis and the effectiveness of this method. 展开更多
关键词 Lobatto-Guass structure biquartic finite volume element method er- ror estimate SUPERCONVERGENCE
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