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Improving Energy Efficiency in New Trawlers Fishing Gear in Mediterranean Sea
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作者 Agustin Mayans Fernandez Ignacio J. Martinez Soler +1 位作者 Antonio V. Martinez Sanz Vicente Colomer Romero 《Journal of Shipping and Ocean Engineering》 2015年第1期20-25,共6页
The objective of this work is to show the benefits of a new eco-systemic fishing gear installed in three bottom trawlers after one year using it. The study has been based on fuel consumption reduction for the three ve... The objective of this work is to show the benefits of a new eco-systemic fishing gear installed in three bottom trawlers after one year using it. The study has been based on fuel consumption reduction for the three vessels and the catch in two of them. The new system minimizes the impact of the fishing gear on the seabed, with a reduction on the tow resistance. This generates significant fuel savings that improves the economical result of the fishery, helping the ship owners in the return of investment first, then in the future viability of the operation. Apart of the evident savings due to the fuel consumption reduction, in the long term, the ship owner will notice also savings on maintenance, both because the winches are towing with less tension (longer life for warps, brakes and hydraulic system) and the engine is running at low rpm's (longer life of the engine and between breakdowns). The new fishing gear does not require any modification on the way that the fisherman is working, only replacing and/or modifying some parts or components of the fishing gear. The implementation is easy and the adjustments required could be done in a couple of days. 展开更多
关键词 Mediterranean trawlers fishing gear flying bottom trawl doors energy efficiency electronics systems.
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满足DNV入级的磷虾船冷藏货舱热平衡试验
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作者 李潇祥 彭剑忠 +1 位作者 高翔 张骥伟 《广东造船》 2024年第1期90-92,共3页
本文通过我司建造的某磷虾船冷藏货舱热平衡试验的过程,介绍渔船入级DNV船级社时,热平衡试验需要准备的试验工具以及试验周期。根据试验计算结果,对冷藏货舱保温层传热系数的要求提出建议。通过总结试验经验,强调设计、施工过程中需要... 本文通过我司建造的某磷虾船冷藏货舱热平衡试验的过程,介绍渔船入级DNV船级社时,热平衡试验需要准备的试验工具以及试验周期。根据试验计算结果,对冷藏货舱保温层传热系数的要求提出建议。通过总结试验经验,强调设计、施工过程中需要注意的事项。 展开更多
关键词 磷虾船 冷藏货舱 DNV规范 热平衡试验
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乳山近海渔业资源种类组成及变化 被引量:6
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作者 曲慧敏 王蕾 邱盛尧 《水产科学》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期323-329,共7页
根据2013—2015年乳山近海拖网渔船的渔捞日志,分析了乳山近海的单位捕捞努力量渔获量、渔获种类组成及生物多样性等特征。结果表明:(1)乳山近海渔获物共有36种,隶属于19目28科33属。其中鱼类有26种,虾蟹类4种,头足类4种,水母类1种,贝类... 根据2013—2015年乳山近海拖网渔船的渔捞日志,分析了乳山近海的单位捕捞努力量渔获量、渔获种类组成及生物多样性等特征。结果表明:(1)乳山近海渔获物共有36种,隶属于19目28科33属。其中鱼类有26种,虾蟹类4种,头足类4种,水母类1种,贝类1种。(2)2013—2015年全年优势种差异明显。其中,蓝点马鲛3年均为优势种,鳀鱼是2014年和2015年优势种,网纹狮子鱼为2013年和2015年的优势种。(3)乳山近海渔获物主要集中在休渔期前后的4—5月、9—11月,渔业生产存在明显的春汛和秋汛。2013—2015年乳山近海单位捕捞努力量渔获量逐年增加,但与历史单位捕捞努力量渔获量相比还是存在明显下降;多样性指数和均匀度指数变化趋势一致,多样性指数和丰富度指数较高值出现在秋季;春汛和秋汛期间,渔业资源种属组成及群落结构相似性较高。 展开更多
关键词 渔捞日志 渔获物种类组成 优势种 生物多样性 乳山近海
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DX-180型玻璃钢扇贝拖网渔船优化改造与试验 被引量:1
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作者 李明智 赵学伟 +3 位作者 于功志 张媛 张锦程 侯景元 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第13期82-89,共8页
针对日本引进的DX-180型玻璃钢扇贝拖网渔船在獐子岛海域捕捞过程中出现的高能耗、低产量等问题,通过对该渔船与獐子岛扇贝捕捞主力船型(辽长渔养15021钢质扇贝拖网渔船)的技术指标差异性分析得出,该渔船配备的捕捞网具与作业模式无法... 针对日本引进的DX-180型玻璃钢扇贝拖网渔船在獐子岛海域捕捞过程中出现的高能耗、低产量等问题,通过对该渔船与獐子岛扇贝捕捞主力船型(辽长渔养15021钢质扇贝拖网渔船)的技术指标差异性分析得出,该渔船配备的捕捞网具与作业模式无法满足中国海域扇贝捕捞需求。因此,该文提出优化捕捞网具与作业模式,并通过在獐子岛虾夷扇贝(Patinopecten yessoensis)底播海域的海上对比试验论证其改造的合理性。试验分2阶段进行,第1阶段通过增大网具扫海面积并对作业参数进行优化与论证,确定在沙砾底、泥沙底和泥底的最佳拖网航速与曳纲长度;第2阶段进行海上生产对比试验,并以单位捕捞油耗、单位捕捞效率和单位捕捞成本为经济评价指标。试验结果表明,优化后的DX-180型扇贝拖网渔船的捕捞量与耗油量均得到有效改善。与预替代的辽长渔养15021钢质扇贝拖网渔船相比,虽单位捕捞油耗与钢质拖网渔船基本持平,但在单位捕捞效率和单位捕捞成本方面均优于钢质拖网渔船,其中单位捕捞效率提高了37.5%,单位捕捞成本降低了26.0%,符合扇贝低碳化产业发展需求,对中国推广玻璃钢扇贝拖网渔船从技术与经济性方面提供参考。 展开更多
关键词 渔业 渔船 优化 虾夷扇贝 钢质捕捞船 玻璃钢捕捞船 对比试验 改进措施
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320总吨远洋双甲板拖网渔船船型优化设计 被引量:3
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作者 李纳 梁建生 《渔业现代化》 CSCD 2020年第6期88-94,共7页
为实现远洋渔船更新、改造和升级,逐步实现远洋渔船专业化、标准化和现代化的目标,依托渔船数字化研发平台,利用船型主尺度和主参数论证、渔船船型优化方法和综合性能分析、中小型渔船球艏球艉节能措施应用、渔船船机桨参数优化匹配研... 为实现远洋渔船更新、改造和升级,逐步实现远洋渔船专业化、标准化和现代化的目标,依托渔船数字化研发平台,利用船型主尺度和主参数论证、渔船船型优化方法和综合性能分析、中小型渔船球艏球艉节能措施应用、渔船船机桨参数优化匹配研究、拖网渔船标准化配套高效捕捞机械液压传动系统研究等指导方法,系统开展了320总吨远洋双甲板拖网渔船船型优化设计。通过船型示范推广,证明了该船具有设计合理、配套设备技术先进、舱室布局合理,适航性、快速性、操纵性和安全性等综合性能相比同类船型优点明显,节能20%以上,经济效益可观;解决了远洋中小型拖网渔船总吨位受限下的船型优化及降阻节能和双甲板安全性等一些关键技术问题。相关技术成果的应用对推进我国远洋拖网渔船更新改造工作将发挥重要的技术支撑作用。 展开更多
关键词 拖网渔船 船型优化 节能技术 渔船经济性
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33.2m远洋双甲板拖网渔船阻力特性分析 被引量:6
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作者 李纳 梁建生 《渔业现代化》 2018年第6期74-80,共7页
针对中国远洋拖网渔船更新改造工程的要求,需要设计满足远洋主流中小型拖网渔船的标准化船型。本研究对33. 2 m远洋双甲板拖网渔船船型进行基于荷兰水池欧斯特怀尔德(Oosterveld)的海船剩余阻力回归多项式的阻力特性理论分析,并利用Flow... 针对中国远洋拖网渔船更新改造工程的要求,需要设计满足远洋主流中小型拖网渔船的标准化船型。本研究对33. 2 m远洋双甲板拖网渔船船型进行基于荷兰水池欧斯特怀尔德(Oosterveld)的海船剩余阻力回归多项式的阻力特性理论分析,并利用Flow-3D流体分析软件,使用VOF方法,结合RNG k-ε模型,通过求解N-S方程进行CFD渔船船型阻力特性分析,并在船模拖曳水池进行阻力拖曳试验。通过比较分析确定了适合中小型渔船的阻力回归数学模型,验证了CFD分析的准确性和可行性。通过综合分析方法,提高远洋标准化渔船阻力特性分析的精确性和准确度,并研究形成标准化渔船低阻力船型性能优化技术方案。实船示范应用节能20%以上,达到了远洋渔船升级改造实现"安全、节能、经济、环保、适居"的目标要求。 展开更多
关键词 远洋渔业 拖网渔船 阻力回归数学模型 CFD阻力特性分析 船模试验
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节能型拖网渔船数值模拟建模及网格划分 被引量:2
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作者 郑建丽 谌志新 《渔业现代化》 北大核心 2013年第2期45-49,26,共6页
为了研究"上海市渔船标准化节能船型"中30 m级桁杆拖网渔船的阻力特性,将计算流体力学应用于标准化节能船型的数值模拟计算中,通过采用k-ωSST(剪切应力输运)湍流模型和求解不可压缩流体动量方程,来计算该船型的裸船体状态下... 为了研究"上海市渔船标准化节能船型"中30 m级桁杆拖网渔船的阻力特性,将计算流体力学应用于标准化节能船型的数值模拟计算中,通过采用k-ωSST(剪切应力输运)湍流模型和求解不可压缩流体动量方程,来计算该船型的裸船体状态下的不同航速对应的阻力值。文中详细叙述了建模、设定条件、划分网格等作业流程,其计算结果与船模试验结果高度吻合,可为中小型渔船的节能降阻研究提供理论依据。 展开更多
关键词 拖网渔船 阻力计算 计算流体动力学 数值模拟 网格划分
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拖网渔船船-机-桨-网匹配研究 被引量:3
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作者 李纳 谌志新 《渔业现代化》 北大核心 2017年第6期89-93,100,共6页
在拖网渔船的设计中,需要重点考虑螺旋桨与船-机的匹配、渔具与船-机-桨的匹配,实现推进系统的高效能发挥。本文引入时间概率的最佳螺旋桨参数优化确定方法,考虑拖网渔船设计的限制条件,通过优化分析,达到运营工况综合效能最佳,实现螺... 在拖网渔船的设计中,需要重点考虑螺旋桨与船-机的匹配、渔具与船-机-桨的匹配,实现推进系统的高效能发挥。本文引入时间概率的最佳螺旋桨参数优化确定方法,考虑拖网渔船设计的限制条件,通过优化分析,达到运营工况综合效能最佳,实现螺旋桨与船-机的合理匹配。从拖网渔船数据库中选取30艘运营状况优良的渔船进行有效拖力计算,建立拖网渔船有效拖力与主机功率和拖速的多元非线性回归方程,依据此方程得出的有效拖力结果选择网具和网板,实现有效拖力与渔具的合理匹配,最终实现渔具与船-机-桨的合理匹配。通过实船计算对比,验证了回归的有效拖力估算公式误差范围和适用性。研究表明:在拖网渔船设计初期,可以利用该公式估算有效拖力进行网具和网板的匹配,实现技术经济优化论证,最终实现船-机-桨-网的优化匹配。 展开更多
关键词 拖网渔船 船-机-桨匹配 有效拖力与渔具匹配 有效拖力估算
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闽南、台湾浅滩渔场单拖渔业监测调查 被引量:5
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作者 叶孙忠 张壮丽 +1 位作者 叶泉土 张澄茂 《福建水产》 2007年第3期35-38,共4页
本文根据2005年1~11月闽南、台湾浅滩渔场单拖渔业调查监测资料,分析和研究该海区单拖渔业利用状况、主要渔获物资源动态。结果表明:2005年渔获量平均密度指数(CPUE)3月最高,达134.41kg/h,随后迅速下降,9月为全年低,34.75kg/h;渔获... 本文根据2005年1~11月闽南、台湾浅滩渔场单拖渔业调查监测资料,分析和研究该海区单拖渔业利用状况、主要渔获物资源动态。结果表明:2005年渔获量平均密度指数(CPUE)3月最高,达134.41kg/h,随后迅速下降,9月为全年低,34.75kg/h;渔获物组成以生命周期短、个体小、营养级较低的种类为主,二长棘鲷居绝对优势,占总渔获重量的38.8%;各主要种类渔业资源时空分布变化较为明显;近十年来,渔船功率和网具的日趋大型化,小型单拖渔船数量有所减少。通过监测调查为渔业管理部门制订科学的渔业资源养护措施、加强和完善渔业管理等提供科学依据。 展开更多
关键词 监测调查 单拖 渔业资源 闽南、台湾浅滩渔场
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小型双甲板远洋拖网渔船结构优化设计 被引量:4
10
作者 金娇辉 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期1-3,43,共4页
针对34.5 m双甲板远洋拖网渔船,考虑船东使用后提出的建议,依据《钢质海洋渔船建造规范(2015)》要求对船体结构进行最优化设计,着重对加工间和机舱做到空间最大化,尽可能优化上层结构;利用ANSYS对龙门架选用高强度钢来减小板厚进行分析... 针对34.5 m双甲板远洋拖网渔船,考虑船东使用后提出的建议,依据《钢质海洋渔船建造规范(2015)》要求对船体结构进行最优化设计,着重对加工间和机舱做到空间最大化,尽可能优化上层结构;利用ANSYS对龙门架选用高强度钢来减小板厚进行分析,加强球鼻结构,减少舷墙构件,做到既符合规范要求又满足渔民实际使用要求。结果表明:优化设计使得机舱空间更合理,结构连续性更好,减轻了上层质量,降低了钢料重心。 展开更多
关键词 双甲板 远洋拖网渔船 船体结构 优化设计
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广西北海市拖网作业捕捞能力的因子分析
11
作者 陈文河 骆抗抗 《水产科学》 CAS 北大核心 2008年第6期293-296,共4页
利用北部湾渔船调查数据,运用R型因子分析方法对广西北海拖网渔船的11个基本指标进行了因子分析。通过简化观测系统,减少变量个数,揭示拖网渔船的捕捞能力与渔船基本因子之间的联系。将影响拖网捕捞能力的众多因素归并为渔船作业能力、... 利用北部湾渔船调查数据,运用R型因子分析方法对广西北海拖网渔船的11个基本指标进行了因子分析。通过简化观测系统,减少变量个数,揭示拖网渔船的捕捞能力与渔船基本因子之间的联系。将影响拖网捕捞能力的众多因素归并为渔船作业能力、综合捕捞技术、渔船老化程度、出航率4个公共因子。分析结果显示,这些因子对拖网作业渔船捕捞作业能力总影响力达84.7%,它们在拖网捕捞作业过程中所发挥的作用由大到小依次为:渔船作业能力(36.740%)、综合捕捞技术(24.388%)、渔船老化程度(15.772%)、出航率(8.014%)。评价出每艘渔船在4个公共因子上的优缺点,并探索渔获量与因子综合得分的关系,为渔业管理部门细化拖网渔船的管理提供参考。 展开更多
关键词 广西北海 拖网作业 捕捞能力 因子分析
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拖网作业对渔船性能的影响
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作者 王启友 《湛江海洋大学学报》 CAS 2000年第4期36-40,共5页
通过分析拖网渔船在作业时所受的阻力 ,探讨渔具阻力对拖网渔船的稳性、横倾角和吃水的影响。结果表明 ,拖网渔具阻力的作用使渔船的初稳性高度降低 ,产生可达 4°的横倾角和 0 .7m尾倾。
关键词 拖网渔船 渔船性能 稳性 横倾角 吃水 安全性分析 渔具阻力
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远洋渔业应立足于渔轮国造
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作者 赵素丽 贾复 徐玉成 《水产科学》 CAS 北大核心 2000年第4期32-35,共4页
从当前渔船业的现状出发 ,定性定量地分析了我国应建造大型远洋拖网渔船的原因与意义。并指出建造大型拖网渔船应有政府支持 ,政府支持不会增加政府负担 ;
关键词 大型远洋拖网渔船 渔船业 中国 造船业
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南极磷虾捕捞加工船及装备发展现状和趋势 被引量:15
14
作者 王万勇 刘怡锦 谢宁 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2020年第7期33-39,93,共8页
基于国内外南极磷虾产业的发展现状,不论是保证捕捞产量还是提高船载加工产品质量,提升南极磷虾捕捞加工船舶及装备的现代化水平是南极磷虾产业发展的必由之路。作为南极磷虾捕捞、加工的平台,专业南极磷虾捕捞加工船船型的升级换代必... 基于国内外南极磷虾产业的发展现状,不论是保证捕捞产量还是提高船载加工产品质量,提升南极磷虾捕捞加工船舶及装备的现代化水平是南极磷虾产业发展的必由之路。作为南极磷虾捕捞、加工的平台,专业南极磷虾捕捞加工船船型的升级换代必然会影响到我国南极磷虾产业的发展及在国际上的竞争力,因此有必要对我国南极磷虾捕捞加工船及配备的捕捞系统、加工工艺等的发展趋势进行探讨和分析。研究挪威南极磷虾产业发展路径不难得出,南极磷虾捕捞加工船的"极地化、专业化、大型化、绿色化"是必然趋势,而这种趋势也应是我国南极磷虾捕捞加工船船型及相关系统、工艺发展的主要方向。 展开更多
关键词 南极磷虾捕捞加工船 捕捞装备 极地规则 横杆连续泵吸
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计及渔具影响的拖网渔船阻力性能预报 被引量:3
15
作者 王立军 张浩 谢永和 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期8-12,48,共6页
考虑渔具的作用,对拖网渔船的船体阻力进行研究,以不同纵倾角设定渔具影响的5种工况,对船体阻力进行性能预报,并对其阻力成分进行比较分析,得出不同阻力在不同工况下的变化情况。同时结合船模水池阻力试验,对数值模拟和试验结果进行分析... 考虑渔具的作用,对拖网渔船的船体阻力进行研究,以不同纵倾角设定渔具影响的5种工况,对船体阻力进行性能预报,并对其阻力成分进行比较分析,得出不同阻力在不同工况下的变化情况。同时结合船模水池阻力试验,对数值模拟和试验结果进行分析,发现渔具对拖网渔船阻力的影响规律,从而预报船体阻力性能。 展开更多
关键词 渔具 拖网渔船 数值模拟 阻力性能
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拖网加工渔船吸鱼装置的方案设计 被引量:2
16
作者 周重光 周小敏 史晓敏 《机械研究与应用》 2013年第3期83-84,87,共3页
为了实现围网吸鱼装置的国产化,提高国产化吸鱼装置的鱼水吸收能力,运用系统化设计方法进行了吸鱼装置的方案设计,在方案设计中采用功能原理分析方法,优化出了理论可行的四种吸鱼方案,通过对设计方案进行评价,获得了较为满意的总体结构... 为了实现围网吸鱼装置的国产化,提高国产化吸鱼装置的鱼水吸收能力,运用系统化设计方法进行了吸鱼装置的方案设计,在方案设计中采用功能原理分析方法,优化出了理论可行的四种吸鱼方案,通过对设计方案进行评价,获得了较为满意的总体结构布局方案,吸鱼试验采用该设计方案,达到了预期目的。 展开更多
关键词 吸鱼装置 拖网加工渔船 功能原理法 方案设计
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拖网渔船吸鱼装置真空泵抽气量的计算 被引量:1
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作者 张召男 叶凯雷 李林 《机械工程与自动化》 2013年第5期189-190,共2页
在分析了已有抽气量计算公式的基础上,根据吸鱼装置真空泵的实际抽气过程,借助boyle-mariotte定律推导出一个新的计算公式,提出了一种新的真空泵选择方法,该项工作对拖网渔船吸鱼装置真空泵的设计选型提供了依据。
关键词 吸鱼装置 拖网渔船 真空泵 抽气量
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闽南、台湾浅滩渔场单拖作业渔获物组成分析 被引量:2
18
作者 肖方森 《福建水产》 2007年第3期30-34,共5页
根据2000~2001年单拖作业渔获物调查资料,着重对渔获物种类组成、个体大小进行分析。结果表明:闽南、台湾浅滩渔场单拖网作业渔获物品种繁多、个体小,优势种数量多、比重小,占周年总渔获量1%以上的品种有19种,鱼类、甲壳类、头... 根据2000~2001年单拖作业渔获物调查资料,着重对渔获物种类组成、个体大小进行分析。结果表明:闽南、台湾浅滩渔场单拖网作业渔获物品种繁多、个体小,优势种数量多、比重小,占周年总渔获量1%以上的品种有19种,鱼类、甲壳类、头足类渔获个体平均体重仅为11.4g/ind,周年中,5~6月个体最小,建议将该渔场单拖作业伏季休渔时间调整为5月1日至7月15日。 展开更多
关键词 单拖作业 渔获物组成分析 闽南 台湾浅滩渔场
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Identification of navigation characteristics of single otter trawl vessel using four machine learning models
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作者 Qi LIU Yunxia CHEN +1 位作者 Haihong MIAO Yingbin WANG 《Journal of Oceanology and Limnology》 SCIE CAS CSCD 2023年第3期1206-1219,共14页
Fishing logbook records the fishing behaviors and other information of fishing vessels.However,the accuracy of the recorded information is often difficult to guarantee due to the misreport and concealment.The fishing ... Fishing logbook records the fishing behaviors and other information of fishing vessels.However,the accuracy of the recorded information is often difficult to guarantee due to the misreport and concealment.The fishing vessel monitoring system(VMS)can monitor and record the navigation information of fishing vessels in real time,and it may be used to improve the accuracy of identifying the state of fishing vessels.If the VMS data and fishing logbook are combined to establish their relationships,then the navigation characteristics and fishing behavior of fishing vessels can be more accurately identified.Therefore,first,a method for determining the state of VMS data points using fishing log data was proposed.Secondly,the relationship between VMS data and the different states of fishing vessels was further explored.Thirdly,the state of the fishing vessel was predicted using VMS data by building machine learning models.The speed,heading,longitude,latitude,and time as features from the VMS data were extracted by matching the VMS and logbook data of three single otter trawl vessels from September 2012 to January 2013,and four machine learning models were established,i.e.,Random Forest(RF),Adaptive Boosting(AdaBoost),K-Nearest Neighbor(KNN),and Gradient Boosting Decision Tree(GBDT)to predict the behavior of fishing vessels.The prediction performances of the models were evaluated by using normalized confusion matrix and receiver operator characteristic curve.Results show that the importance rankings of spatial(longitude and latitude)and time features were higher than those of speed and heading.The prediction performances of the RF and AdaBoost models were higher than those of the KNN and GBDT models.RF model showed the highest prediction performance for fishing state.Meanwhile,AdaBoost model exhibited the highest prediction performance for non-fishing state.This study offered a technical basis for judging the navigation characteristics of fishing vessels,which improved the algorithm for judging the behavior of fishing vessels based on VMS data,enhanced the prediction accuracy,and upgraded the fishery management being more scientific and efficient. 展开更多
关键词 vessel monitoring system(VMS) fishing logbook single otter trawler state identification machine learning
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基于模糊PID的拖网渔船升沉补偿系统研究
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作者 张志伟 郑雄胜 贾森君 《渔业现代化》 CSCD 2022年第1期106-112,共7页
拖网渔船在作业中往往会受到风浪起伏产生升沉运动,进而影响捕捞效率与安全。为消除渔船升沉运动带来的影响,设计了一种基于模糊PID控制器的液压缸式升沉补偿器自动调节装置。首先分析主动液压缸式升沉补偿方案原理,以阀控非对称缸位置... 拖网渔船在作业中往往会受到风浪起伏产生升沉运动,进而影响捕捞效率与安全。为消除渔船升沉运动带来的影响,设计了一种基于模糊PID控制器的液压缸式升沉补偿器自动调节装置。首先分析主动液压缸式升沉补偿方案原理,以阀控非对称缸位置控制系统为研究对象,建立了数学模型,设计了模糊PID控制器,在Matlab/Simulink中搭建了模糊PID与经典PID仿真模型,最后在不同海况对系统进行升沉补偿性能仿真。结果显示:系统在模糊PID控制下较经典PID控制超调量降低了0.06 m,调节时间缩短了0.11 s,并具有较低的位置跟踪误差与较好的抗干扰能力。升沉补偿器在模糊PID控制下可以较好地适应不同海况环境。本研究将为拖网渔船升沉补偿研究提供参考。 展开更多
关键词 拖网渔船 升沉补偿 电液伺服 模糊PID 海洋捕捞
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