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Resource Allocation Using SPA Based on Different Cost Functions in Elastic Optical Networks
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作者 Mehdi Tarhani Sanjib Sarkar +1 位作者 Morad Khosravi Eghbal Mehdi Shadaram 《Journal of Computer and Communications》 2019年第10期14-20,共7页
Routing, modulation and spectrum allocation in elastic optical networks is a problem aiming at increasing the capacity of the network. Many algorithms such as shortest path algorithm can be used as the routing section... Routing, modulation and spectrum allocation in elastic optical networks is a problem aiming at increasing the capacity of the network. Many algorithms such as shortest path algorithm can be used as the routing section of this problem. The efficiency of these algorithms is partly based on how the cost of each link is defined. In this study, we considered several basic metrics in cost of network links and compared their effects on the network capacity. In particular, the static costs and the dynamic costs were evaluated and compared. For dynamic scenarios, compared to static scenarios, at least one additional factor, the usage of the links, was added. We further considered a new factor that is based on probability of accommodating the signal at a given time in any given link. The results show that, among them, the shortest path algorithm provides the least blocking probability when the cost is a combination of link length and the abovementioned possibility/usage of the link. 展开更多
关键词 ELASTIC Optical Networks ROUTING Modulation Spectrum ALLOCATION cost function Shortest path Algorithm
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基于改进哈里斯鹰算法的无人飞行器路径规划
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作者 陈立伟 马泽华 +1 位作者 王桐 刘松铭 《应用科技》 CAS 2024年第2期17-23,30,共8页
针对无人飞行器三维路径规划问题,提出一种基于哈里斯鹰优化(Harris hawks optimization,HHO)算法的无人飞行器三维路径规划算法。首先根据路径规划代价指标和无人飞行器自身性能,建立路径规划模型确立代价函数和约束条件。接着针对传统... 针对无人飞行器三维路径规划问题,提出一种基于哈里斯鹰优化(Harris hawks optimization,HHO)算法的无人飞行器三维路径规划算法。首先根据路径规划代价指标和无人飞行器自身性能,建立路径规划模型确立代价函数和约束条件。接着针对传统HHO算法的不足,引入非线性能量因子来平衡全局搜索和局部搜索的关系,使算法避免陷入局部最小值;引入混沌映射对HHO算法进行初始化种群并对其进行局部混沌搜索,增强算法种群多样性和搜索能力。最后通过仿真实验证明,改进的哈里斯鹰优化(improvement Harris hawks optimization,IHHO)算法可以有效规划出安全的无人飞行器航线,并且能够跳出局部最小值和具备较优的收敛速度。 展开更多
关键词 无人飞行器 哈里斯鹰优化算法 路径规划 混沌映射 非线性能量 环境模型 代价函数 约束条件
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Effective path planning method for low detectable aircraft 被引量:2
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作者 Wang Lingxiao Zhou Deyun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2009年第4期784-789,共6页
To utilizing the characteristic of radar cross section(RCS) of the low detectable aircraft,a special path planning algorithm to eluding radars by the variable RCS is presented.The algorithm first gives the RCS changin... To utilizing the characteristic of radar cross section(RCS) of the low detectable aircraft,a special path planning algorithm to eluding radars by the variable RCS is presented.The algorithm first gives the RCS changing model of low detectable aircraft,then establishes a threat model of a ground-based air defense system according to the relations between RCS and the radar range coverage.By the new cost functions of the flight path, which consider both factors of the survival probability and the distance of total route,this path planning method is simulated based on the Dijkstra algorithm,and the planned route meets the flight capacity constraints.Simulation results show that using the effective path planning algorithm,the low detectable aircraft can give full play to its own advantage of stealth to achieve the purpose of silent penetration. 展开更多
关键词 系统工程 系统分析 防卫系统 RCS 航行器
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考虑障碍物风险场的智能车辆避障路径分层规划方法 被引量:1
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作者 刘艺 童亮 +2 位作者 徐子丰 陈梓宁 李晓东 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2023年第1期24-31,共8页
针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路... 针对城市中结构化道路交通场景,采用路径决策与路径优化的分层规划方法解决智能车辆避障过程的路径规划问题。首先,避障决策层引入Frenet曲线坐标系,设计基于障碍物风险场的避障功能函数,结合动态规划算法获得参考路径及可行域范围;路径优化层根据安全性、平滑性及偏移度目标函数,选用二次规划算法优化出最终路径。最后,通过Matlab/Simulink与PreScan和CarSim软件进行联合仿真。结果表明,在多障碍物的直道和弯道工况下,车辆在中、低速度下均能安全避开障碍物的干扰,并沿着车道中心线行驶;与对照组相比,考虑障碍物风险场函数的规划路径更为稳定、舒适,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 车辆避障 分层路径规划 最小代价函数 离散优化
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融合风险势场的离散优化局部路径规划方法研究
5
作者 魏凯 刘树伟 李刚 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2023年第6期492-505,共14页
针对结构化道路环境下智能汽车在紧急避障过程中的局部路径规划问题,提出一种融合风险势场的离散优化局部路径规划方法。采用离散优化的路径规划框架,基于路径采样与局部Frenet坐标系生成一组有限的候选路径;综合考虑路径的安全性、偏... 针对结构化道路环境下智能汽车在紧急避障过程中的局部路径规划问题,提出一种融合风险势场的离散优化局部路径规划方法。采用离散优化的路径规划框架,基于路径采样与局部Frenet坐标系生成一组有限的候选路径;综合考虑路径的安全性、偏移量和连续性,构建代价函数对候选路径进行评价,根据评价结果选出最优路径,引导车辆完成对障碍物的规避。针对路径的安全性,基于势场理论分别建立道路和障碍物的风险势场,结合离散高斯方法设计路径安全代价函数。构建多种复杂交通场景并进行仿真实验验证,结果表明:所提出的局部路径规划方法能够实时为车辆规划出一条安全、可行的路径,有效实现对静止和移动障碍物的规避。 展开更多
关键词 智能汽车 局部路径规划 风险势场 离散优化 代价函数
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基于改进A^(*)算法的无人船全局路径规划的研究
6
作者 朱文亮 黄天意 《科学技术创新》 2023年第1期213-216,共4页
A^(*)算法作为经典的路径规划算法,由于其算法思想简单而被广泛应用,但栅格地图中栅格较多时路径规划所需要遍历的结点众多、路径搜索存在效率低下等问题,导致规划出全局最优路径时间较长。本文针对A^(*)算法存在的缺点提出一种圆弧距... A^(*)算法作为经典的路径规划算法,由于其算法思想简单而被广泛应用,但栅格地图中栅格较多时路径规划所需要遍历的结点众多、路径搜索存在效率低下等问题,导致规划出全局最优路径时间较长。本文针对A^(*)算法存在的缺点提出一种圆弧距离法优化A^(*)算法并在MATLAB上进行仿真验证优化后算法的可行性,实验结果表明优化后的A^(*)算法在路径平滑性相当的情况下可以减少路径规划所花费的代价值且可以提高路径规划快速性。 展开更多
关键词 无人船 路径规划 A^(*)算法 代价函数 算法优化 MATLAB仿真
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功能型零碳园区建设路径分析 被引量:1
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作者 刘天阳 高亚静 +1 位作者 谢典 赵良 《综合智慧能源》 CAS 2023年第8期44-52,共9页
园区是产业集聚发展的核心单元,零碳园区建设对于区域推进碳达峰碳中和、实现高质量发展具有重要意义,商务、仓储物流、校园等功能型园区具有碳排放来源清晰、减碳路径明确、示范效果好等优势,是建设零碳园区的重点领域。为探索功能型... 园区是产业集聚发展的核心单元,零碳园区建设对于区域推进碳达峰碳中和、实现高质量发展具有重要意义,商务、仓储物流、校园等功能型园区具有碳排放来源清晰、减碳路径明确、示范效果好等优势,是建设零碳园区的重点领域。为探索功能型园区实现零碳的建设路径,形成具有可复制推广价值的实施方法,首先梳理了零碳园区的定义、产业发展现状及相关政策,针对功能型园区的能源需求及碳排放特点,提出了实现零碳的建设步骤,包括碳排放现状评估、零碳关键技术分析、园区改造规划设计、系统运营监测及综合评估5个阶段。以南京麒麟科创园内的某园区为案例,提出了零碳建设路径,分析了园区改造的成本效益关键影响因素,基于构建的评价指标体系开展了综合评估。结果表明,该园区进行零碳改造,静态投资回收期为8年,光伏装机规模、碳汇交易价格对项目成本效益影响较大,若光伏系统铺设面积增加50%、碳汇价格达500元/t CO_(2),投资回收期可降至6.7年。提出的功能型园区零碳建设规划方法,可广泛用于办公、校园、医院等各类场景,具有广阔应用前景。 展开更多
关键词 碳达峰 碳中和 零碳 功能型园区 成本效益 碳汇交易 建设路径
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智能汽车采样区域优化的避障路径规划
8
作者 周红妮 郭昊 杨正才 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第7期70-79,共10页
针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法。充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3... 针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法。充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3个阶段,在每个阶段中,通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径;考虑路径舒适性和全局路径追踪能力,设计舒适性及偏移代价函数,结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数,选取最优路径。为检验方法的有效性,通过构建直道和弯道场景,进行避障仿真和实车验证。研究结果表明,在不同场景下,所提出的方法能有效避免与静态、动态障碍车辆发生碰撞,高效规划出安全、平滑的行驶路径。 展开更多
关键词 智能汽车 路径规划 采样区域优化 膨胀椭圆层模型 代价函数
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基于梯度优化的移动机器人路径规划算法
9
作者 杨帆 李玮 严天宏 《现代电子技术》 2023年第21期99-104,共6页
针对目前移动机器人全局路径规划算法中存在规划效率低、路径质量低等问题,提出一种新的基于梯度优化的路径规划算法。首先使用欧氏符号距离场方法表示已知的二维地图环境,构建从障碍物中心向外梯度下降的距离场,以获得机器人到障碍物... 针对目前移动机器人全局路径规划算法中存在规划效率低、路径质量低等问题,提出一种新的基于梯度优化的路径规划算法。首先使用欧氏符号距离场方法表示已知的二维地图环境,构建从障碍物中心向外梯度下降的距离场,以获得机器人到障碍物中心的距离信息来进行碰撞惩罚代价的计算;其次将路径规划问题描述为优化问题,通过引入目标距离信息和障碍物距离信息,设计了一个新的路径规划代价函数,并使用梯度下降方法优化该函数得到一条最优路径;最后通过仿真对比实验表明,所提算法在规划时间、路径长度和最大转向角方面均具有一定的优越性,并通过搭建基于ROS的移动机器人实验平台进行实际环境中的路径规划实验,验证了所提算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 欧氏符号距离场 距离信息 碰撞惩罚 梯度下降 代价函数 实验平台
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无人驾驶汽车局部路径规划算法研究 被引量:46
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作者 彭晓燕 谢浩 黄晶 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期1-10,共10页
无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径... 无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径。针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数。使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性。最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验。实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 避障 路径规划 代价函数 实车实验
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基于统计的动态规划算法在联机汉字切分中的应用 被引量:3
11
作者 姚正斌 丁晓青 刘长松 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第7期2592-2594,共3页
针对中文联机手写文本识别中需要对不同长度的切分路径进行快速合理评价的问题,提出了一种基于后验概率的动态规划代价函数计算方法,结合切分块与切分点的几何信息,利用原始切分块的个数对代价值进行加权。实验证明,该方法有效克服了不... 针对中文联机手写文本识别中需要对不同长度的切分路径进行快速合理评价的问题,提出了一种基于后验概率的动态规划代价函数计算方法,结合切分块与切分点的几何信息,利用原始切分块的个数对代价值进行加权。实验证明,该方法有效克服了不同路径长度的负面影响,提高了最优切分路径搜索的准确率。 展开更多
关键词 字符切分 动态规划 切分路径 代价函数 后验概率
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基于遗传算法的无人机航迹规划代价函数 被引量:3
12
作者 杨楠 张健 +1 位作者 朱凡 陈力威 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第5期132-135,139,共5页
针对当前使用的无人机航迹规划代价函数的不足之处,提出一种利用遗传算法对无人机航迹规划代价函数进行优化的方法。对基本遗传算法进行了局部改进,设计了航迹极坐标编码方式及航迹适应度函数,在采用基本遗传操作算子的基础上采取精英... 针对当前使用的无人机航迹规划代价函数的不足之处,提出一种利用遗传算法对无人机航迹规划代价函数进行优化的方法。对基本遗传算法进行了局部改进,设计了航迹极坐标编码方式及航迹适应度函数,在采用基本遗传操作算子的基础上采取精英保存策略,提高了算法的效率;采用代价归一化并进行优化的思想,得到优化之后的代价函数权重值。优化结果表明,该方法可以获得代价更低的航迹。 展开更多
关键词 航迹规划 代价函数 遗传算法 UAV
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强生存条件下的飞行器变权重航迹规划研究 被引量:2
13
作者 张淘沙 鲁艺 《电光与控制》 北大核心 2015年第1期54-58,共5页
在防空系统日益完善的信息化战场,利用常权代价函数进行航迹规划所得的可飞航迹已经逐渐不能满足飞行器的强生存力要求。运用变权综合理论改进了传统的常权代价函数,在仿真中结合微分进化算法,给出了常权航迹规划和变权航迹规划的结果... 在防空系统日益完善的信息化战场,利用常权代价函数进行航迹规划所得的可飞航迹已经逐渐不能满足飞行器的强生存力要求。运用变权综合理论改进了传统的常权代价函数,在仿真中结合微分进化算法,给出了常权航迹规划和变权航迹规划的结果并进行了分析,得出基于变权理论的航迹规划可以改善飞行航迹的生存力,提高飞行器战场生存性能的结论,仿真结果也表明该方法的可行性。 展开更多
关键词 航迹规划 航迹代价函数 变权理论 微分进化算法
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低可探测性飞机威胁建模及航迹规划仿真研究 被引量:15
14
作者 郭琳 周德云 汪凌霄 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第2期89-92,共4页
提出了一种利用低可探测性(隐身性)飞机RCS变化特性的航迹规划算法。根据目标RCS与雷达作用距离的关系以及简化的固定翼飞机RCS变化率模型,为以雷达为探测手段的防空系统建立威胁杀伤模型,在综合考虑生存概率和路径距离后给出新的航路... 提出了一种利用低可探测性(隐身性)飞机RCS变化特性的航迹规划算法。根据目标RCS与雷达作用距离的关系以及简化的固定翼飞机RCS变化率模型,为以雷达为探测手段的防空系统建立威胁杀伤模型,在综合考虑生存概率和路径距离后给出新的航路威胁代价计算函数,最后采用Dijkstra算法在满足飞行约束条件下对隐身性飞机的航迹规划方法进行了大量的仿真。仿真结果表明隐身性作战飞机结合有效的航迹规划算法可以充分发挥自身低可探测性优势而达到隐蔽突防的目的。 展开更多
关键词 低可探测性飞机 雷达反射截面 威胁杀伤概率 代价函数 航迹规划
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时间依赖代价函数下的最优路径查询问题研究 被引量:5
15
作者 杨雅君 高宏 李建中 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期2247-2264,共18页
作者研究了时间依赖图下,具有时间限制的费用代价最优路径的查询问题.目前有关时间依赖图上的最短路径查询的研究工作解决的是最短旅行时间问题(TDSP),这些工作都利用了以下性质:到达某个顶点的最早时刻可以通过到达其邻居的最早时刻计... 作者研究了时间依赖图下,具有时间限制的费用代价最优路径的查询问题.目前有关时间依赖图上的最短路径查询的研究工作解决的是最短旅行时间问题(TDSP),这些工作都利用了以下性质:到达某个顶点的最早时刻可以通过到达其邻居的最早时刻计算得出.然而,在计算具有时间限制的费用代价最优路径时,该性质并不成立.因此,目前解决TDSP问题的方法均不能解决文中面对的问题.对此作者提出一个新的算法用于计算时间依赖图模型上的满足时间限制的费用代价最优路径.该算法适用于有向图和无向图.作者证明了算法的时间复杂度和空间复杂度分别为O(knlogn+mk2logk)和O((n+m)k).最后,作者通过真实数据集上的实验,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 时间依赖图 代价函数 最优路径
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基于最短路径的复杂机械产品装配过程质量控制点公差带在线优化方法 被引量:18
16
作者 刘明周 赵志彪 +3 位作者 凌先姣 蒋增强 王小巧 凌琳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期173-177,共5页
为提高复杂机械产品的装配精度和装配质量稳定性,提出一种基于最短路径的复杂机械产品装配过程质量控制点公差带在线优化方法。对关键工序的质量控制点公差带进行细粒度划分;从装配精度角度出发,引入田口工序能力指数构建质量损失—公... 为提高复杂机械产品的装配精度和装配质量稳定性,提出一种基于最短路径的复杂机械产品装配过程质量控制点公差带在线优化方法。对关键工序的质量控制点公差带进行细粒度划分;从装配精度角度出发,引入田口工序能力指数构建质量损失—公差函数;综合考虑装配过程中两种作业(基本作业和辅助作业)类型的时间调整损失,建立装配时间调整费用—公差函数;在上述两函数的基础上,通过加权聚类建立装配损失—公差函数模型,以描述质量控制点的总损失与公差的关系;构建基于最短路径的公差带在线优化模型,将装配损失—公差函数作为权函数,以最小损失为目标进行搜索,实现对后续质量控制点公差带的在线优化。以某型发动机缸盖螺栓拧紧过程为应用实例,验证了上述方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 装配质量 装配损失—公差函数 最短路径 公差带在线优化
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多维代价图模型上最优路径查询问题的研究 被引量:4
17
作者 杨雅君 高宏 李建中 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期2147-2158,共12页
近年来,图数据模型被广泛地用于刻画现实世界中各种各样的实体间的复杂关系.最短路径查询是图研究领域中一类非常重要的查询并有着广泛的应用.然而,目前大多数关于最短路径的查询都是定义在单代价(权重)图模型下的.现实世界中,基于单一... 近年来,图数据模型被广泛地用于刻画现实世界中各种各样的实体间的复杂关系.最短路径查询是图研究领域中一类非常重要的查询并有着广泛的应用.然而,目前大多数关于最短路径的查询都是定义在单代价(权重)图模型下的.现实世界中,基于单一代价所选择的最短路径并不明智,比如路程最短的路径需要花费极高的费用.该文中,作者介绍了多维代价图模型的概念,并给出了多维代价图模型下基于函数的最优路径的定义.现有的计算最短路径的方法都利用了最短路径的子路径最优的性质:最短路径上的任意两点间的子路径是这两点的最短路径.因此,在计算最短路径的过程中,对访问过的每个顶点,只需保留起点到该点的最短路径即可.不幸的是,多维代价图模型下,当评分函数是非线性的时候,子路径最优的性质并不成立.因此,目前的方法均不能应用于多维代价图模型下基于函数的最优路径查询问题.该文给出了一个best-first search分支界限法并给出3种优化策略.进一步,给出了一个顶点过滤算法,该算法能从图中过滤掉大部分不属于最优路径的顶点.最后,用真实数据集上的实验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 多维代价图 最短路径 目标函数 路径查询
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基于广义费用函数的多式联运路径优化研究 被引量:3
18
作者 户佐安 贾叶子 +2 位作者 孙燕 薛锋 赵宝 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2021年第3期574-579,585,共7页
在多式联运的实际运输组织中,托运人、承运人及运输管理者等决策主体基于自身期望对运输组织方案有不同的需求,从而影响运输路径和运输方式的选择.为探究不同决策主体目标对多式联运路径优化方案的影响,构建由多个决策主体目标构成的广... 在多式联运的实际运输组织中,托运人、承运人及运输管理者等决策主体基于自身期望对运输组织方案有不同的需求,从而影响运输路径和运输方式的选择.为探究不同决策主体目标对多式联运路径优化方案的影响,构建由多个决策主体目标构成的广义费用函数,并建立以广义费用最优为目标的多式联运路径优化模型,设计符合实际情况的算例,采用理想点法并借助LINGO软件进行求解,获得不同权重组合下的多组全局最优解. 展开更多
关键词 多式联运 路径优化 广义费用函数 理想点法
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基于MPLS的移动IP网络的移动性支持:平滑切换与路由优化 被引量:1
19
作者 李云 隆克平 +1 位作者 陈前斌 邝育军 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第7期1317-1321,共5页
为了减小基于MPLS的移动IP网络的信令开销、切换时延和切换丢包,人们提出了一种称为LSP扩展的移动性管理机制。LSP扩展存在两个问题:一是扩展的LSP可能存在环路;二是需要定义中止LSP扩展的准则。针对上述问题,该文首先给出了LSP扩展的... 为了减小基于MPLS的移动IP网络的信令开销、切换时延和切换丢包,人们提出了一种称为LSP扩展的移动性管理机制。LSP扩展存在两个问题:一是扩展的LSP可能存在环路;二是需要定义中止LSP扩展的准则。针对上述问题,该文首先给出了LSP扩展的环路消除技术,然后定义了中止扩展LSP的准则,即用户信息和信令信息代价函数;并理论分析了用户信息和信令信息代价函数的计算过程,讨论了如何通过该代价函数中止扩展LSP。性能分析结果表明,根据该准则中止扩展LSP能在较大程度上减小LSP扩展机制的开销。 展开更多
关键词 多协议标签交换 移动IP LSP扩展 代价函数
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海流建模及其在路径规划中的应用 被引量:12
20
作者 高博 徐德民 +1 位作者 张福斌 严卫生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期957-961,共5页
对水下航行器进行路径规划时,除了要考虑所规划的路径长度外,还需要考虑所规划路径满足航行器能量消耗约束,其中海流是影响航行器能量消耗的重要因素,为考虑海流对路径规划的影响,这里提出了一种利用B样条曲面对动态海流环境进行建模的... 对水下航行器进行路径规划时,除了要考虑所规划的路径长度外,还需要考虑所规划路径满足航行器能量消耗约束,其中海流是影响航行器能量消耗的重要因素,为考虑海流对路径规划的影响,这里提出了一种利用B样条曲面对动态海流环境进行建模的方法,并将海流对航行器能量消耗的影响作为约束函数应用到路径规划算法中,使航行器能够在路径的搜索过程中,综合考虑全局路径消耗和能量消耗,寻找能够实现目标函数最优的路径;另外考虑到海流各向异性、时变的特性,对路径规划算法进行改进,使航行器规划路径能够利用海流模型,避开局部湍流,并根据动态海流信息实时对所设计路径进行修正。通过仿真验证,将建立的海流模型应用到路径规划算法后,改进的路径规划算法可以利用海流减少航行器的能源消耗,根据海流的实时变化调整航行路径,航行器满足安全运动条件,并实现在满足能源消耗前提下的路径长度最优。 展开更多
关键词 B样条曲面 海流模型 能量消耗函数 路径规划
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