基于融合蛇优化算法的多AUV协同围捕算法

为了提高围捕系统的围捕效率,提出一种基于融合蛇优化算法的多AUV协同围捕算法(Multi-AUV Cooperative Hunting Algorithm based on Fusion Snake Optimization algorithm,MACHA_FSO)。MACHA_FSO改进随机目标搜索策略,采用莱维飞行策略设置搜索目标,就近原则变更围捕AUV工作区域,保证围捕AUV的搜索效率。MACHA_FSO构建围捕系统的整体能耗模型,采用最小化围捕距离策略建立围捕联盟,提出融合蛇优化算法合理规划围捕AUV的围捕路径,有效降低围捕AUV能耗。仿真结果表明:相较于CPGBNN,RIGBNN和PRACO围捕算法,MACHA_FSO能够合理设置围捕AUV的搜索目标与围捕路径,且围捕系统平均能量消耗降低41%,围捕逃逸目标平均用时降低32%,围捕逃逸目标平均数量提高1倍,围捕系统平均生存时间提高15%。

多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰。基于AUV六自由度运动模型和PID控制器,通过仿真实验验证了算法的有效性。仿真结果表明,AUVs具有在障碍环境中执行区域搜索和对入侵对象协同围捕的作业能力,设计的方法可应用于自主水下航行器的围捕任务。

AUV智能集群协同任务研究进展

随着智能集群技术的发展和日渐成熟,自主水下航行器(AUV)以集群的形式互相协作执行任务成为了未来水下任务发展的必然趋势。由于水下环境的特殊性,水下多航行器集群协同任务面临巨大挑战。论文概述了国内外AUV智能集群协同任务的相关研究进展。从集群围捕、路径规划、编队控制等角度,系统性阐述了AUV智能集群多种任务及其关键技术的国内外发展现状,同时介绍了作者团队近年来开展AUV集群协同围捕和水下多路径规划等研究工作。通过对现有研究成果的总结与分析,为探索和规划水下多航行器集群协同任务的发展方向提供了参考。

对高职学生就业能力培养路径与实施方略的探讨

高校不断扩招给高职院校学生的就业带来了严重的压力,加强高职学生就业能力培养,已成为高等职业教育面对的严峻课题。文章在辨析就业能力概念及构成要素的基础上,对我国高职学生就业竞争能力不足和形成原因作以分析,并围绕培养高职学生就业能力的路径与具体方略进行了探讨。

大容量光ATM交换机控制系统的研究

研制了一种可扩展的大容量 ATM交换结构的交换控制系统 .该系统采用双输入共享 ,在引入较小的硬件开销下 ,使丢失率达到要求 .通过采用流水线式的高度并行的寻径控制技术 ,降低了交换控制系统的速率要求 .并在此基础上 ,用

三维水下环境中的多AUV围捕路径规划算法

受到三维水下环境覆盖范围广和水下机器人(AUV)能源有限等现实条件的制约,单个AUV往往很难完成作业规模较大的水下任务,故提出一种基于位置分配和Glasius生物启发神经网络(GBNN)的围捕占位路径规划算法,来解决三维水下环境中的多AUV围捕路径规划问题。首先,根据围捕AUV到达逃逸AUV的围捕总距离最短原则分配围捕点,确保围捕AUV与围捕点均衡分配并避免路径冲突;接着,各围捕AUV根据所分配的围捕点,利用改进的生物启发神经网络的目标引导与自适应避障功能,规划各个围捕AUV到达逃逸AUV周围围捕点的路径,完成围捕任务。仿真实验验证所提算法能够在三维水下静态障碍物环境中完成高效的协作围捕任务。

一种新型多AUV水下围捕路径规划算法

针对二维水下环境下的多水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)协作围捕问题,提出一种基于改进生物启发神经网络和位置分配的围捕策略。首先对二维水下环境进行栅格地图的构建;然后多个围捕AUV之间相互合作,提出利用"位置分配"策略合理分配逃逸目标AUV周围的围捕占位点给围捕AUV;最后利用改进的Glasius生物启发神经网络算法来完成围捕AUV到达围捕点的路径规划任务,捕获逃逸目标AUV,完成协作围捕任务。与传统生物启发神经网络动态分配围捕策略相比,二维水下静态障碍物环境下的仿真验证了上述协作围捕算法能够在水下障碍物的工作空间中高效完成围捕任务。

多无人艇协同围捕算法设计与仿真

为了实现对水面目标进行围捕的功能,提出了一种基于多无人艇的协同围捕算法。算法根据围捕无人艇的数量分配不同的目标相位,把整个围捕过程划分为编队前行、实施包围和靠近合拢三个阶段进行全局路径规划。算法设计简单实用,支持任意数量的围捕无人艇,路径节点数可调整,速度计算简单,具有防碰撞的特点。仿真实验验证了该算法的有效性。

破坏野生动物资源犯罪司法适用实务研究

完善破坏野生动物资源犯罪的刑法规制是野生动物保护的必然要求,司法机关往往通过扩大野生动物对象范围、降低入罪标准、加大刑罚适用力度等方式强化对破坏野生动物资源犯罪的打击力度。但是,破坏野生动物资源犯罪司法适用过程中存在主观明知认定难、刑法保护范围不明确、制裁措施不健全等问题。采用目的解释方法对构成要件要素、追诉标准等进行解读和适用,建立“修复+惩罚+预防”三元刑事制裁体系实现全方位保护野生动物的刑法规制。