基于航测数据的不同风格换道轨迹规划

不当的换道行为可能危及交通安全,导致交通事故和拥堵,因此有必要探索不同驾驶风格下在车道出口的换道轨迹.本文利用中国高速公路和快速路拥堵场景数据集中的车辆轨迹数据,采用K-means算法将驾驶人分为谨慎型、普通型和激进型三类;通过聚类分析和换道时间预测,以最小化换道纵向位移和行驶稳定性加权值之和为优化目标,同时以舒适性和安全性评价指标为约束条件,采用五次多项式进行最优换道轨迹规划;随后,使用遗传算法解决轨迹规划问题,基于Prescan、CarSim、MATLAB/Simulink仿真平台建立横纵向联合控制二自由度车辆动力学模型;最后,设计自车前车、目标车道前车和目标车道后车三种典型换道场景,并通过仿真实验评价不同驾驶风格下的换道轨迹规划效果和车辆轨迹跟踪控制效果.实验结果表明:在目标车道有车的场景下提出的融合驾驶风格的轨迹规划算法使得规划的换道轨迹增加了激进型驾驶风格的换道时长,同时减少了普通型和谨慎型驾驶风格司机的换道时长,进而能够确保换道过程的时效性、安全性和舒适性.

依托多风格强化学习的车辆轨迹跟踪避撞控制

轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合值分布强化学习理论构建了多风格策略迭代框架,依托该框架推导提出了多风格值分布强化学习算法。仿真和实车试验表明:所提出方法可以多种驾驶风格(激进、中性、保守)完成轨迹跟踪避撞任务,实车稳态轨迹跟踪误差小于5cm,具备较高的控制精度,实车平均单步决策耗时仅为6.07ms,满足实时性要求。

基于LDA主题模型的在途驾驶风格识别方法

为增强人机共驾条件下智能系统对个体驾驶行为的理解,提出一种基于潜在狄利克雷分配(LDA)主题模型的在途驾驶风格识别方法,从多维度挖掘车辆轨迹信息,快速提取和识别驾驶员潜在驾驶风格特征。首先,建立驾驶行为语义理解规则,从驾驶作业的场景感知层、模式层、操作层以及车辆状态层出发,将连续的轨迹时序数据阐述为驾驶行为语义理解词汇;其次,根据主题困惑度和主题一致性指标定义4类习惯性驾驶风格:稳定型、保守型、适中型以及激进型;最后,将每位驾驶员的在途驾驶风格识别为上述驾驶风格的概率组合。结果表明:所提出的在途驾驶风格识别方法考虑驾驶员在驾驶过程中的异质性和不一致性,能够解释同一驾驶员在不同驾驶环境下表现出差异化驾驶风格的现象,同时,有助于提高驾驶风格在途识别的全面性以及可理解性。

山区公路曲线路段汽车轨迹模式与切弯行为

为了明确山区公路曲线路段上的汽车轨迹形态和驾驶风格,使用小客车在山区复杂线形公路上开展了实车驾驶实验.记录了自然驾驶状态下男性驾驶人的行驶轨迹,分析了行驶轨迹相对于行车道中线的横向偏移特性,运用聚类方法识别了曲线路段的轨迹行为模式.结果发现:根据轨迹横向偏移率的聚类结果,山区公路曲线路段有6种轨迹模式,具有明显的多样性特征;切弯是曲线路段占主导的过弯方式,按照切弯点位置以及前后的轨迹形态,切弯又可进一步细分为多种类型;行驶轨迹的横向偏移导致了车道偏离,其中非预期偏离由于存在较高的事故风险,应进行防范和控制;平曲线半径越小,切弯效应越大,事故风险可控,驾驶人越倾向于采用切弯方式来通过弯道,曲线路段是否发生切弯行为的临界半径值为200 m.

重载货车驾驶人驾驶风格识别与量化研究

重载货车驾驶人的激进驾驶风格具有强烈的习惯性特征和风险性特征,一旦养成很难矫正,且极易诱发交通事故。针对现有研究极少关注重载货车驾驶人驾驶风格的不足,本文基于某全国货运监管平台提供的云南省重载货车低频轨迹数据,从风格聚类、风格识别和风格评估这3个方面,提出综合考虑疲劳驾驶特征和超速驾驶特征的重载货车驾驶人驾驶风格分析方法。首先,基于轨迹数据蕴含驾驶人驾驶行为模式的特点,构建表征重载货车驾驶人驾驶风格的疲劳驾驶和超速驾驶特征集;其次,利用因子分析进行特征约简,并采用K-均值聚类方法划分重载货车驾驶人的驾驶风格;然后,构建基于支持向量机的驾驶风格识别模型,并与梯度提升决策树的识别结果进行对比;最后,基于疲劳驾驶特征和超速驾驶特征的累积分布,建立基于CRITIC(Criteria Importance Though Intercriteria Correlation)赋权法的重载货车驾驶人驾驶风格量化评估模型。研究结果表明:经过特征约简,提取的疲劳因子和超速因子能综合反映上述两类特征集80.838%的信息;根据疲劳因子和超速因子可将驾驶风格划分为4种类别,即稳健型、超速型、疲劳型和危险型,相应重载货车驾驶人比例依次为62.60%、25.02%、7.40%和4.98%;基于支持向量机的重载货车驾驶人驾驶风格识别模型对不同风格的识别准确率均大于97%,整体表现优于梯度提升决策树;基于CRITIC赋权法的驾驶风格评估模型能有效量化重载货车驾驶人的驾驶风格,其中稳健型驾驶人表现最好,75%以上的驾驶人风格评估总分高于60分;危险型驾驶人表现最差,75%以上的驾驶人风格评估总分低于20分。研究结果可为重载货车驾驶人不良驾驶行为的监测、干预和管理提供理论依据和技术支撑。

基于低频轨迹数据的分时租赁驾驶人驾驶风格分析

基于上海某汽车分时租赁企业的运营数据,开展了基于低频轨迹数据的驾驶行为特征提取及驾驶风格分析.采用相对超速时间比例及其变异系数为驾驶风格特征指标,基于K-means聚类算法将驾驶人风格划分为谨慎、温和、激进三类,相应驾驶人比例分别为54.04%、36.60%和9.36%.对不同驾驶风格租赁用户的出行、运行及个体特征的比较发现,不同驾驶风格的用户在出行、运行速度及车辆能耗特征方面具有差异性,在年龄、性别及违章方面无统计上的显著差异.

基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。

美国反垄断法的演变轨迹——政治博弈的视角

美国反垄断法的历史演变呈现出了典型的"钟摆式"运行轨迹,与其不断"经济学化"的主流解释存在抵牾。经济学理论、政党政治以及经济和战争危机等因素确实对美国反垄断法的演变有影响,但是这些解释都不尽周延。以生产者团体和消费者团体为代表的利益团体之间的"政治博弈",是导致美国反垄断法钟摆式演变的根本原因。这种博弈塑造了美国的反垄断政策,并不断引导美国反垄断法的发展和演变。

从《红高粱》到《英雄》再到《归来》——论张艺谋电影的艺术变迁与文化轨迹

张艺谋的电影创作贯穿了从上个世纪80年代到新世纪以来的当下,常常处于时代文化潮头,具有某种文化编年的意味。更准确地说,是当下的时代、社会、文化创造了张艺谋,制造了一种独特的"张艺谋现象"。在张艺谋电影创作的表象背后,我们可以发现文化、社会、时代变迁的轨迹。划分了张艺谋电影的几个主要阶段,分析了各个阶段具有代表性意义的影片的艺术与文化特点,进而探析张艺谋电影的美学风格变迁、文化流变及文化价值或文化缺失。

父母教养方式与初中生网络受欺负行为的关系:一项追踪研究

以491名初中生为研究对象,对其网络受欺负行为进行为期2年的4次追踪测试,同时测试其父母教养方式。采用潜变量混合增长模型探讨初中生网络受欺负行为的多种发展轨迹,并分析父母教养方式的影响。结果发现:(1)在2年时间内,初中生网络受欺负行为呈显著下降趋势;(2)初中生网络受欺负行为存在两种下降趋势,即快速下降与慢速下降;(3)父亲拒绝、父亲过度保护与母亲拒绝这三种教养方式可增加两组初中生的网络受欺负行为,同时也可降低其网络受欺负行为的下降速度;(4)父亲情感温暖可显著预测快速下降组的初始水平和发展速度,母亲过度保护可显著预测慢速下降组的初始水平和发展速度,母亲情感温暖可显著负向预测慢速下降组的发展速度。上述结果证实父母教养方式对初中生网络受欺负行为发展轨迹的预测作用,支持了Kowalski网络欺负模型。

贫困家庭儿童在青少年早期的亲社会行为发展轨迹:性别及父母教养方式异质性的影响

为了探究贫困家庭儿童在青少年早期的亲社会行为发展轨迹以及父母教养方式的异质性及其性别效应,对815名贫困家庭儿童(M=11.75±1.55岁;男生351人)的父母教养方式进行评估,并对其亲社会行为进行了2年共4次的追踪调查,数据分别采用潜在剖面分析和多组潜变量增长模型进行分析。结果发现:(1)贫困家庭儿童的亲社会行为水平在青少年早期呈显著的线性下降趋势;(2)贫困家庭父母教养方式的异质性对儿童亲社会行为的初始水平和发展轨迹均有显著的效应,积极关爱型贫困家庭儿童的亲社会行为初始水平得分显著高于其它类型,但在发展轨迹上却呈线性下降的趋势;消极控制型贫困家庭儿童的亲社会行为在初始水平上显著低于其它类型,其发展轨迹无显著变化;(3)在性别效应上,适度关爱型组别中女生亲社会行为的初始水平显著的高于男生,且该组女生的亲社会行为下降速度比男生缓慢。结论:贫困家庭父母教养方式的异质性对青少年早期儿童亲社会行为发展轨迹存在显著效应,适度关爱型父母教养方式可以缓冲贫困家庭中女孩亲社会行为的下降速度。

首发精神障碍青少年患者父母心理社会轨迹探究

目的探索首发精神障碍青少年患者父母心理社会轨迹,为针对性干预提供参考。方法对42例首发精神障碍青少年患者的43名父母,采用一般资料调查表、应付方式问卷、SCL-90问卷于确诊2周内进行调查,于6个月、12个月再用SCL-90问卷调查;于上述3个时间段对患者父母进行半结构化访谈,归纳分析其心理社会轨迹。结果父母3个时间段SCL-90得分呈下降趋势,差异有统计学意义(P<0.05);依据应付方式得分分为退避自责组(22人)与非退避自责组(21人),两组SCL-90得分比较,第6个月及时间效应有统计学意义(均P<0.05);访谈资料呈现心理弹性、心理恢复、心理痛苦3种心理社会轨迹。结论首发精神障碍青少年患者父母早期心理社会轨迹呈3种不同形式,大部分父母心理健康水平随患者病情好转而逐渐恢复,少部分父母心理痛苦持续存在。医护人员应同步对患者父母实施针对性干预,以提高其心理健康水平。

基于驾驶风格的城市快速路车辆换道轨迹研究

城市快速路上小型车辆的换道行为极易引发交通事故,且会造成交通延误,不同驾驶风格的驾驶员换道偏好也存在着差异.通过筛选航拍车辆轨迹数据库中车辆的换道数据,将驾驶风格进行分类,得到了不同风格驾驶员的换道时间均值,分别用三次多项式和七次多项式拟合了不同驾驶风格的驾驶员的换道轨迹,并用Simulink和Carsim进行联合仿真,基于模型预测控制器在不同车速条件下验证了不同风格驾驶员换道轨迹,跟踪效果较好,且横向载荷率都小于0.15.

行人过街预警方法

行人是交通系统中不可或缺的一部分,也是交通场景内最灵活、复杂、多变的因素。据统计,90%以上的交通事故都是由人为因素造成的。文章主要面向行人,研究行人过街的预警方法。建立人车微观交互模型,提出以行人头部偏差角为基础的关注度算法。采集行人和车辆鸟瞰视频,标定行人与车辆的二维坐标点为轨迹数据,通过轨迹数据和头部偏差角计算出最大加速度和关注度,以最大加速度和关注度聚类出两种典型过街风格,分析不同过街风格的预警程度。最后利用生成对抗网络模型预测出人车交互时行人的轨迹,用预测轨迹描述行人对交互车的反应情况。该实验对研究无信号十字交叉路口行人过街预警有重要参考意义,理论上增强了行人与车辆在无信号交叉路口的交互安全性。

基于慢性疾病轨迹模式的护理干预在血液透析患者中的应用

目的探讨基于慢性疾病轨迹模式护理干预在血液透析(HD)患者的应用效果。方法选取2019年7月—2020年6月佛山市南海区第四人民医院HD治疗的120例终末期肾病患者,使用随机数字表法分为对照组和观察组,每组各60例。对照组实施常规护理,观察组实施基于慢性疾病轨迹模式护理干预;比较两组干预前后的焦虑、抑郁、应对方式及生活质量情况。结果干预前两组的焦虑、抑郁、应对方式各维度和生活质量各维度评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);干预后两组的焦虑、抑郁、回避和屈服维度评分低于干预前,除对照组生活质量生理职能维度外,两组的面对维度及生活质量其他维度评分高于干预前,差异均有统计学意义(P<0.05);干预后观察组的焦虑、抑郁、回避和屈服维度评分低于对照组,面对维度及生活质量各维度评分高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论基于慢性疾病轨迹模式护理干预可明显缓解HD患者的焦虑和抑郁心理,使患者积极应对疾病和治疗,提高生活质量。

走向中国式现代化的伦理精神的轨迹与规律

以党的十七大、十八大、十九大、二十大为时间节点的四轮全国调查和八轮江苏调查资料显示,改革开放以来中国社会大众的伦理道德发展呈现从“多元多样多变”到二元聚集,再到核心价值观引领,进而文化共识生成,并最终达到文化基因认同的从“多”向“一”积累集聚的精神史轨迹。这一过程反映了“中国伦理精神现代建构”的伦理道德发展的历史进程和文化脉络,其中,“伦理”“精神”“建构”是三大关键词。中国伦理道德发展和中国式现代化进程遵循伦理型文化规律,“国家”文明、“有伦理,不宗教”是两大最基本的伦理型文化规律。

考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制

基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据.采用主成分分析法和K均值(K-means)聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型、普通型和谨慎型,并通过驾驶模拟器试验采集不同风格驾驶人分别在自车道前车、目标车道前车和目标车道后车影响下的换道行为数据。然后对椭圆车辆模型进行改进,以描述不同风格驾驶人的行车安全区域,并据此构建3种典型工况下不同风格驾驶人的换道最小安全距离模型,结合驾驶舒适性约束、车辆几何位置约束以及不同风格驾驶人的换道行为数据,以换道纵向位移最短为目标,实现适应驾驶人风格的换道轨迹规划。最后以基于预瞄的路径跟踪模型作为前馈量,设计基于动力学的线性二次型最优(LQR)反馈控制器,通过调节控制权重矩阵实现3种工况下不同驾驶人风格的换道轨迹跟踪。PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明:所设计的考虑驾驶人风格的换道轨迹规划及跟踪控制模型能够实现不同驾驶风格的自动换道轨迹规划及跟踪控制,可满足驾驶人个性化换道需求。

基于慢性疾病轨迹模式护理干预对消化道恶性肿瘤患者心理弹性、应对方式及癌因性疲乏评分的影响

【目的】探讨基于慢性疾病轨迹模式护理干预对消化道恶性肿瘤患者心理弹性、应对方式及癌因性疲乏评分变化的影响。【方法】选择2016年5月至2018年5月于老年消化内科诊治的消化道肿瘤患者80例进行研究。根据随机数字表法分为对照组和观察组,均为40例。对照组行常规护理,观察组行基于慢性疾病轨迹模式护理。对比两组患者心理弹性、应对方式、癌因性疲乏及护理满意度。【结果】两组患者个人能力及积极认识方面的心理弹性得分均明显升高,但观察组升高幅度更大(P<0.05)。干预后两组患者积极应对得分明显升高,但观察组升高幅度更大,干预后两组患者消极应对得分均明显下降,但观察组下降更明显(P<0.05)。干预后两组患者癌因性疲乏比例均明显下降,但观察组下降幅度更大(P<0.05)。观察组患者护理满意度得分明显高于对照组(P<0.05)。【结论】基于慢性疾病轨迹模式护理干预较常规干预可明显提高消化道恶性肿瘤患者心理弹性及积极应对,减少消极应对,缓解癌因性疲乏。

基于慢性疾病轨迹模式的护理干预在脑胶质瘤术后放疗患者中的应用

目的 探讨基于慢性疾病轨迹模式的干预在脑胶质瘤术后放疗患者护理中的应用价值.方法 选取2015年1月-2018年1月江汉大学附属湖北省第三人民医院的100例脑胶质瘤术后放疗患者作为研究对象,采用随机数字表法分为观察组与对照组,各50例.对照组予以常规护理,观察组在此基础上实施基于慢性疾病轨迹模式的护理干预.使用SAS、SDS、心理弹性量表简化表(CD-RISC)、简短疲乏评估表(BFI)、癌症患者生命质量测定量表(EORTC QOL-C30)、Jalowies应对方式量表测量干预前后两组患者的负性情绪、心理韧性、癌因性疲乏、应对方式和生活质量,比较两组患者放疗不良反应发生率.结果干预后观察组的SAS评分和SDS评分分别为(43.57±4.49)、(46.19±4.82)分,低于对照组的(52.04±5.31)、(53.16±5.47)分;而CD-RISC评分为(71.38±7.29)分,高于对照组的(68.14±6.75)分;差异均有统计学意义(P<0.05).干预后观察组癌因性疲乏程度低于对照组(P<0.05);Jalowies量表中的姑息、逃避评分较对照组低,而依靠自我、乐观、寻求支持、情感宣泄评分均高于对照组(P<0.05).观察组干预后的EORTC QOL-C30量表中躯体功能、情绪功能、社会功能、角色功能、认知功能领域及总体健康领域评分均高于对照组(P<0.05).观察组的不良反应发生率(12.00%)低于对照组(30.00%) (P<0.05).结论基于慢性疾病轨迹模式的护理干预可提高脑胶质瘤术后放疗患者心理韧性、生活质量,改善其负性情绪、癌因性疲乏和应对方式,减少放疗不良反应发生.

考虑驾驶员驾驶风格的车辆跟驰模型

跟驰行为研究旨在探究单行道上前车运动状态的变化对后车行驶状态的影响,通过建立相应的跟驰模型进行仿真研究,可以揭示交通拥堵、交通流震荡等交通现象的内在机理,有助于研究交通流的稳定性、道路通行能力和运行效率。由于驾驶经验、性格等特征的差异,驾驶员会表现出不同的跟车特征。然而,传统的跟驰模型往往假设驾驶员的驾驶行为是同质的,较少考虑通行车辆驾驶风格的差异,这与实际情况不符。为此,本文首先提取了路面通行车辆的4种驾驶行为特征(变道、起步、制动、平稳行驶),开发了基于权重的自适应数据流引力聚类(Weight-based Adaptive Data Stream Gravity Clustering,WAStream)算法,分别对不同驾驶行为特征时序数据进行聚类分析,进而根据驾驶风格评分模型量化了驾驶员不同驾驶行为的激进程度,实现了通行车辆驾驶风格的有效分类;接着通过分析不同风格驾驶员的跟驰数据,构建不同风格车辆的速度期望函数,并充分考虑主车与驾驶视野中多辆前车的速度差、加速度差等影响,提出了一种考虑驾驶员驾驶风格的车辆跟驰模型;最后基于NGSIM车辆轨迹数据,利用遗传算法标定考虑驾驶员驾驶风格的车辆跟驰模型的关键参数,实现模型的验证和数值仿真分析。实验结果表明:与经典的FVD模型相比,所提出的跟驰模型能够更好地拟合车辆跟驰数据,其MAE、MAPE、RMSE分别减小了1.511 m/s^(2)、6.122%、1.064 m/s^(2);同时,该模型能够有效降低车辆在跟驰行为中的延迟性,构建更逼近真实情况的交通流场景,提高了交通流的稳定性。本研究提出的跟驰模型能够为交通运输规划和管理部门提供有效的决策信息,为微观交通仿真研究提供模型参考。