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Multilevel hierarchical production planning architecture for engineer-to-order enterprises 被引量:2
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作者 李小平 徐晓飞 战德臣 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2002年第3期254-258,共5页
The critical materials and critical parts are keys to the production at Engineer to Order (ETO) enterprises implies that the control of plans for critical materials and critical parts is essential to the control of al... The critical materials and critical parts are keys to the production at Engineer to Order (ETO) enterprises implies that the control of plans for critical materials and critical parts is essential to the control of all plans at ETO enterprises. A mixed mode of hierarchical network planning/MRP (NP/MRP) is proposed to generate network plans for critical materials or critical parts from project networks and the plans for non critical parts produced by MRP are constrained by the related project networks. The multilevel hierarchical network planning/MRP mixed planning (MHNM) architecture proposed is the extension of the hierarchical NP/MRP to the supply chain based on the temporal constraints of multilevel project networks for critical materials or critical parts. A general model is formulated for scheduling tasks on machines at work centers as well. 展开更多
关键词 engineer-to-order supply CHAIN network planNING SCHEDULING
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The Allocation of Production orders to offshore Plants in the Clothing Industry: Part 2-Prototype System Supporting Order Allocation Decisions
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作者 梁润新 梁春森 +1 位作者 张文俊 蒙嘉亮 《Journal of China Textile University(English Edition)》 EI CAS 1999年第1期81-85,共5页
This part demonstrates a prototype system which has been constructed to enable the allocation of orders of different product types to different manufacturing locations . ’ What - if’ experiments using this system sh... This part demonstrates a prototype system which has been constructed to enable the allocation of orders of different product types to different manufacturing locations . ’ What - if’ experiments using this system show that different allocation rules would provide different outcomes in terms of the number of unallocated orders. A high number of unallocated orders will have a direct Impact on workload. Further research effort is necessary to channel into the exercbe of production order allocation with particular reference to allocation rules. 展开更多
关键词 PRODUCTION order ALLOCATION PRODUCTION planning OFFSHORE sourcing.
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The Allocation of Production Orders to Offshore Plants in the Clothing Industry:Part1-Model Conceptualisation
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作者 梁润新 梁春森 +1 位作者 张文俊 蒙嘉亮 《Journal of China Textile University(English Edition)》 EI CAS 1998年第2期77-81,共5页
As a rough cut planning exercise,production order allo-cation for offshore manu facturing sites in the clothingindustry has received little attention as does other typesof planning like production planning.This paper ... As a rough cut planning exercise,production order allo-cation for offshore manu facturing sites in the clothingindustry has received little attention as does other typesof planning like production planning.This paper outlinesan investigation into the exercise of production order al-location in the clothing industry.We have identified thatpractitioners involving in this exercise are not unanimousin the selection of offshore sites.Part 1 presents thebackground,objectives,process and conceptual model ofproduction order allocation. 展开更多
关键词 PRODUCTION order ALLOCATION PRODUCTION plan-ning OFFSHORE sourcing.
全文增补中
基于改进蚁群算法的农业机器人多田块路径规划方法与试验
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作者 李文峰 徐蕾 +3 位作者 杨琳琳 刘文荣 潘坤 李超 《南京农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期823-834,共12页
[目的]针对丘陵地区因田块碎片化和障碍物影响农业机器人作业的情况,提出一种基于改进蚁群算法和A算法相结合的多田块路径规划方法。[方法]通过无人机构建农田遥感影像,利用栅格法对农田进行环境建模,再进行子区的划分与合并,在蚁群算... [目的]针对丘陵地区因田块碎片化和障碍物影响农业机器人作业的情况,提出一种基于改进蚁群算法和A算法相结合的多田块路径规划方法。[方法]通过无人机构建农田遥感影像,利用栅格法对农田进行环境建模,再进行子区的划分与合并,在蚁群算法中引入区域启发函数,对不同区域内的移动代价作区分,通过人工增加最优路径中的信息素浓度并建立自适应信息素挥发系数,对信息素更新方法进行改进,以此求解作业子区间的最优遍历顺序,利用具有启发式搜索功能的A算法进行子区连接路径规划,最终实现多田块路径规划。[结果]MATLAB仿真试验结果表明,在子区数量为40时,采用改进蚁群算法进行规划的平均路径长度比传统的蚁群算法减少了3.19%,平均迭代收敛次数减少了79.5%;在路径遍历仿真试验中,农业机器人遍历路径覆盖率能达到100%,路径重复率为6.48%。利用农田无人机遥感影像和田间作业参数进行自然环境的仿真试验,进一步验证了该方法的有效性。[结论]本研究提出的方法能有效解决丘陵地区农业机器人多田块路径规划问题,可为丘陵地区农业机器人大面积作业提供路径参考与技术支持。 展开更多
关键词 多田块 路径规划 改进蚁群算法 最优遍历顺序 农业机器人
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计及电-气双向耦合的综合能源配电网优化重构
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作者 周步祥 姚先禹 臧天磊 《电测与仪表》 北大核心 2024年第2期17-24,共8页
综合能源系统是实现电网、气网以及热网等多种能源系统深度融合,利用能量耦合互补等优势提升整个系统能源利用效率的有效形式。为提升综合能源系统优化运行能力,文章首先基于电转气技术与天然气发电技术,构建了的电-气双向耦合综合能源... 综合能源系统是实现电网、气网以及热网等多种能源系统深度融合,利用能量耦合互补等优势提升整个系统能源利用效率的有效形式。为提升综合能源系统优化运行能力,文章首先基于电转气技术与天然气发电技术,构建了的电-气双向耦合综合能源系统总体模型。进而考虑配电网重构技术(Distribution Network Reconfiguration Technology,DNR)中拓扑结构灵活可控这一特性,在配电子系统中引入开关变量、系统运行总费用最低这一目标函数及网络辐射状拓扑结构等约束,建立了配电子系统重构模型。从降低模型求解复杂性的角度,应用二阶锥松弛、乘积变量线性化及分段线性化等方法,将原始综合能源配电网重构非凸非线性模型转化为混合整数二阶锥规划(Mixed Integer Second-Order Cone Programming,MISOCP)问题求解。仿真结果表明,在电-气双向耦合的综合能源系统中应用配电网重构技术,能够降低综合能源系统运行费用,同时有效支撑了配电子系统电压与配气子系统气压。 展开更多
关键词 综合能源系统 配电网重构 电-气双向耦合 二阶锥规划 运行费用最小
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面向关隘地形的分层调度多机器人路径规划
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作者 张凯翔 毛剑琳 +2 位作者 宣志玮 向凤红 付丽霞 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期172-183,共12页
针对关隘地形下多机器人路径规划存在的高度耦合性,引入调度次序优化思想构造了分层的多机器人路径求解与优化算法。首先,在优化层采用遗传算法生成所有机器人的调度次序,并根据适应度对调度次序进行迭代和进化。其次,根据优化层制定的... 针对关隘地形下多机器人路径规划存在的高度耦合性,引入调度次序优化思想构造了分层的多机器人路径求解与优化算法。首先,在优化层采用遗传算法生成所有机器人的调度次序,并根据适应度对调度次序进行迭代和进化。其次,根据优化层制定的调度次序,在规划层采用改进的层级协作A*(IHCA*)算法进行路径求解,并将求解结果返回上层以对该次序的适应度进行更新。最后,通过上下层相互配合,逐步提升问题求解成功率并降低路径耗时。此外,提出搜索熔断机制,避免原始HCA*算法在关隘地形中陷于反复无效搜索的状态,可进一步提升求解效率。研究结果表明,所提算法在高耦合关隘环境下具有较高的求解成功率,且路径总耗时更少。 展开更多
关键词 多机器人 路径规划 关隘地形 调度次序 遗传算法
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基于n阶S形曲线的SCARA多目标运动规划
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作者 吴坤 王明威 周康 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期14-18,24,共6页
为了对SCARA机器人运动过程中产生的振动进行有效抑制,首先,建立了SCARA机器人的简化浮动坐标法动力学模型;然后,利用n阶S形曲线构造了同时对定位时间和SCARA机器人受到的冲击进行优化的多目标优化模型;最后,采用基于Kriging模型的NSGA... 为了对SCARA机器人运动过程中产生的振动进行有效抑制,首先,建立了SCARA机器人的简化浮动坐标法动力学模型;然后,利用n阶S形曲线构造了同时对定位时间和SCARA机器人受到的冲击进行优化的多目标优化模型;最后,采用基于Kriging模型的NSGA-Ⅱ算法对优化问题进行求解。得到的多目标优化问题的Pareto前沿表明,四阶S形曲线的定位时间与三阶S形曲线大致相当,但是引起的冲击远小于三阶S形曲线。对优化结果的仿真也表明,以四阶S形曲线驱动的SCARA机器人运行过程更平滑,产生的残余振动也远小于三阶S形曲线。研究表明,四阶S形曲线具备比三阶S形曲线更加优良的振动抑制性能,在工程中具有广泛的应用价值。 展开更多
关键词 机械电子工程 SCARA机器人 振动抑制 运动规划 n阶S形曲线
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拖挂式移动机器人的多约束避障轨迹规划
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作者 宋保业 吴尤 +1 位作者 田运阳 许琳 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期100-108,共9页
基于七次多项式曲线研究了拖挂式移动机器人多约束避障轨迹规划问题,建立了具有非完整约束特性拖挂式移动机器人的前向和后向运动学模型。在速度、加速度、急动度、曲率和曲率导数等多约束条件下,提出基于七次多项式曲线的避障轨迹规划... 基于七次多项式曲线研究了拖挂式移动机器人多约束避障轨迹规划问题,建立了具有非完整约束特性拖挂式移动机器人的前向和后向运动学模型。在速度、加速度、急动度、曲率和曲率导数等多约束条件下,提出基于七次多项式曲线的避障轨迹规划方法。考虑平稳性、舒适性和交通效率等设计了优化目标函数,对七次多项式曲线参数进行优化。仿真结果表明,所提出的基于七次多项式曲线的避障轨迹规划方法,能够得到多约束条件下满足最优避障时间和最优避障距离的避障轨迹规划结果。 展开更多
关键词 拖挂式移动机器人 避障轨迹规划 七次多项式曲线 多约束条件 最优化
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改进人工势场法解决局部最小值路径规划研究
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作者 闫为佳 杨旗 +1 位作者 黄星卓 周杨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期36-39,共4页
当移动机器人在行进过程中使用传统人工势场法(artificial potential field method, APF)进行路径规划时,通常会陷入局部最优困境,无法顺利到达目标点。为解决这一问题,首先,对APF算法规划路径失败原因进行分析,其次设置情况判断条件,... 当移动机器人在行进过程中使用传统人工势场法(artificial potential field method, APF)进行路径规划时,通常会陷入局部最优困境,无法顺利到达目标点。为解决这一问题,首先,对APF算法规划路径失败原因进行分析,其次设置情况判断条件,判断当机器人陷入局部最小值时,通过在合适位置增加临时引导点的方法,引导其跳出局部极小值点;其次,引入分数阶微积分思想方法结合APF算法,提出混合阶次的分数阶梯度下降法进行位置信息迭代,优化算法的收敛速度和收敛精度;最后,用MATLAB软件对该方法进行仿真,实验结果表明提出的方法可以有效解决局部最小值问题,而且在速度、精度上都有明显的提高,且能适应较为复杂的多障碍物环境,验证了改进方法的有效性、正确性。 展开更多
关键词 分数阶 人工势场法 局部最小值 路径规划 MATLAB
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上海市产业园区“三线一单”和规划环评跟踪评估
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作者 徐家洛 成翰庭 张栋 《中国资源综合利用》 2024年第3期150-152,共3页
产业园区既是产业高质量发展的承载区,也是环境污染治理和风险防范的重点区域,落实“三线一单”和规划环评的生态环境管控是产业园区提高环境综合管理水平的重要抓手。连续5年的跟踪评估试点显示,上海市产业园区生态环境分区管控和规划... 产业园区既是产业高质量发展的承载区,也是环境污染治理和风险防范的重点区域,落实“三线一单”和规划环评的生态环境管控是产业园区提高环境综合管理水平的重要抓手。连续5年的跟踪评估试点显示,上海市产业园区生态环境分区管控和规划环评效力不断提升,约90%的入园项目可以简化环评手续,营商环境优化明显,有力助推市域产业的高质量发展。跟踪评估试点工作具有显著的借鉴意义,值得全国推广。 展开更多
关键词 产业园区 三线一单 规划环评 跟踪评估
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“语言治理”诸关系及其轻重缓急
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作者 赖慧玲 《哈尔滨师范大学社会科学学报》 2024年第2期94-97,共4页
“语言治理”在当前是一个前沿问题,主要涉及政治学、管理学、语言学等学科,可以看作是语言规划研究的一个组成部分。“语言治理”的前提是社会中存在着某些“语言问题”。当前,各类“语言问题”多发,需要进行治理。“语言治理”与“语... “语言治理”在当前是一个前沿问题,主要涉及政治学、管理学、语言学等学科,可以看作是语言规划研究的一个组成部分。“语言治理”的前提是社会中存在着某些“语言问题”。当前,各类“语言问题”多发,需要进行治理。“语言治理”与“语言管理”不同。“语言治理”需要照顾到国家的“语言安全”问题。治理的轻重缓急问题是“语言治理”的本质问题,我们应该坚持“无问题不治理”的原则。 展开更多
关键词 语言治理 国家治理 语言规划 语言安全 轻重缓急
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“三线一单”在规划环评中的运用分析
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作者 黄玉平 《皮革制作与环保科技》 2024年第5期159-160,166,共3页
“三线一单”战略是我国城镇化规划的核心理念,旨在经济、社会和环境三线及城市规划单线之间实现协同发展。通过对“三线一单”在规划环评中的运用进行深入分析,本文旨在为规划者、决策者和研究者提供理论支持和实践经验,促进城市化建... “三线一单”战略是我国城镇化规划的核心理念,旨在经济、社会和环境三线及城市规划单线之间实现协同发展。通过对“三线一单”在规划环评中的运用进行深入分析,本文旨在为规划者、决策者和研究者提供理论支持和实践经验,促进城市化建设更好地实现经济、社会和环境的协同可持续发展。 展开更多
关键词 “三线一单” 城市规划 环境评价
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探究“三线一单”在产业园区规划环评中的应用
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作者 董巧红 唐羽 +1 位作者 何弢 刘桐桐 《皮革制作与环保科技》 2024年第5期39-41,共3页
随着经济的快速发展,产业园区成为各地经济发展的重要载体。然而,产业园区的发展也伴随着一系列的环境问题,为了保护环境、保障人民健康,需要对产业园区进行科学的规划和管理。规划环评是预防环境污染的重要手段,但在实践中存在着一些问... 随着经济的快速发展,产业园区成为各地经济发展的重要载体。然而,产业园区的发展也伴随着一系列的环境问题,为了保护环境、保障人民健康,需要对产业园区进行科学的规划和管理。规划环评是预防环境污染的重要手段,但在实践中存在着一些问题,如评价标准不清晰、评价方法不科学等。因此,需要寻找更加科学、合理、有效的指导方法。本文旨在探讨“三线一单”在产业园区规划环评中的应用,以期为产业园区规划环评提供更加科学、合理、有效的指导。 展开更多
关键词 “三线一单” 产业园区 规划环评 应用
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一种基于MISOCP的复杂绕飞区轨迹优化方法
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作者 陈扬 梁卓 +2 位作者 吕瑞 喻涛 张雪婷 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期720-730,共11页
针对复杂绕飞问题,为提升优化方法的全局寻优能力,提出一种基于混合整数二阶锥规划(MISOCP)的迭代求解算法。首先,定量分析了传统序列凸化方法处理绕飞区(NFZ)约束产生的误差;随后,为消除误差,利用整数变量结合自变量变换将绕飞区约束... 针对复杂绕飞问题,为提升优化方法的全局寻优能力,提出一种基于混合整数二阶锥规划(MISOCP)的迭代求解算法。首先,定量分析了传统序列凸化方法处理绕飞区(NFZ)约束产生的误差;随后,为消除误差,利用整数变量结合自变量变换将绕飞区约束转化为混合整数线性约束;最后,将原问题转化为MISOCP问题,并设计了迭代算法进行求解。仿真表明,本方法全局寻优能力强,且求解时间仅为GPOPS的20%。对随机生成的复杂绕飞场景,本方法鲁棒性较好,且平均求解时间在10 s量级。 展开更多
关键词 飞行器 轨迹优化 二阶锥规划 复杂绕飞区 路径决策
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基于熵权TOPSIS法综合评价应用PDCA法管控抗菌药物的成效——以某三甲医院为例
15
作者 章登政 姜琼 +1 位作者 张聪子 饶志威 《中国药师》 CAS 2024年第2期264-271,共8页
目的 探讨某三甲医院构建抗菌药物科学化管理策略与实施成效,为医疗机构加强抗菌药物管理提供参考依据。方法 使用计划、执行、检查、处理(PDCA)管理工具,构建科学有效的抗菌药物管理系统,选取抗菌药物管理相关5个维度、14个指标构建质... 目的 探讨某三甲医院构建抗菌药物科学化管理策略与实施成效,为医疗机构加强抗菌药物管理提供参考依据。方法 使用计划、执行、检查、处理(PDCA)管理工具,构建科学有效的抗菌药物管理系统,选取抗菌药物管理相关5个维度、14个指标构建质量评价考核体系,并采用熵权逼近理想解排序法(TOPSIS)法对实施PDCA改进后各项指标的变化情况进行综合评价与分析。结果 基于熵权TOPSIS法分析,2018年的相对接近度(Ci)值为0.313 5,该年抗菌药物管理质量最低;2022年的Ci值为0.747 4,该年抗菌药物管理质量最高。抗菌药物合理使用5个维度方面,使用强度维度2017年Ci值最高;使用率维度2021年Ci值最高;送检率维度2022年Ci值最高;Ⅰ类切口预防用药维度2022年Ci值最高;住院患者抗菌药物费用维度2022年Ci值最高。应用PDCA法进行抗菌药物管理,管理质量整体呈现改善趋势。结论 基于PDCA法通过多部门协作进行抗菌药物管理干预效果显著,熵权TOPSIS法可用于评价抗菌药物管理成效,为医院抗菌药物管控方向指导及政策制定提供参考。 展开更多
关键词 抗菌药物管控 计划、执行、检查、处理法 熵权逼近理想解排序法 综合评价
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考虑电压-无功调节的台区互联装置规划方法
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作者 王书征 赵洋 +2 位作者 李沛林 单婷婷 张金华 《电力工程技术》 北大核心 2024年第3期111-120,共10页
伴随分布式能源广泛接入低压配电网,其对配电网运行灵活性和消纳能力的要求不断提高。利用低压柔性互联装置将独立运行的低压配电台区分区互联,避免传统电压调节和无功补偿装置频繁动作。考虑到柔性互联装置造价昂贵,协同传统电压-无功... 伴随分布式能源广泛接入低压配电网,其对配电网运行灵活性和消纳能力的要求不断提高。利用低压柔性互联装置将独立运行的低压配电台区分区互联,避免传统电压调节和无功补偿装置频繁动作。考虑到柔性互联装置造价昂贵,协同传统电压-无功调节装置,文中提出低压柔性互联装置的选址定容规划方法。首先,分析低压柔性互联装置拓扑和运行方式,建立其潮流模型。其次,建立低压柔性互联装置优化配置的双层规划模型,上层规划以年综合费用最小为目标,下层规划考虑电压-无功协调控制时间序列模型,以运行成本和电压偏差最小为目标,基于粒子群优化算法和混合整数二阶锥规划算法交替求解,得出配电系统最优柔性互联方案和最优运行方式。最后,在IEEE 33节点系统上进行实例分析,验证该双层规划算法的有效性。结果表明,所提方法能有效减少柔性互联装置的过度布置,同时减少由分布式能源频繁波动造成的运行成本。将模型凸化并线性化的方法明显提高了求解效率。 展开更多
关键词 分布式能源 低压柔性互联 电压-无功控制 双层规划 选址定容 粒子群优化 混合整数二阶锥规划算法
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长春市城乡规划展览馆观众满意度影响因素研究——基于有序Logistic-ISM模型的实证分析
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作者 张峥 焦越涵 《科学教育与博物馆》 2024年第3期67-77,共11页
通过引入有序Logistic回归模型确定长春市城乡规划展览馆观众满意度影响因素,并使用ISM模型分析各影响因素之间的关联层次,尝试对调查数据进行深入分析。研究结果表明,社会人口学背景在观众满意度中发挥了深层根源性作用,参观行为与参... 通过引入有序Logistic回归模型确定长春市城乡规划展览馆观众满意度影响因素,并使用ISM模型分析各影响因素之间的关联层次,尝试对调查数据进行深入分析。研究结果表明,社会人口学背景在观众满意度中发挥了深层根源性作用,参观行为与参观需求是连接过渡,而参观体验与观众满意度直接相关。希望借此为国内博物馆观众研究提供使用创新数据模型的案例借鉴,拓宽博物馆观众调查数据的分析思路。 展开更多
关键词 城乡规划展览馆 观众满意度 有序Logistic-ISM模型 博物馆观众调查
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基于二阶锥规划的配电网源-网-荷-储联合规划方法设计
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作者 陈虹羽 马洪伟 《电工电气》 2024年第4期27-33,共7页
随着高比例分布式光伏接入配电网,如何对线路进行规划与源-储定址定容成为无法避免的问题。提出了配电网源-网-荷-储双层联合扩展规划策略,上层以配电网系统网络年投资费用最小和网损惩罚费用最小为目标建立线路规划模型,实现对配电网... 随着高比例分布式光伏接入配电网,如何对线路进行规划与源-储定址定容成为无法避免的问题。提出了配电网源-网-荷-储双层联合扩展规划策略,上层以配电网系统网络年投资费用最小和网损惩罚费用最小为目标建立线路规划模型,实现对配电网线路走向的改进;下层针对源、荷的不确定性以配电网运行收益最大为目标建立配电网源-储定址定容模型,同时引入不确定性参数对源-荷不确定性集的范围进行约束。针对所建双层规划模型非线性、难求解问题,基于二阶锥松弛算法将上述非凸、非线性优化规划模型转换为二阶锥优化模型,进而获得全局最优解,以此得到分布式光伏以及储能的最佳接入位置和容量。仿真结果表明,该方法可有效降低配电网的规划成本,促进分布式电源的消纳。 展开更多
关键词 主动配电网 分布式电源 二阶锥松弛 双层联合规划
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The Planning and Scheduling of Business Process in Agile Supply Chain System 被引量:1
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作者 LAI Guo-ming, CHAI Yue-ting, LIU Yi (Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China) 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第S1期285-286,共2页
The rapidly developing global competition is leadin g to the worldwide enterprise alliance, with which the geographical dispersion of production, assembly and distribution operations comes into being. Supply chain sys... The rapidly developing global competition is leadin g to the worldwide enterprise alliance, with which the geographical dispersion of production, assembly and distribution operations comes into being. Supply chain system is such a kind of enterprise alliance, managing the material and informat ion flows both in and between enterprises, such as vendors, manufacturing and assembly plants and distribution centers. In the present research work, we can see that supply chain system can quickly respond to customer needs and adapt to the dynamic change of the market so as to improve the competence of enterprises in the chain. Thus, in supply chain system, it’s most important to enhance the speed with which the products are produced and distributed to the customers who order them and reduce the operating costs at the same time. However, because of the special characteristics, such as dynamic and distributed , etc., often in Agile Supply Chain System (ASCS), there are many dynamic tasks, and many urgent changes of the processes, which make the planning work and mana gement become very difficult and complex. Thus, in Agile Supply Chain System, we first need an efficient planning work, which can program the processes properly to get a primary scheme. And then the local scheduling work based on the primar y scheme will play a important role to deal with the dynamic and distributed pro blems in the business process in ASCS. So, this paper will be organized as below . At the first of this paper, we will discuss the situation in which Agile Suppl y Chain System is applied, and then we will elaborate the characteristics of Agi le Supply Chain System. With that, the shortcomings of the process managements t hat are, at present, used in Supply Chain Systems will be displayed clearly. Sec ond, we will introduce the planning methods in our research work. And then, the local scheduling will be discussed in detail, based on the primarily planned wor kflow. To realize the goal, first we build the mathematic model to describe the scheduling goal of system optimum, based on the categories of the cooperating-r elation among the operation nodes, which we defined in our research work, in Agi le Supply Chain System. And then the optimized algorithm to solve the model woul d be introduced, in succession. At the final of this paper, we will introduce some knowledge of the process mana gement and the realization of ASCS and summarize our work. 展开更多
关键词 ASCS urgent order planNING local scheduling
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三自由度前臂康复外骨骼机构设计与轨迹规划
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作者 尹智健 朱胜强 赵子军 《机电工程技术》 2024年第7期102-106,166,共6页
为满足当前脑卒中后遗症患者在康复训练中对前臂康复的需求,以及保证患者在康复训练过程中的舒适性和安全性,设计一种三自由度前臂康复外骨骼,为满足康复运动转矩需求以及更好的控制效果,关节驱动机构采用行星齿轮减速和绞盘减速两级减... 为满足当前脑卒中后遗症患者在康复训练中对前臂康复的需求,以及保证患者在康复训练过程中的舒适性和安全性,设计一种三自由度前臂康复外骨骼,为满足康复运动转矩需求以及更好的控制效果,关节驱动机构采用行星齿轮减速和绞盘减速两级减速方式;针对腕部训练的协同性问题,运用平行四边形机构原理设计其腕部关节;整体结构利用SolidWorks进行三维建模。将整体模型简化为三连杆模型后通过D-H法对其建立运动学模型,通过MATLAB验证了模型的正确性。最后,为了提高脑卒中后遗症患者进行康复训练时的安全性和舒适性,基于五次多项式插值法对其进行轨迹规划,并且使用MATLAB进行仿真分析,得到各关节的运动速度、加速度的均匀平滑曲线,验证了外骨骼结构的合理性与运动的舒适性,为之后基于多种康复模式的程序设计提供了基础。 展开更多
关键词 前臂康复 平行四边形机构 五次多项式插值 D-H法 轨迹规划
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