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Multi-mode coupling analysis of a sub-terahertz band planar corrugated Bragg reflector
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作者 刘国 罗勇 +1 位作者 王建勋 舒国响 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第11期592-599,共8页
Planar Bragg reflector operating in the sub-terahertz wavelength installed at the upstream end of a sheet beam back- ward wave oscillator (BWO) is very promising to minimize the whole circuit structure and make it m... Planar Bragg reflector operating in the sub-terahertz wavelength installed at the upstream end of a sheet beam back- ward wave oscillator (BWO) is very promising to minimize the whole circuit structure and make it more compact. In this paper, a sub-terahertz wavelength (0.18-0.22 THz) tunable planar Bragg reflector is numerically analyzed by using multi-mode coupling theory (MCT). The operating mode TE10 and dominant coupling mode TE01 are mainly considered in this theory. Reflection and transmission performance of the reflector are demonstrated in detail and the results, in excellent agreement with the theoretical analysis and simulation, are also presented in this paper. Self- and cross-coupling coefficients between these two modes are presented as well. The reflector behaviors with different Bragg dimensions are discussed and analyzed in the 0.16-0.22 THz range. The analysis in this paper can be of benefit to the design and fabrication of the whole BWO circuit. 展开更多
关键词 planar Bragg reflector multi-mode coupling theory sub-terahertz BWO
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Two dynamics modes in planar wire array Z pinch implosion
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作者 盛亮 王亮平 +3 位作者 吴坚 李阳 彭博栋 张美 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第5期315-318,共4页
Two dynamics modes, named short ablation mode and long ablation mode, are observed in implosion experiments of planar wire array Z pinch on 'QiangGuang-I' facility utilizing an optical streak camera. The long ablati... Two dynamics modes, named short ablation mode and long ablation mode, are observed in implosion experiments of planar wire array Z pinch on 'QiangGuang-I' facility utilizing an optical streak camera. The long ablation mode has a lagged trajectory compared with the short ablation mode. For shot 10035 in a short ablation mode, the initial time of K-shell radiation is consistent with the interaction time for ablation plasma arriving at the centre of wire array, while for shot 10038 in long ablation mode, the initial time of K-shell radiation is about 10 ns earlier. In the two modes, the partial ablation plasma could traverse the wire array plane and then collide in the centre to form a dense plasma column with a diameter of 2.2 mm for shot 10035 and 1.5 mm for shot 10038. 展开更多
关键词 ablation mode imploding dynamics planar wire array Z pinch
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超燃冲压发动机羟基/煤油-PLIF同步测量研究 被引量:1
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作者 武国华 于欣 +6 位作者 彭江波 曹振 高龙 韩明宏 袁勋 刘文备 亓金浩 《推进技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期219-226,共8页
应用一套500 Hz PLIF(Planar laser induced fluorescence)系统开展了煤油燃料超燃冲压发动机实验研究,实现了超燃冲压发动机燃烧室内火焰结构和煤油分布可视化测量。通过对OH-PLIF和煤油-PLIF同步测量方法分析,揭示了超燃冲压发动机煤... 应用一套500 Hz PLIF(Planar laser induced fluorescence)系统开展了煤油燃料超燃冲压发动机实验研究,实现了超燃冲压发动机燃烧室内火焰结构和煤油分布可视化测量。通过对OH-PLIF和煤油-PLIF同步测量方法分析,揭示了超燃冲压发动机煤油掺混燃烧振荡特性规律。利用PLIF图像的几何特征、强度特征和动态模态分解,分析了煤油掺混过程对火焰传播及燃烧特性的影响。研究表明,在煤油单独燃烧阶段,煤油主要分布在燃烧室上游。OH基受燃料分布的影响,在燃烧室内重复性地聚集和扩散,呈现破裂带状。动态模态分解结果表明,煤油掺混过程对燃烧振荡存在影响。 展开更多
关键词 超燃冲压发动机 燃烧室 平面激光诱导荧光 动态模态分解 可视化测量
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HEVC帧内预测Planar和DC模式的VLSI架构设计与实现 被引量:3
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作者 周巍 黄晓东 +2 位作者 朱洪翔 郭龙 张仁鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第8期160-164,共5页
在研究新一代高性能视频编码标准(HEVC)帧内预测中planar和DC模式预测算法的基础上,分别设计了高效VLSI架构,通过状态机的自适应控制和模块的复用来实现速度的提高和面积的减少。针对planar模式,设计了一种基于状态机自适应控制的寄存... 在研究新一代高性能视频编码标准(HEVC)帧内预测中planar和DC模式预测算法的基础上,分别设计了高效VLSI架构,通过状态机的自适应控制和模块的复用来实现速度的提高和面积的减少。针对planar模式,设计了一种基于状态机自适应控制的寄存器累加架构;针对DC模式,设计了一种基于算法的分割处理架构。实验结果表明,所设计的架构在TSMC180 nm的工艺下最高频率为350 MHz,面积合计为68.1 kgate,能够实现对4∶2∶0格式7 680×4 320@30 f/s视频序列的实时编码,最高工作频率可以达到23.4 MHz。 展开更多
关键词 高性能视频编码标准(HEVC) 帧内预测 planar模式 DC模式 超大规模集成电路(VLSI)架构设计
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平面膨胀偏流喷管流场特性和推力性能研究
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作者 闵一雯 李军伟 +2 位作者 陈慧 侯晓 李鑫 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期74-80,共7页
采用数值模拟方法研究了平面膨胀偏流喷管在压力比10~150之间的流场特性和推力性能,并与同扩张比传统收敛-发散喷管进行比较。随着压力比不断增大,ED喷管内超声速流动区域面积增大,剪切层向轴线靠近,产生再附着激波,粘性再循环区逐渐与... 采用数值模拟方法研究了平面膨胀偏流喷管在压力比10~150之间的流场特性和推力性能,并与同扩张比传统收敛-发散喷管进行比较。随着压力比不断增大,ED喷管内超声速流动区域面积增大,剪切层向轴线靠近,产生再附着激波,粘性再循环区逐渐与外界大气隔离,流动模式由“开尾流”转变为“闭尾流”。2种流动模式发生转换的标志是基底压力发生突降。所设计的ED喷管在所有计算条件下性能均优于CD喷管,在较低压力比下性能优势更为明显。ED喷管性能提升的原因主要有2点:①不发生壁面流动分离,减少了过膨胀损失;②在压力比较低的条件下,从中心体发出的第一道激波到达喷管壁面时,大量流动发生压缩转向,导致内壁面压力升高,进而导致性能提升。 展开更多
关键词 平面膨胀偏流喷管 高度补偿 流场特性 流动模式 数值模拟
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三自由度并联机器人的轨迹跟踪滑模控制
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作者 李文凯 张寒莉 储青 《智能计算机与应用》 2024年第8期48-53,共6页
为了提高并联机器人在有干扰或者模型不确定情况下的工作性能,本文设计了一种模糊自适应滑模控制方法,并将其应用于平面3-PRR并联机器人的轨迹跟踪控制中。首先,采用解析法对机器人进行了运动学分析,并基于虚功原理法建立了其动力学模型... 为了提高并联机器人在有干扰或者模型不确定情况下的工作性能,本文设计了一种模糊自适应滑模控制方法,并将其应用于平面3-PRR并联机器人的轨迹跟踪控制中。首先,采用解析法对机器人进行了运动学分析,并基于虚功原理法建立了其动力学模型;其次,改进了滑模趋近率以提高误差收敛速度,同时利用滑模变量设计了模糊控制器,动态调节滑模控制自适应项的增益,以消除抖振并提高控制精度。最后利用Simulink对同一轨迹进行了仿真实验,并应用不同的控制方法进行了比较。仿真结果表明,所提控制方法在不同的干扰下,轨迹跟踪误差更小,抗干扰能力更强,对于三自由度平面并联机器人的位置控制非常有效。 展开更多
关键词 平面并联机器人 虚功原理 滑模控制 轨迹跟踪
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平板光波导高通滤波特性的模场分析
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作者 黄重庆 刘慎标 +1 位作者 万婷 刘靖 《湖南理工学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期15-19,共5页
结合几何光学和波动光学两种方法分析了平板光波导中的导模分布和传输特性.采用二维时域有限差分法,用不同波长光波激励同一波导,精确计算了波导中的模场分布.结果表明,光场在波导中传输时,即使是基模,尽管满足全反射条件,光波能量也会... 结合几何光学和波动光学两种方法分析了平板光波导中的导模分布和传输特性.采用二维时域有限差分法,用不同波长光波激励同一波导,精确计算了波导中的模场分布.结果表明,光场在波导中传输时,即使是基模,尽管满足全反射条件,光波能量也会不断外泄,从而导致能量逐渐减少,且波长愈长,能量泄漏愈快,体现了平板光波导的高通滤波特性. 展开更多
关键词 平板光波导 高通滤波 时域有限差分法 模场
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HEVC帧内预测Planar和DC模式的VLSI架构设计
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作者 刘新闯 蒋林 +2 位作者 贺飞龙 田璞 周金娜 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第17期63-67,共5页
在对新一代高效视频编码(High Efficiency Video Coding,HEVC)帧内预测Planar和DC模式算法分析的基础上,分别提出了高效的超大规模集成电路(Very Large Scale Integration Circuit,VLSI)设计方案,旨在解决处理延时较长、资源占用较大的... 在对新一代高效视频编码(High Efficiency Video Coding,HEVC)帧内预测Planar和DC模式算法分析的基础上,分别提出了高效的超大规模集成电路(Very Large Scale Integration Circuit,VLSI)设计方案,旨在解决处理延时较长、资源占用较大的问题。针对Planar模式,提出一种在重组、合并算法的基础上,预测块复用的架构;针对DC模式,提出一种dcValue计算和滤波的基本块分离、各自复用不同块的架构。实验结果表明:所提架构与其他两种同类型架构相比,Planar模式实现平均处理延时减少了21%,资源消耗分别减少了14.7%和7%;DC模式实现平均处理延时减少了55%,同时资源消耗减少了22%和15%,能够满足1 920×1 080@30 f/s视频序列实时编码的需求。 展开更多
关键词 高效视频编码 帧内预测 planar模式 DC模式 超大规模集成电路
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Asymptotic Theory of Guided Modes for Cladded Slab Waveguides
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作者 王子华 陈振宜 《Advances in Manufacturing》 SCIE CAS 1997年第1期64-69,共6页
Multilayer cladded slab waveguides have been solved by using asymptotic theory once or twice. Based on the solution of a three layer slab waveguide, the wave number of guided modes has been expanded in series of one o... Multilayer cladded slab waveguides have been solved by using asymptotic theory once or twice. Based on the solution of a three layer slab waveguide, the wave number of guided modes has been expanded in series of one or two small parameters. One side cladded slab, two side cladded slab and two parallel cladded slab waveguide system are demonstrated to show how to use this essentially analytic method. Numerical examples have also been given and compared with exact solutions, eved the first or second order solutions are highly accurate. 展开更多
关键词 planar optical waveguide guided mode asymptotic theory
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多跨下承式拱桥面内全局动力学理论与自由振动研究 被引量:1
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作者 康厚军 邓力铭 丛云跃 《动力学与控制学报》 2023年第4期59-66,共8页
为弥补高维工程结构有限元分析对结构参数优化设计等的局限,本文基于欧拉伯努利梁理论与传递矩阵法,研究大跨度拱桥面内自由振动问题.首先,基于多跨拱桥的刚度分析,建立系统的全局动力学模型.其次,基于传递矩阵法建立系统的全局动力学理... 为弥补高维工程结构有限元分析对结构参数优化设计等的局限,本文基于欧拉伯努利梁理论与传递矩阵法,研究大跨度拱桥面内自由振动问题.首先,基于多跨拱桥的刚度分析,建立系统的全局动力学模型.其次,基于传递矩阵法建立系统的全局动力学理论,最后,以一座四跨下承式拱桥的平面力学模型,求解其面内自由振动时的固有频率与振型,并将所得结果与用同样参数建模的有限元分析结果对比,证明本文所建理论对求解该类问题的有效性与精确性.此外,通过整桥各跨矢跨比、吊杆截面面积、拱肋惯性矩等的多组参数组合分析了该系统面内自振频率的分布规律.结果表明:随着拱桥矢高增大,系统固有频率减小,因拱桥质量的快速增加,对整桥面内刚度影响显著;增大吊杆截面面积可在一定程度内增大拱桥的面内刚度,导致系统频率在一定范围内增大,且观察到Veering现象. 展开更多
关键词 下承式拱桥 传递矩阵法 面内自由振动 频率 振型
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经会阴盆底超声智能识别联合多平面成像技术评估盆膈裂孔形态及功能
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作者 孙玉坤 吴丽娜 +1 位作者 杨秋晔 曾兰芬 《临床超声医学杂志》 CSCD 2023年第3期217-220,共4页
目的探讨经会阴盆底超声智能识别联合多平面成像技术在不同分娩方式产妇盆膈裂孔形态及功能评估中的应用价值。方法选取在我院行产后复查的产妇58例,根据不同分娩方式分为经阴道分娩30例(A组)和剖宫产28例(B组),另选30例无流产及生育史... 目的探讨经会阴盆底超声智能识别联合多平面成像技术在不同分娩方式产妇盆膈裂孔形态及功能评估中的应用价值。方法选取在我院行产后复查的产妇58例,根据不同分娩方式分为经阴道分娩30例(A组)和剖宫产28例(B组),另选30例无流产及生育史的妇女为对照组。各组均应用经会阴盆底超声智能识别联合多平面成像技术测量静息状态和缩肛状态下盆膈裂孔左右径、前后径、面积,以及其对应的相对变化量,并对其进行比较;比较各组肛提肌肌力评分。分析各组盆膈裂孔参数的相对变化量与肛提肌肌力评分的相关性。结果各组静息状态及缩肛状态盆膈裂孔左右径、前后径和面积比较差异均有统计学意义(均P<0.05),各组间两两比较差异均有统计学意义(均P<0.05)。A、B组盆膈裂孔左右径、前后径和面积的相对变化量均小于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05),上述参数在A、B组及对照组中均依次增大,差异均有统计学意义(均P<0.05)。A、B组及对照组肛提肌肌力评分>3分者占比比较差异有统计学意义(P<0.05)。相关性分析显示,盆膈裂孔左右径、前后径和面积的相对变化量与肛提肌肌力评分均呈正相关(r=0.431、0.406、0.532,均P<0.05)。结论经会阴盆底超声智能识别联合多平面成像技术在不同分娩方式产妇盆膈裂孔形态及功能评估中具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 超声检查 经会阴 智能 多平面成像技术 盆膈裂孔 分娩方式
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角锥型全固态非平面环形激光器473 nm单频运转 被引量:3
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作者 巩轲 吴克瑛 +1 位作者 何淑芳 霍玉晶 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3049-3051,共3页
提出并实现了由热键合直角棱镜与角锥棱镜构成的新型946nm及473nm单频非平面环形激光器.直角棱镜由无掺杂的YAG晶体和2mm厚的Nd∶YAG晶体热键合形成,可提供激光增益、光路闭合及对946nm激光起偏等多种复合功能.角锥棱镜由熔融石英材料构... 提出并实现了由热键合直角棱镜与角锥棱镜构成的新型946nm及473nm单频非平面环形激光器.直角棱镜由无掺杂的YAG晶体和2mm厚的Nd∶YAG晶体热键合形成,可提供激光增益、光路闭合及对946nm激光起偏等多种复合功能.角锥棱镜由熔融石英材料构成,在环形永磁铁作用下,提供法拉第旋转作用.实验上实现了该结构的946nm腔内倍频,并获得了473nm单频单向激光输出. 展开更多
关键词 蓝光 环形腔 非平面 单频 腔内倍频
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一种磁耦合谐振式无线电能传输系统研究 被引量:7
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作者 周永勤 王传宇 +2 位作者 朱萌 贾宗凯 孙玉玲 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2017年第2期55-60,共6页
针对传统的由发射-接收线圈组成的磁耦合谐振式无线能量传输系统存在的传输距离短、远距离传输效率低的缺点,提出了一种以单中继的三线圈模式为基础,在中继线圈与接收线圈之间加入磁芯的方案。利用电路理论建立三线圈电路模型,推导出传... 针对传统的由发射-接收线圈组成的磁耦合谐振式无线能量传输系统存在的传输距离短、远距离传输效率低的缺点,提出了一种以单中继的三线圈模式为基础,在中继线圈与接收线圈之间加入磁芯的方案。利用电路理论建立三线圈电路模型,推导出传输效率数学表达式,并对在中继线圈与接收线圈之间加入磁芯的传输系统进行仿真分析,确定出平板磁芯可以有效地提高系统传输距离及传输效率。最后通过实验研究,验证了所提方案的可行性。 展开更多
关键词 磁耦合谐振 三线圈模式 平板磁芯 传输效率
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基于电磁谐振耦合的无线电能传输系统传输能力估算与验证(英文) 被引量:8
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作者 张献 苑朝阳 +2 位作者 章鹏程 杨庆新 李阳 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第19期47-54,共8页
首先研究了磁偶极子近场功率分布,并求得其中无功功率所占比例,以此为基础估算无线电能传输系统的最佳工作区域;其次,利用耦合模理论分析了典型谐振式无线传能系统,获得了以品质因数、耦合系数和角频率为变量的关于传输功率的函数;最后... 首先研究了磁偶极子近场功率分布,并求得其中无功功率所占比例,以此为基础估算无线电能传输系统的最佳工作区域;其次,利用耦合模理论分析了典型谐振式无线传能系统,获得了以品质因数、耦合系数和角频率为变量的关于传输功率的函数;最后搭建了一套平板线圈谐振耦合无线传能样机,实验结果显示谐振频率为10 MHz时系统的最大工作距离为5 m,验证了所提出理论的正确性。 展开更多
关键词 谐振耦合无线电能传输 传输能力 近场估算 耦合模 盘型谐振器
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超宽带滤波器技术(英文) 被引量:3
15
作者 褚庆昕 王世伟 《微波学报》 CSCD 北大核心 2013年第5期172-180,共9页
主要介绍了近几年出现的超宽带滤波器设计和实现技术。这些滤波器具有很多的优点,包括小尺寸、高矩形度、低损耗、好的线性特性和容易实现的陷波功能。这些性能优良的滤波器采用平面小型化设计,比如微带线、共面波导/微带线结构、槽线/... 主要介绍了近几年出现的超宽带滤波器设计和实现技术。这些滤波器具有很多的优点,包括小尺寸、高矩形度、低损耗、好的线性特性和容易实现的陷波功能。这些性能优良的滤波器采用平面小型化设计,比如微带线、共面波导/微带线结构、槽线/微带线结构等等。此外,还探讨了超宽带综合设计方法,通过对切比雪肤函数的变更求解滤波器的传输函数。上述多频滤波器分别通过实验结果验证了理论分析。 展开更多
关键词 带通滤波器 超宽带 平面电路 多模谐振器
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速生杨木横向层正交胶合木滚动剪切性能 被引量:17
16
作者 王志强 付红梅 +3 位作者 罗欢 董惟群 骆嘉言 卢晓宁 《南京工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第5期116-120,共5页
为评价速生杨木应用于正交胶合木(CLT)的可行性,采用3层混合CLT结构测试方法测试普通速生杨木、横纹压缩改性速生杨木、浸渍改性速生杨木和云杉-松-冷杉(SPF)规格材的滚动剪切模量和强度,分析滚动剪切破坏模式。结果表明:改性处理后,速... 为评价速生杨木应用于正交胶合木(CLT)的可行性,采用3层混合CLT结构测试方法测试普通速生杨木、横纹压缩改性速生杨木、浸渍改性速生杨木和云杉-松-冷杉(SPF)规格材的滚动剪切模量和强度,分析滚动剪切破坏模式。结果表明:改性处理后,速生杨木的滚动剪切性能没有明显提高;年轮方向的早、晚材交界处,木射线方向和髓心等区域是普通速生杨木和SPF规格材滚动剪切破坏主要区域;速生杨木和改性速生杨木的滚动剪切性能都高于SPF规格材。普通速生杨木可直接作为CLT的横向层材料。 展开更多
关键词 速生杨木 横纹压缩改性 浸渍酚醛树脂改性 正交胶合木 滚动剪切 破坏模式
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多层平面介质波导两类辐射模之间的正交关系 被引量:2
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作者 王子华 王剑 《量子电子学报》 CAS CSCD 1998年第5期479-484,共6页
通过场的平面波表示式导出了多层平面介质波导两类辐射模之间一个简单的正交关系,这一正交关系仅由多层波导最外面两个界面上场的幅度之比及相位之差确定,并与介质的层数多少以及多层介质波导内部各层场的具体分布无关.这是一个普适... 通过场的平面波表示式导出了多层平面介质波导两类辐射模之间一个简单的正交关系,这一正交关系仅由多层波导最外面两个界面上场的幅度之比及相位之差确定,并与介质的层数多少以及多层介质波导内部各层场的具体分布无关.这是一个普适的正交条件,以前所报道的正交关系都是本文正交关系的一个特例. 展开更多
关键词 多层介质波导 辐射模 正交关系 波导
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平面阵列光学波导模式特性及其光强传输分析 被引量:3
18
作者 雷红兵 欧海燕 +3 位作者 杨沁清 胡雄伟 余金中 王启明 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期486-490,共5页
分析了平面阵列波导的模式特性 .其导波模式为周期性调幅的平面波 ( Bloch波 ) .阵列波导输入 /输出波导结构是影响其传输特性的重要因素 .采用扇形过渡波导结构以提高阵列波导输入 /输出端口芯区宽度与波导周期宽度的比值 ,可降低阵列... 分析了平面阵列波导的模式特性 .其导波模式为周期性调幅的平面波 ( Bloch波 ) .阵列波导输入 /输出波导结构是影响其传输特性的重要因素 .采用扇形过渡波导结构以提高阵列波导输入 /输出端口芯区宽度与波导周期宽度的比值 ,可降低阵列波导光强的传递损耗 .并可改善布里渊区入射 /出射波的损耗非均匀性 .采用低折射率差的波导芯区 /包层结构可降低波导对光波的限制 。 展开更多
关键词 模式 光学波导 光强传输 平面阵列
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平面一级倒立摆的滑模控制研究 被引量:8
19
作者 孔凡国 刘锡林 钟廷志 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第3期133-135,共3页
应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±... 应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±(x)使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振。仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置。 展开更多
关键词 平面一级倒立摆 滑模控制 指数趋近律
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考虑摩擦和参数不确定的平面五杆机构控制 被引量:4
20
作者 李仁军 刘宏昭 李鹏飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期198-201,共4页
建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转换为理想约束力与摩擦力矩。将摩擦力矩视为外加非保守力,应用简化模型法建立了包含关节非线性摩擦的平面并联五杆机构的动力学模型。基于滑模变结构理论设计了该模型考虑参数... 建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转换为理想约束力与摩擦力矩。将摩擦力矩视为外加非保守力,应用简化模型法建立了包含关节非线性摩擦的平面并联五杆机构的动力学模型。基于滑模变结构理论设计了该模型考虑参数不确定性的鲁棒轨迹跟踪控制器,并证明了其稳定性。实验和检测结果表明所建动力学模型正确,所设计的控制器对机构中的非线性摩擦力有较好的补偿效果并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 平面并联机构 关节摩擦 滑模变结构控制 鲁棒性
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