基于点云的航发叶片分割及打磨轨迹规划方法

针对航发叶片打磨过程中点云分割效果差和轨迹规划中曲面拟合所带来的计算量大的问题,提出了一种基于点云的航发叶片分割及打磨轨迹规划方法,旨在改善点云分割效果并降低计算量。通过结构光相机采集待打磨叶片点云,进行滤波等预处理,并对随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)平面分割算法进行改进,提升算法效率。设计一种结合点云颜色信息的区域生长分割算法,实现叶片待打磨区域的稳定分割。提出一种直接基于点云的三重截面法,配合B样条曲线拟合算法生成预打磨轨迹,并基于等残高算法优化行距,完成打磨轨迹规划。经实验验证,平面分割算法相较于传统方法效率提升40.25%,数据处理效率大大提高。此外,通过改进的区域生长分割算法,叶片打磨轨迹规划效率得到明显提高,其实现效果显著增强。

数字化技术辅助颅颌面三维正中矢状面确立的研究进展

正中矢状面(midsagittal plane,MSP)是经过人体正中线的矢状平面。MSP作为颅颌面三维结构中最主要的对称面之一,在面部对称性分析及恢复中具有重要意义。目前临床确立正中矢状面的方法存在医师主观因素影响大、标点过程费时费力、标志点组合选择无通用标准等问题,进而也催生了一系列基于数字化技术确立颅颌面MSP的研究,展现了数字化技术在颅颌面MSP确立中的巨大潜力。本文回顾数字化技术辅助确立颅颌面MSP的研究进展,着重对点构法、对称法、深度学习法确立颅颌面MSP的现有研究进行综述,探讨数字化技术对颅颌面MSP建立的进一步优化方案。

科研中心高层建筑设计中空间组合的应用分析

为了提高建筑空间的有效利用率,对其进行合理的规划设计是十分必要的,为此,本文进行科研中心高层建筑设计中空间组合的应用分析研究。首先分别从舒适性、功能性以及经济性三个角度对空间组合的执行原则进行分析,结合科研中心高层建筑设计阶段使用质量、开口合围与分隔空间的影响,对科研中心高层建筑中空间组合设计思路进行详细研究,以空间组合为目标,对建筑进行平面规划与设置,对建筑功能空间进行设计,并强化了对边角空间利用。

关于3Dmine矿业软件在露天矿山短中期采剥规划中的应用实践

在露天矿山开采过程中,往往因无法准确估算计划采剥区域的废石量、矿石量、废石资源量,同时难以直观的看出短中期计划采剥区域在开挖后会形成一个怎样的空间形态以及计划采剥区域范围内矿石量和围岩量,而导致在做短中期采剥计划过程中无法进行合理的设备配置以及难以直观看到在短中期计划区域竣工后对整个采区下一步采剥规划的影响,主要包括:下一步采剥规划过程中的运输道路预布置、穿爆作业面布置、平台防排水沟道规划、动力管线布置等。本文主要介绍基于在露天矿山已应用3Dmine矿业软件完成对整个采剥区域的地质建模(主要包括采区的围岩、矿体、矿石品位、矿体号、经济类型、矿石种类)及每月计划结束后已完成地形图更新的基础上,应用3Dmine矿业软件对计划采剥区域块进行模拟设计,可解决上述问题。

LNG储罐工程建造全过程计划管理分析

文章以河北某LNG项目20万m^(3)全容式混凝土LNG储罐建造为例,对LNG储罐建造全过程的计划控制及管理进行分析,结合项目在建过程的实际经验,总结了LNG储罐建造在设计、采办、施工、调试等板块的计划编制条件,关键路径控制流程及计划控制管理要点、风险分析等,形成一套完整的LNG储罐建造全过程计划管理体系,若项目在建过程中能依据该体系按部就班实施,可有效且显著提升项目建造进度,节约关键路径工期,确保工程项目既定目标得以实现。

国土空间“点线面体能”图元解读及规划应用认知

国土空间规划作为支撑生态文明时代国家空间治理的重要工具,迫切需要建立多尺度、多功能和多结构的混合传导体系。本文分析了国土空间规划“点线面体能”图元表达,对五维要素的制图内涵进行了深入解析,并以此为基础探索了国土空间五维要素与五级规划相互关联的空间嵌套模式,以期实现不同层级规划“点线面体能”多元混合的空间传导体系,最终构建出多中心、网络化、集约型和开放式的国土空间发展新格局。

陆海统筹下的海洋空间详细规划机制创新

国土空间规划体系建立后,海洋空间延续“功能分区+用途管制”的方式实施资源配置,虽初步满足了准入等管控要求,但无法满足涉海产业绿色转型、海洋空间复合利用等新需求,以及陆海统筹管理、协调用海多元矛盾、生态保护修复精细化推进等新要求。探讨在功能分区“之后”、用海审批“之前”增加类似陆域详细规划的空间管理层次,提出建立海洋空间详细规划的设想与编制方法,明确详细规划层次的海洋空间管控需求,发挥详细规划对海洋空间规划与海域海岛管理体系的集成和优化作用,从而丰富海洋空间规划的管理层级与技术方法,完善国土空间规划体系。

雄安站铁路站场平面布置关键技术方案研究

随着雄安新区规划建设大规模推进,京雄城际铁路引入将对雄安枢纽内的客运系统布局产生重大影响,需要系统研究、重新构架。根据雄安新区总体规划、铁路布局规划,结合雄安站各条铁路客运作业量和客流特点,确定本站列车开行方案,按照高速铁路规范中到发线利用率,初步核对车场到发线规模,从到发线能力、车场功能、站台细部结构布置等角度研究平面布局,综合分析京雄城际铁路、京港台高速铁路通道关系,通过多方案技术、经济比选,解决城际列车办理北京西方向立折作业和连通基本站台便捷旅客换乘等问题,推荐京港台高速铁路中穿引入雄安站平面布局方案,在此基础上对站台范围细部结构进行优化比选,最后对车站进行仿真模拟分析,评估车站作业能力,为后续项目顺利实施奠定技术基础。

基于深度强化学习的无人机实时航迹规划

随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规划,针对二维航迹规划问题特点设计了连续奖励函数,解决了强化学习算法在二维平面航迹规划中奖励稀疏的问题;基于迁移学习的思想设计多个训练环境,并按任务的难易程度进行分步训练,降低了算法的训练难度,提高了训练效果,并使算法的收敛效果更加稳定。在实验中将SAC算法与目前主流的PPO和TD3算法进行对比,实验结果表明:SAC算法收敛速度快,实时性好,航迹平滑度更好。

湖南省“多规合一”村庄规划编制试点实践总结与思考

村庄规划工作是实施乡村振兴战略的先导性、基础性工作。本文基于湖南省村庄的现状,结合湖南省“多规合一”村庄规划编制试点实践,分析总结试点中的经验做法和存在问题,解读国土空间规划背景下编制村庄规划的新要求,梳理“多规合一”实用性的村庄规划的编制要点,为后续湖南省推进村庄规划编制工作总结经验,并提出工作建议。

深南铁路罗定北站方案研究

本文结合罗定市城市规划发展、市域空间格局、自然地理特征以及地方相关部门意见等综合因素研究罗定站址方案,最终确定罗定北附城设站方案,并从罗岑场布置、罗定北站综合维修工区选址等多方面进行方案比选,最终确定罗定北站站场平面布置方案。

平面测量多项式扫描路径规划算法

轮廓测量作为垂向系统核心功能,根据不同测量平面尺寸,规划出相应的平面轮廓测量路径。现有的方法大多基于离散步进式方法进行测量,在测量效率和拟合精度上存在不足。针对效率和精度问题,提出了基于多项式的被测平面轮廓扫描路径规划算法,主要包含2个创新点:(1)使用扫描测量代替离散步进式测量,提升路径测量效率的同时提升测量精度;(2)使用拟合多项式曲线,进一步提升测量路径拟合精度。实验结果表明,与传统的离散采样方法相比,新方法在测量效率和拟合精度都有大幅提升。

滑行艇波浪中纵向运动理论预报的新方法

分析了现有滑行艇纵向运动理论预报方法的不足;根据滑行艇的艇型特点以及模型静水阻力试验和规则波、不规则波的试验结果,提出了滑行艇纵向运动的基本假设;建立了计及浮性和滑行力、滑行力矩影响的滑行艇纵向运动基本方程,提出了预报滑行艇纵向运动的实用计算方法(滑航法)并编制了理论预报程序;比较了忽略浮态变化的全排水量法、只考虑浮态变化的浮航法、同时考虑浮态变化和滑行力、滑行力矩影响的滑航法的计算值和实验值的差别,指出在预报滑行艇纵向运动时,低速宜采用全排水量法或浮航法,中高速时宜采用滑航法。

平面四旋翼无人飞行器运送系统的轨迹规划与跟踪控制器设计

对于四旋翼无人飞行器运送系统而言,需要保证飞行过程中负载的摆幅维持在适当的范围内,并且在飞行器到达目的地后负载无残余摆动.本文针对四旋翼无人飞行器运送系统,提出了一种新颖的轨迹规划与跟踪控制方法.论文首先得到了平面四旋翼无人飞行器的运动特性与负载摆角之间的非线性耦合关系.通过相平面内的几何分析,分别设计了两个轴方向上的分段式加速度轨迹.这种轨迹具有简洁的解析表达式并可获得较高的运送效率,同时满足飞行器的速度,加速度等物理约束.为了使四旋翼无人飞行器准确跟踪规划好的轨迹,本文基于反步法设计了一种非线性跟踪控制器,并通过李雅普诺夫方法对其闭环稳定性进行分析,证明其能使跟踪误差指数收敛于零.论文最后通过仿真结果验证了本文所提出方法的可行性与有效性,及其对外界干扰的鲁棒性.

基于动态步长的无人机三维实时航迹规划

针对直接在三维空间进行无人机(UAV)航迹规划难度较大的问题,将三维规划分解为二维平面规划和高度规划,最后再合成得到三维航迹,使规划空间得以简化,降低问题的复杂度;为实现在威胁区域对航迹的精细搜索,降低危险性,提出了一种根据与威胁的距离而动态调整搜索步长的策略;当无人机遇到突发威胁时,通过设置子目标点,帮助无人机快速修正航迹,实现航迹重规划。仿真试验结果验证了所提方法的有效性,无人机可以安全绕开突发威胁,实现三维规划,采用动态步长,航迹的受威胁程度降低。

预冷组合动力高超声速空天飞机关键技术研究进展

为进一步加快反应时间、降低发射成本,各国加大了对可重复使用组合动力空天飞机的研发。英国采用预冷组合发动机SABRE的高超声速空天飞机Skylon项目在宽速域组合动力方面已取得突破性进展。本文首先对其动力系统中的关键技术如轻质高效空气预冷器、内循环换热系统以及高度补偿集成喷管进行了介绍;然后分析了面对不同任务需求的各阶段总体方案迭代,重点关注高空低密度条件下的高速布局设计、气动相关问题以及热防护措施;最后对载荷投放成本进行了横向比较,并阐述了欧空局对其作为下一代欧洲空天运输系统的任务规划。

弹道导弹弹道面转移变换规划方法

传统的弹道导弹整个飞行弹道近似在发射点、目标点、地心构成的弹道面内,机动突防能力差,针对此问题,提出了一种弹道导弹弹道面转移的策略,以实现导弹横向大范围机动。为实现这一策略,研究了一种弹道面转移变换的规划方法,基于椭圆弹道理论,利用随机方向法优化各弹道面相关参数,充分运用发动机动力,实现了突防要求的弹道面转移变换。仿真计算表明,惯性段飞行时间大大减少,弹道面转移变换规划方法和突防是有效的。

机器人的平面曲线轨迹规划方法

提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足关节速度、加速度及力矩约束的方法.根据规划轨迹与要求轨迹偏离情况,非均匀地插入控制节点.通过增加有限的控制节点,有效地控制偏差,减少计算量.给出了完整的平面曲线轨迹规划算法.仿真实例验证了算法的有效性和可行性.

基于融合Dijkstra的凸壳算法的舰载机机库调运规划

为解决舰载机在特殊的机库环境中调运路径规划问题,提出了一种融合Dijkstra方法的凸壳算法。首先,建立了飞机机库调运的数学模型以及相关基础模型,为算法应用提供基础。其次,给出了利用凸壳算法进行路径规划的执行机制,并利用其建立了飞机调运可行路径有向图。然后,利用Dijkstra方法对该可行路径有向图进行最短路径求解,最终给出最优路径。最后,将该方法应用于库兹涅佐夫号航母飞机机库调运。结果表明,该方法原理正确,且能够较好地给出最优路径。

基于虚拟仿真的船舶平面分段生产计划调整技术研究

船舶中间产品在建造过程中往往会出现生产等待、积压现象,导致生产线上的瓶颈问题。该文应用eM-Plant软件,建立平面分段生产流水线模型,并将实际生产计划数据导入模型;对计划执行过程进行模拟分析,进一步探讨了生产计划调整技术和方案,使生产节拍趋于均衡。